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Relations fondamentales de la dynamique des

milieux continus déformables

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Lois universelles de la physique des milieux continus

• conservation de la masse
• bilan de quantité de mouvement
• bilan de moment cinétique
• bilan d’énergie
• (entropie)

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Plan

1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Masse
On suit un ensemble de particules de masse dm contenue
initialement dans le volume dV en X ∈ Ω0

dm = ρ0 (X ) dV

champ de masse volumique initiale.

L’élément de volume dV devient dv en x ∈ Ωt à l’instant t mais la
masse contenue dans dv est la même, par définition du point
matériel
dm = ρ(x , t) dv
dm = ρ0 (X )dV = ρ(x , t) dv = Constante
masse totale
Z Z
m(M) = ρ0 (X ) dV = ρ(x , t) dv
Ω0 Ωt

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1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Vitesses
• Vitesse d’une particule en mouvement
d ∂Φ
V (X , t) := Φ(X , t) = (X , t)
dt ∂t
représentation matérielle/lagrangienne de la vitesse

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Quantité de mouvement, moment cinétique 8/43
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Vitesses
• Vitesse d’une particule en mouvement
d ∂Φ
V (X , t) := Φ(X , t) = (X , t)
dt ∂t
représentation matérielle/lagrangienne de la vitesse
• C’est aussi la vitesse instantanée de la particule se trouvant à
la position x à l’instant t
v (x , t) := V (Φ−1 (x , t), t)
représentation spatiale/eulérienne de la vitesse

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1 Quantité de mouvement, moment cinétique

Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Quantité de mouvement
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

∂D
Ωt
D

Z
ρ(x , t)v (x , t) dv =
D(t)

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Quantité de mouvement
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

∂D
Ωt
D

Z Z
ρ(x , t)v (x , t) dv = ρ0 v (Φ(X , t), t) dV
D(t) D0
Z
= ρ0 V (X , t) dV
D0
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Quantité d’accélération
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t

Z
d
A (D) = ρ(x , t)v (x , t) dv
dt D(t)
Z
d
= ρ0 (X )V (X , t) dV
dt D0

∂D En l’absence de discontinuités,
Ωt
D

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Quantité de mouvement, moment cinétique 13/43
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Quantité d’accélération
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t
Z
d
A (D) = ρ(x , t)v (x , t) dv
dt D(t)
Z
d
= ρ0 (X )V (X , t) dV
dt D0

En l’absence de discontinuités
Z
dV
A (D) = ρ0 (X ) (X , t) dV
D0 dt
Z
∂V
= ρ0 (X ) (X , t) dV
∂D D0 ∂t
Ωt Z
D
= ρ0 (X )A (X , t) dV
D0
Z
= ρ(x )a (x , t) dv
D
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Quantité de mouvement, moment cinétique 14/43
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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

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Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

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Efforts volumiques
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Moment cinétique
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

O
Z
OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv
D
OP = x − x 0
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Quantité de mouvement, moment cinétique 16/43
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Moment dynamique
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

O
Z
d
OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv
dt D

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Quantité de mouvement, moment cinétique 17/43
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Torseur dynamique
Soit D(t) ⊂ Ωt un sous–domaine matériel de M à l’instant t et un
point O de l’espace, fixe dans le référentiel R

P
∂D
Ωt
D

torseur dynamique pour le domaine D :

Z Z
d d
{O, ρ(x , t)v (x , t) dv , OP ∧ ρ(x , t)v (x , t) dv }
dt D(t) dt D
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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

3 Représentation des efforts

Efforts volumiques
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Lois d’Euler du mouvement

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Relation fondamentale de la dynamique des milieux
continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts appliqués (référentiel

galiléen)

Z
d
ρv dv = R
dt D
Z
d
OP ∧ ρv dv = M 0
dt D

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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
Un théorème de transport

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Efforts volumiques
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Lois d’Euler du mouvement

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Un théorème de transport

f (x , t) fonction tensorielle sur Ωt continue dans sa représentation

spatiale/eulérienne, dérivable/t, D(t) ⊂ Ωt un domaine matériel
Z
d
ρ(x , t)f (x , t) dv =
dt D

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Un théorème de transport
f (x , t) fonction tensorielle sur Ωt continue dans sa représentation
spatiale/eulérienne, dérivable/t, D(t) ⊂ Ωt un domaine matériel
Z Z
d d
ρ(x , t)f (x , t) dv = f (x , t)ρ(x , t)dv
dt D dt D
Z
d
= F (X , t)ρ0 (X )dV
dt D0
Z
d
= (F (X , t))ρ0 (X )dV
dt
ZD0
= f˙ (x , t)ρ(x , t)dv
D

F (X , t) := f (Φ(X , t), t)
dérivée particulaire ou en suivant le mouvement :

d d ∂f ∂f
F (X , t) = f (Φ(X , t), t) = .v + = f˙ (x , t)
dt dt ∂x ∂t
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Un théorème de transport

Formellement, pour un domaine matériel D(t), on “dérive sous le

signe somme” (grâce à la conservation de la masse)
Z Z • Z
d ˙
z}|{
ρf dv = (f ρdv + f ρdv ) = ρf˙ dv
dt D D D

autres formules de transports plus générales (Reynolds...)

Application au moment dynamique (en l’absence de
discontinuités...)
Z Z
d
OP ∧ ρv dv = OP ∧ ρa dv
dt D D

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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

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Efforts volumiques
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Lois d’Euler du mouvement

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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
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Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Champs de forces
Il existe une
• une densité massique f (x , t) de forces
Z
dist
R = ρf (x , t) dv
D
Exemple : accélération de la pesanteur (unité N.kg−1 ≡
m.s−2 )
f := g
hypothèse simplificatrice : f ne dépend pas du domaine D

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Champs de forces
Il existe une
• une densité massique f (x , t) de forces
Z
dist
R = ρf (x , t) dv
D
Exemple : accélération de la pesanteur (unité N.kg−1 ≡
m.s−2 )
f := g
hypothèse simplificatrice : f ne dépend pas du domaine D
• une densité massique de couples
Z
dist
M0 = (OP ∧ ρf + ρm ) dv
D
i.e. le moment des forces volumiques + des couples
volumiques intrinsèques (électromagnétisme)
simplification : m = 0

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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

2 Equations de bilan global de la dynamique des milieux continus

Torseur dynamique = Torseur des efforts extérieurs
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Efforts volumiques
Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Efforts surfaciques

Ωt • efforts de contact sur

∂Ωt
Z
R surf = t (x , ∂Ωt , t) ds
∂Ωt

vecteur densité
surfacique de forces /
∂Ωt
vecteur–contrainte
(unité N.m−2 )

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Efforts surfaciques
• efforts sur ∂D ?
Ωt

∂D

D
∂Ωt

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Efforts surfaciques

Ωt
• efforts sur ∂D ?

∂D

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Efforts surfaciques
• efforts surfaciques sur
∂D
Z
surf
Ωt R = t (x , ∂D, t) ds
∂D

Le pari de remplacer les

efforts de champ à
courte distance par des
efforts surfaciques
∂D • remplacer une action
D non locale par une
action locale;
en pratique,
décroissance rapide des
forces de cohésion (∼
10 atomes)
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Efforts surfaciques

• densité surfacique de forces

Z
Ωt
R surf = t (x , ∂D, t) ds
∂D

• densité surfacique de couples

Z
surf
∂D M0 = (x −x 0 )∧t (x , ∂D, t) ds
D ∂D

hypothèse : pas de densité

surfacique de couples
intrinsèque (milieu non polaire)

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Conservation de la masse
Champ de vitesses
Quantités de mouvement et d’accélération
Moments cinétique et dynamique

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Efforts surfaciques et de cohésion
Lois d’Euler du mouvement

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Lois d’Euler du mouvement

Z
d
ρv dv = R
dt Ωt
Z
d
OP ∧ ρv dv = M 0
dt Ωt

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Lois d’Euler du mouvement

Z Z Z
d
ρv dv = ρ(x , t)f (x , t) dv + t (x , ∂Ωt , t) ds
dt Ωt Ωt ∂Ωt
Z Z
d
OP ∧ ρv dv = OP ∧ ρ(x , t)f (x , t) dv
dt Ωt
ZΩt
+ OP ∧ t (x , ∂Ωt , t) ds
∂Ωt

• Elles s’appliquent à tout sous–domaine D ⊂ Ωt .

• On a besoin des deux équations!
• Référentiel non galiléen : mettre les forces d’inertie dans f

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Espace et référentiels

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Espace et référentiels

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Espace et référentiels

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Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q
∼
(t0 ) = 1
∼

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Changements de référentiel
référentiel (E, E ), point de l’espace x , un autre référentiel (E 0 , E 0 )
• changement de référentiel galiléen
x0 = Q
∼0
.x + v 0 t, t 0 = t − t0
• changement de référentiel euclidien
x0 = Q
∼
(t).x + c (t), t 0 = t − t0
commodité : Q
∼
(t0 ) = 1
∼

• grandeurs invariantes par changement de référentiel

m0 = m
• grandeurs objectives
scalaires
m0 = m
vecteurs
f 0 (x 0 , t 0 ) = Q
∼
(t).f (x , t)
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