DEFINITIONS ET CONVENTIONS

Pierre Duysinx
Université de Liège
Année Académique 2013-2014

1
Références bibliographiques
T. Gillespie. « Fundamentals of vehicle Dynamics »,
1992, Society of Automotive Engineers (SAE)
W. Milliken & D. Milliken. « Race Car Vehicle
Dynamics », 1995, Society of Automotive Engineers
(SAE)

2
Modèles du véhicule
Véhicule composé de plusieurs sous-systèmes distribués
dans l’enveloppe intérieure.
Dans un analyse élémentaire: mouvement d’ensemble de
tous les composants.
Pour les mouvements d’accélération, de freinage et de
virage, le véhicule est considéré comme un corps rigide,
qui peut être caractérisé par son centre de masse (ou de
gravité), sa masse et son tenseur d’inertie giratoire.
Pour la prise en compte du roulis et l’étude du confort, il
est nécessaire de dissocier les roues et la suspension
(masses non suspendues) et la caisse (masse suspendue)

3
Modèles du véhicule

Gillespie Fig 1.4

Modèle habituel de véhicule rigide

pour l’étude de la dynamique
4
 Modèles du véhicule

Wong: Fig 7.3, 7.5, 7.7 Modèles du véhicule

pour l’étude du confort
5
 Modèles du véhicule

Doc. Samtech
www.samcef.com

Modèles EF et de système multicorps du

véhicule une étude détaillée de la dynamique
6
Systèmes d’axes du véhicule rigide
Système terrestre inertiel (fixe)
X direction de déplacement de référence ou initiale
Y voyage vers la droite
Z selon la verticale (vers le bas)

Système d’axes du véhicule (Convention SAE):

x selon la direction d’avance et le plan de symétrie du
véhicule
y selon la direction latérale et à droite du conducteur
z selon la verticale (vers le bas)
o, origine au centre de masse

7
 Systèmes d’axes du véhicule rigide

O
X
Y Z
Système d’axes oxyz du véhicule
Système inertiel OXYZ selon la SAE (Gillespie, fig. 1.4)

8
Systèmes d’axes du véhicule rigide
Système terrestre inertiel (Convention ISO/DIN)
X direction de déplacement de référence ou initiale
Y voyage vers la gauche
Z selon la verticale (vers le haut)

Système d’axes du véhicule (Convention ISO/DIN):

x selon la direction d’avance et le plan de symétrie du
véhicule
y selon la direction latérale et à gauche du conducteur
z selon la verticale (vers le haut)
o, origine au centre de masse

9
 Systèmes d’axes du véhicule rigide

y x z

Système SAE z

Comparaison des conventions y

SAE et ISO/DIN pour les
x
systèmes d’axes
Système ISO

10
Variables du mouvement

Roulis (roll)
vitesse p

x
y
Tangage (pitch)
vitesse q z Lacet (yaw)
vitesse r

Variables du mouvement et des vitesses

11
 Variables du mouvement
Mouvement examiné dans le
système d’axes attaché au véhicule
oxyz
Roulis (roll)
u vitesse d’avancement (selon la vitesse p
direction d’avance et le plan de
symétrie du véhicule) x
y
v vitesse latérale (+ à droite) Tangage (pitch)
w vitesse verticale (+ vers le bas) vitesse q z Lacet (yaw)
vitesse r
p vitesse de rotation selon l’axe x
(roulis)
Variables du mouvement
q vitesse de rotation selon l’axe y
(tangage)
r vitesse de rotation autour de z
(lacet)

12
Mouvement dans le système inertiel
Définition des angles:
ψ angle de cap (angle entre la
direction x et X dans le plan du
sol)
ν angle de course (angle entre le
vecteur vitesse instantanée du
véhicule et l’axe X)
β angle de dérive (angle entre
l’axe x du véhicule et l’angle du
vecteur vitesse instantanée)
ν=ψ+β

(Milliken Fig. 4.3)

13
Mouvement dans le système inertiel
x projeté
X Angle de cap ψ
Angle de dérive β
Angle de course ν Vitesse
instantannée
(projection)
Angle de braquage δ

y projeté
Trajectoire
du véhicule
Y
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Les forces
Les forces et les moments sont conventionnellement définis
comme agissant sur le véhicule

Par exemple:
Une force + selon x est dirigée vers l’avant.
La réaction à la force de poids agissant sur les roues est
dirigée physiquement vers le haut (selon axes z négatif),
puisqu’il s’agit de la réaction du sol sur la roue et a donc une
valeur numérique négative.

A cause de l’inconvénient de cette définition, la convention

SAEJ670e « Vehicle Dynamics Terminology » donne le nom de
Force Normale à une force agissant vers le bas et de Force
Verticale à l’opposé de la force normale
15
Les forces
Force longitudinale Fx : composante de la force selon l’axe
d ’avancement x
Force latérale Fy : composante du vecteur force selon y
Force Normale Fz : composante du vecteur force selon z

Moment de roulis Mx : composante du moment tendant à

faire tourner le véhicule positivement (règle du tire-bouchon)
autour de l’axe x
Moment de tangage My : composante du vecteur moment
tendant à faire tourner le véhicule positivement autour de
l’axe y
Moment de lacet Mz : composante du vecteur moment
tendant à faire tourner le véhicule positivement autour de
son axe z
16
Equilibre longitudinal du véhicule

Pierre Duysinx
Université de Liège
Année académique 2013-2014

17
Equilibre longitudinal

Forces agissant sur le véhicules en mouvement longitudinal

Gillespie, Fig. 1.6
18
Equilibre longitudinal
Equations de Newton-Euler
X d
Fx = m (u) = max
dt
X d
Fz = m (w) = 0
dt
X d
My = (J !)y = 0
dt
Soit
max = Fxf + Fxr ¡ Rxf ¡ Rx r ¡ mg sin µ ¡ DA ¡ Rh;x
0 = mg cos µ ¡ Wf ¡ Wr + LAer o + Rh;z
0 = (Fxf + Fx r )h ¡ (Rxf + Rxr )h + Wf b ¡ Wr c
+DA er o (hA ¡ h) + Rh;x (hh ¡ h) + Rh;z (dh + c)
19
 Equilibre longitudinal
Equilibre des forces selon x
max = (Fxf + Fxr ) ¡ (Rxf + Rxr ) ¡ mg sin µ ¡ DA ¡ Rh;x

Sera abondamment utilisé pour le calcul des performances du

véhicule

max = Fx ¡ Rr lt ¡ mg sin µ ¡ DA ¡ Rh;x

Sous forme de puissance

du d 1 2
Px = m u + PR = ( mu ) + PR
dt dt 2
20
Equilibre longitudinal
Equilibre vertical
Wf + Wr = mg cos µ + LAer o + Rh;z
Valeur de Wf:
Remplacer, dans l’équilibre en rotation, Wr par sa valeur dans
l’équilibre vertical et trouver:
c h hA ¡ h
Wf = mg cos µ ¡ (Fx ¡ Rx ) ¡ DAer o
L L L
c hh ¡ h dh
LA er o ¡ Rh ;x ¡ Rh;z
L L L

21
Equilibre longitudinal
Valeur de Wr:
Remplacer Wf par sa valeur dans l’équilibre vertical et trouver:
b h hA ¡ h
Wr = mg cos µ + (Fx ¡ Rx ) + DAer o
L L L
b hh ¡ h dh + L
LAer o + Rh;x + Rh;z
L L L

Il est habituel aussi d’exprimer celles-ci en fonction

de l’accélération

max = Fx ¡ Rx ¡ mg sin µ ¡ DA ¡ Rh ;x

22
Equilibre longitudinal
Valeur de Wf et Wr:
c h hA h
Wf = mg cos µ ¡ max ¡ DA er o ¡ mg sin µ
L L L L
c hh dh
LA e r o ¡ Rh;x ¡ Rh ;z
L L L

b h h h
Wr = mg cos µ + max + DAer o A + mg sin µ
L L L L
b hh dh + L
+LAer o + Rh;x + Rh;z
L L L

23
Equilibre longitudinal
Problème de transfert de charge
La charge du train avant est réduite et la charge du train
arrière est augmentée par:
l’accélération
les forces aérodynamiques de traînée
la pente
la charge à remorquer
La charge sur le train avant est augmentée et la charge sur
train arrière diminuée par:
le freinage
la descente

24
Equilibre longitudinal
CAS PARTICULIERS
Charge statique c
Wf = mg
L
b
Wr = mg
L
Accélération à basse vitesse
c h c ax h
Wf = mg ¡ max = mg( ¡ )
L L L g L
b h b ax h
Wr = mg + max = mg( + )
L L L g L

25
Equilibre longitudinal
CAS PARTICULIERS
Effet de la pente
c h
Wf = mg cos µ ¡ mg sin µ
L L
b h
Wr = mg cos µ + mg sin µ
L L

Si faible pente
' 'sin µ ' tan'µ ' µ et cos µ ' 1
c h
Wf = mg( ¡ µ)
L L
b h
Wr = mg( + µ)
L L

26
Application : calcul de la position du CM
Position horizontale b et c du CM

Mesure du poids sous les essieux en position horizontale

Il vient
m g = Wf + Wr
c b Wr
Wf = mg =
L L Wf + Wr
b c Wf
Wr = mg =
L L Wf + Wr

27
Application : calcul de la position du CM

L b
c

mg Wf = Pf cos θ
R t
Wf
Wr = Pr cos θ
Pr
d e

28
Application : calcul de la position du CM
Position verticale h:
Mesure du poids sous les essieux véhicules en position inclinée

Pente
t
sin µ =
L
Relation entre les poids Pf et Pr mesurés sous les roues et les forces
normales Wf et Wr :

Wf = Pf cos µ et Wr = Pr cos µ

29
Application : calcul de la position du CM
Les forces normales au plan de la voiture sont données par:
c h
Wf = mg cos µ ¡ mg sin µ
L L
b h
Wr = mg cos µ + mg sin µ
L L
Il vient
Wf + Wr = m g cos µ
h
c Wr ¡ b Wf = m g sin µ (b + c)
L

30
Application : calcul de la position du CM
La position du centre de masse est donnée par
c Wr ¡ b Wf 1
h=
mg sin µ

En fonction des poids mesurés sous les essieux on trouve:

Pf + Pr = m g,

c Pr ¡ b Pf
h = cot µ
Pf + Pr

31
Véhicule avec remorque
Dans l’approche de Newton-Euler, quand on a des articulations
comme celles qui lient la remorque au tracteur ou à la voiture,
on fait des coupures et on remplace chaque articulation par des
réactions inconnues et on étudie le schéma rendu libre de
chaque partie: le tracteur, la remorque, chaque wagon…

Pour étudier un véhicule avec remorque, on peut écrire les

équations d’équilibre de la remorque que l’on combine avec
celle de la voiture qui la tracte.

On étudie ici les équations d’équilibre de la remorque.

32
Véhicule avec remorque

Dt,aero
mt ax mt g sin θ

ht,a
Fh,x
ht mt g cos θ

hh Fh,z
Rt,x

e f Wt
Lt

33
Véhicule avec remorque
Equations d’équilibre de la remorque

max = Fh;x ¡ Dt;aer o ¡ Rx;t ¡ mt g sin µ

0 = mt g cos µ ¡ Wt ¡ Fh ;z
0 = Dt;A er o (ht;A ¡ ht ) ¡ Wt f ¡ Rt;x ht
+Fh;x (ht ¡ hh ) + Fh;z (Lt ¡ f )

L’équilibre horizontal en translation donne la force de traction

au crochet

Fh;x = max + Dt;ae ro + Rx;t + mt g sin µ

34
 Véhicule avec remorque
Equilibres vertical et en rotation
Pour déterminer le poids sous l’essieu et la réaction verticale
dans le crochet il faut éliminer ces deux quantités dans les
équations d’équilibre vertical et en rotation.
Fh;z = mt g cos µ ¡ Wt
Wt f = Dt;Aero (ht;A ¡ ht ) ¡ Rt;x ht + Fh;x(ht ¡ hh ) + Fh;z (Lt ¡ f )
Il vient
e ht;A ¡ ht ht ht ¡ hh
Wt = mt g cos µ + Dt;Aer o ¡ Rt;x + Fh;x
Lt Lt Lt Lt
f ht;A ¡ ht ht ht ¡ hh
Fh;z = mt g cos µ ¡ Dt;Aer o + Rt;x ¡ Fh;x
Lt Lt Lt Lt
35
Véhicule avec remorque
Il est habituel de faire apparaître l’accélération de l’attelage. Il
vient:
e ht ¡ hh ht ¡ hh
Wt = mt g cos µ + mt ax + mt g sin µ
Lt Lt Lt
ht;A ¡ hh ht
+ Dt;Ae ro ¡ Rt;x
Lt Lt

f ht ¡ hh ht ¡ hh
Fh;z = mt g cos µ ¡ mt ax ¡ mt g sin µ
Lt Lt Lt
ht;A ¡ ht hh
¡ Dt;A er o + Rt;x
Lt Lt

36
Exercice
Quel est la pente maximale qu’une camionnette tirant un bateau
peut gravir sans patiner ?

37
Exercice
Données du van: Données remorque +
Wf = 760 kg bateau:
Wr = 573 kg Wt = 600 kg
Hauteur CG h = 61 cm Fh,z = 125 kg
Hauteur crochet hh = 35 Hauteur CG bateau
cm ht=27,5cm
Porte-à-faux crochet Empattement remorque
dh=57,5 cm Lt=275 cm
Empattement L = 300 cm

38
Exercice

Schéma rendu libre de l’attelage

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