Rappel mathématique

Calcul vectoriel

Des grandeurs telles que longueur, surface ou masse se laissent décrire complètement
par des nombres réels ou scalaires appelé Intensité. D’autres, telles que vitesse, accélération
ou force nécessitent qu’on précise en plus de leurs intensité, leur direction et leur sens. Ces
Grandeurs sont désignées mathématiquement par des objets qu’on appelera ”vecteurs”. On

note un vecteur par : u

1- Expression d’un vecteur dans une base orthonormé

      
Soit R ( O , x , y , z ) un repère orthonormé menu de la base B ( x , y , z ) , et soit u un

vecteur quelconque. L’expression de u dans le repère R est donnée par :
x
     
u  x . x  y. y  z. z , sous forme matriciel u  y  avec ( x, y , z )  3
z
 R

2- Somme vectorielle

 x1   x2 
    
Soient u1  y1  et u2  y2  deux vecteurs. La somme de ces deux vecteurs est le vecteur
z  z 
 1  2
     
w  u1  u2   x1  x2  x   y1  y2  y   z1  z2  z
 x1  x2 
 
=  y1  y2 
z  z 
 1 2 R

2-1- Les propriétés suivantes sont vérifiées

2-1-1 Commutativité  :
    
u1  u2   x1  x2  x   y1  y2  y   z1  z2  z
  
  x2  x1  x   y2  y1  y   z2  z1  z
 
 u2  u1

2-1-2 Associativité  :
     
 u1  u2   u3  u1   u2  u3 
2-1-3 Vecteur nul
  
u 0u

1
3- Multiplication d’un vecteur par un scalaire
x 
     
Soit    ,  .u   x . x   y. y   z. z    y 
z 
 R

3-1- Les propriétés suivantes sont vérifiées

4- Le produit scalaire
 x1   x2 
    
Définition : Le produit scalaire de deux vecteurs v1  y1  et v2  y2  est un réel égal au
z  z 
 1  2
produit des modules de ces deux vecteurs par le cosinus de l’angle qu’ils forment. On note ce
nombre :
     
v1 . v2  v1 . v2 . cos(v1 , v2 )
 x1. x2  y1. y2  z1. z2

4-1- Propriétés

v1  x12  y12  z12
    
v1 . v2  0  v1  v2
   
  . v1  . v2   .  v1 . v2 
   
  . v1  .   . v2    .  .  v1 . v2 

5- Produit vectoriel

5-1- Définition :
 x1   x2 
       
Le produit vectoriel de deux vecteurs v1  y1  et v2  y2  est le vecteur w  v1  v2 définit
z  z 
 1  2
comme suit :

2
   
- w est normal à v1 et à v2
    
- w  v1 . v2 . sin (v1 , v2 )
  
- Le sens est tel que trièdre  v1 , v2 , w  soit direct.

5-2- Expression analytique du produit vectoriel

 x1   x2   y1 z2  z1 y2 
        
w  v1  v2   y1    y2    z1 x2  x1 z2 
z  z  x z z x 
 1  2  1 2 1 2 

5-3- Propriétés
        
u  v  0  u  0 ou v  0 ou  u  v 
   
u  v v  u
   
.  u   .  v   .  u  v
      
w  u  v   w  u w  v

Notion de torseur

1- Définition
 
On appelle torseur    l'ensemble d'un champ antisymétrique m et de son vecteur R

appelé résultante du torseur. Le vecteur R est caractérisé en un point A (quelconque) par le
 
 
vecteur m R , A appelé moment du torseur. Soit :

 R 
 A   
 
m R , A  A

2- Propriété
 Formule de transport de moment :
     
   
m R , A  m R , B  AB  R

 Invariant scalaire
     
   
m R , A . R  m R , B . R  Cons tan te

3- Opération sur les torseurs

3-1- Somme de deux torseurs

3
  
R1   R2 
 
Soient deux torseurs  1 A    et  2 B   

m 1 R 1 , A  A  
m 2 R 2 , B  B 
 
 R 1  R2 
 1 A    2  A     


 
m 1 R 1 , A  m 2   R2, A 
A  3-2- Multiplication par un
scalaire
 
 R 1  R2 
 
     
 
m 1 R 1 , A  m 2   
R 2 , B  AB  R2 
A

 . R 1 
 
 .   1 A     

 . m 1 R 1 , A  A 
3-3- Comoment de deux torseurs
     
  1 A .   2  A  R 1 . 
m 2 R 2 , A  R2 . m 1 R 1 , A  
Remarque  : Le Comoment de deux torseurs est indépendant du point A

3-4- Torseurs élémentaires

3-4-1- Torseur couple
Un torseur couple est un torseur dont la résultante est nulle, soit :

0 
 A    Cette expression est indépendante du point A.

m R , A  A 
3-4-2- Glisseur
S’il existe un point A ou le moment de la résultat est nul, alors le torseur est appelé un
glisseur, soit :

 R 
 A   
0  A

3-5- Décomposition d’un torseur

Tout torseur    A est décomposable en somme d’un torseur glisseur et un torseur
couple, soit :
  
 R   R  0 
 A           

m R , A   0 
 A   A  
m R , A  A  

Glissuer Torseur
couple