COURS DE DYNAMIQUE ET D’ANALYSE SISMIQUE DES STRUCTURES CHAPITRE 4

CHAPITRE 4
REPONSE D’UN SYSTEME A 1 DDL A UNE EXCITATION PERIODIQUE

4.1. EXPRESSION DE L’EXCITATION EN SERIE DE FOURIER

Considérons un système à 1 ddl soumis à une excitation périodique arbitraire F(t) de période
TF comme le montre la figure 4.1. Elle peut être exprimée en série de Fourier comme suit :
 ∞  2 πn   2 πn  
F(t) = a0 + ∑ n  a cos 
 T t 
 + b n sin 
T
t   (4.1)
n=1   F   F  

où TF est la période de l’excitation F(t). Les coefficients a0, an et bn de la série de Fourier sont
déterminées à partir des expressions suivantes :
 1 t0 + TF
 a0 =
 T ∫ t0 F(t) dt (a)
F

 2 t 0 + TF  2πn  2 t 0 + TF
 an = ∫ t0 F(t) cos  t  dt = ∫ t0 F(t) cos ( nωt ) dt (b) (4.2)
TF  T TF
  F 

 b = 2 t 0 + TF  2 πn  2 t 0 + TF
∫ t0 F(t) sin  t  dt = ∫ t0 F(t) sin ( nωt ) dt (c)
 n T T T
 F  F  F

2π T
où ω = et t0 une valeur de temps quelconque (en général, on prend t 0 = − F ou t0 = 0).
TF 2

Figure 4.1 : Excitation périodique arbitraire

4.2. REPONSE A UNE EXCITATION EXPRIMEE EN SERIE DE FOURIER

La réponse d’un système à 1 ddl à une force périodique exprimée en série de Fourier
(éq. (4.1)) est égale à la superposition (somme) de la réponse de ce système à chaque composante
harmonique du système (termes en sinus et cosinus) et à la force constante (terme a0) :
 b 1
 Terme en sinus ⇒ u n (t) = n sin (nωt) (a)
 k 1 − β2n
 a 1
 Terme en cosinus ⇒ u n (t) = n cos (nωt) (b)
 k 1 − β2n
 (4.3)
 Terme constant a a
⇒ u0 (t) = 0 déplacement statique (c)
 0
k

 nω nT
 où β n = = (d)
 ω TF

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La réponse totale en régime permanent du système à 1 ddl non amorti (voir l’éq. 3.9)
est donnée par :
∞
a0 1  an b 
u(t) = + ∑  cos ( nωt ) + n sin ( nωt )  (4.4)
n =1 1 − βn 
k 2 k k 
où les coefficients a0, an et bn sont donnés par le système (4.2).
Pour un système amorti, la réponse en régime permanent d’un terme en sinus de la série (voir
les éq. 3.22 et 3.23) est exprimée par :
bn k
u n (t) =
2
sin ( nωt − θ ) (4.5)
2
 1 − β2n  +  2ξβ n 
 
Sachant que : sin (n ω t−θ ) = sin ( n ω t ) cos θ − cos ( n ω t ) sin θ ,
1 − β2n 2ξβn
cos θ = et sin θ = ,
2 2 2 2
 2 1 − β2n  + 2ξβn 
1 − βn  + 2ξβn   
L’équation (4.5) devient :

u n (t) =
 2
bn k
2 2 { 1 − β2n  sin ( nωt ) − 2ξβ n  cos ( nωt ) } (4.6)
1 − β n  + 2ξβ n 

De même pour le terme en cosinus, on obtient :

u n (t) =
 2
an k
2 2 { 1 − β2n  cos ( nωt ) +  2ξβ n  sin ( nωt ) } (4.7)
1 − β n  + 2ξβ n 

La réponse totale d’un système amorti à 1 ddl en régime permanent est donnée par :
   a (2ξβ ) + b (1 − β2 )  sin ( nωt )  
a0 
1  ∞ 1   n n n n 
 
u(t) =
k
+ ∑
k  n = 1 1 − β2  + 2ξβ  2
2    (4.8)

 
  +  a n (1 − β n ) − bn (2ξβ n )  cos ( nωt )
  n n 2 
  

Exemple 4.1 : Déterminer la réponse d’un système à 1 ddl soumis à la charge périodique F(t) de
la figure 4.2(b), (a) en absence d’amortissement et (b) lorsque le système est amorti.

F(t)
F0
F(t ) = t
F0 TF
u(t)
k

c m F(t)

t
TF TF TF TF

(a) : système à 1 ddl (b) : chargement périodique (exemple 4.1)

Figure 4.2 : Exemple 4.1 pour l’étude de la réponse à un chargement périodique.

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2π
Le chargement F(t) est périodique de période TF et de fréquence : ω =
TF
Déterminons alors ses coefficients de Fourier en utilisant les expressions (4.2) :
1 TF 
F0  F0
a0 =
TF ∫0
  t dt =
 TF  2
2 TF  F0 
an = ∫   t cos ( nωt ) dt = 0
TF 0  TF 
2 TF  F0  F0
bn = ∫   t sin ( nωt ) dt = −
TF 0
 TF  nπ

La série de Fourier représentative de la charge périodique F(t) s’écrit alors comme suit :
∞
F0 F0 1 1 1 1 1 
F(t) = − ∑ sin ( nωt ) = F0  − sin ( ωt ) − sin ( 2ωt ) − sin ( 3ωt ) − ⋯
2 π n=1 n 2 π 2π 3π 

Pour un système non amorti, l’équation (4.4) nous fournit la réponse en régime permanent suivante :
∞
F0 F 1 ω
u(t) = − 0 ∑ sin ( nωt ) où β n = n
2k kπ n = 1 n 1 − β2n ( ) ω

 
 
F0  1 sin ( ωt ) sin ( 2ωt ) sin ( 3ωt ) 
Ou bien : u(t) =  − − − − ⋯
k 2   ω 2    2ω 2    3ω 2  
 π  1 −    2π  1 −    3π 1 −    
  ω     ω     ω  
 

Pour un système amorti, l’équation (4.8) nous fournit la réponse en régime permanent suivante :
 
1  ∞  F0 
( )
F0 F0
( 2ξβn ) cos ( nωt )  
1
u(t) = + ∑ − 1 − β n sin ( nωt ) +
2
2k
 n + ( (
k  n = 1 1 − β2 2 2ξβ 2  nπ
n ) ) nπ 

ω ω 2π
Où β n = n = nβ1 , β1 = et ω =
ω ω TF

Exemple 4.2 : Considérons maintenant un système à 1 ddl chargé par la force périodique F(t) de la
figure 4.3(b). Déterminer la réponse de ce système en utilisant les séries de Fourier, (a) en absence
d’amortissement et (b) lorsque le système est amorti.
F(t)

u(t)  2π 
k F ( t ) = F0 sin  t 
 TF 
F0
c m F(t)

t
TF 2 TF 2 TF 2

(a) : système à 1 ddl (b) : chargement périodique (exemple 4.2)

Figure 4.3 : Exemple 4.2 pour l’étude de la réponse à un chargement périodique.

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2π
Le chargement F(t) est périodique de période TF et de fréquence : ω =
TF
Déterminons alors ses coefficients de Fourier en utilisant les expressions (4.2) :

1  TF 2   2π
T  F
a0 =  ∫0 t  dt + ∫ F 0 dt  = 0
F0 sin 
 T
TF    F
TF 2
 π
0 si n impair
2 TF 2  2π   2 πn  
TF ∫0
an = F0 sin  t  cos  t  dt =  F0 2
 TF   TF   si n pair ( n = 2p )
 π 1 − n2
 F0
2 TF 2  2π   2 πn   si n = 1
bn = ∫
TF 0
F 0 sin 

t 

sin 

t 

dt =  2
 TF   TF  0 si n > 1


La série de Fourier représentative de la charge périodique F(t) s’écrit alors comme suit :

 ∞ F 
( 2pωt )  +
F0 2 F0
F(t) = + ∑ 0 cos sin ( ωt )
π π 1 − 4p2 2
 p = 1 
F  π ∞
2 
= 0 1 + sin ( ωt ) + ∑ cos ( 2pωt ) 
π  2 p = 1 1 − 4p
2


F  π 2 2 2 
= 0 1 + sin ( ωt ) − cos ( ωt ) − cos ( 4ωt ) − cos ( 6ωt ) − ⋯
π  2 3 15 35 

Pour un système non amorti, l’équation (4.4) nous fournit la réponse en régime permanent suivante :

F0 1 F0 F ∞ 1 2
u(t) = + sin ( ωt ) + 0 ∑ cos ( 2pωt )
kπ 1 − β2
1 2k kπ p=1 1 − 4 β 2 1 − 4p2
p

 ∞ 
F0  π2 2 
= 1 + sin ( ωt ) + ∑ cos ( 2pωt ) 
kπ 

1 − β2
1
2
(
p = 1 1 − 4β p 1 − 4p
2
)( 
 )

F0  π sin ( ωt ) 2 cos ( 2ωt ) 2 cos ( 4ωt ) 2 cos ( 6ωt ) 


Ou bien : u(t) =  1 + − − − − ⋯ 
kπ       
2 1 − β1  3 1 − 4β1  15  1 − 16β1  35 1 − 36β1 
 2 2 2 2  


Pour un système amorti, l’équation (4.8) nous fournit la réponse en régime permanent suivante :

( F0 2k )
u(t) =
F0
+ {( 1 − β21 ) sin ( ωt ) − ( 2ξβ1 ) cos ( ωt )}
kπ
( ) + ( 2ξβ1 )
2 2
1 − β2
1

 
 ∞ ( 2F0 kπ ) 

+∑ ( ) ( )
 1 − 4β2 cos ( 2pωt ) + 4ξβ sin ( 2pnωt )  
2   
)( ) ( )
p p

(
2
 n =1 1 − 4p2 1 − 4β 2 + 4 ξβ 
  p p  
 
ω ω 2π
où β p = p = nβ1 , β1 = et ω =
ω ω TF

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4.2. FORME EXPONENTIELLE DE LA SOLUTION PAR SERIE DE FOURIER

L’expression de la série de Fourier donnée par les équation (4.1) et (4.2) peut être écrite sous
forme exponentielle en substituant aux fonctions trigonométriques (sinus et cosinus) les expressions
exponentielles d’Euler suivantes :
 e i ( nωt ) − e − i ( nωt )
= − i  e i ( nωt ) − e − i ( nωt )  (a)
1
 sin ( nωt ) =
 2i 2  
 (4.9)
 e i ( nωt ) + e − i ( nωt ) 1  i ( nωt )
cos ( nω t ) = = e + e − i ( nωt )  (b)
 2 2  
On obtient alors :
+∞
F(t) = ∑ c n e inωt (4.10)
n =−∞

1 t 0 + TF
où cn = ∫t F(t) e − inωt dt (4.11)
TF 0

On peut remarquer dans l’équation (4.11) que cn est le conjugué complexe de c-n :

c n = c − n et e inωt = e − inωt

Alors, tous les termes imaginaires de l’équation (4.10) disparaissent ce qui est normal
puisque F(t) est une fonction chargement réelle.
En considérant une excitation complexe unité e iωt , l’équation de mouvement s’écrit :
m u(t)
ɺɺ + c u(t)
ɺ + k u(t) = e iωt (4.12)

qui a une solution en régime permanent de la forme suivante :

u(t) = H ( ω ) e iωt (4.13)

En reportant l’équation (4.13) dans l’équation (4.12), on obtient l’expression de la fonction de

réponse en fréquence complexe H ( ω ) :

1
H ( ω) = (4.14)
−ω2 m + i ω c + k
que l’on peut écrire de la manière suivante :
1 1 ω
H ( ω) = = où β = β1 = (4.15)
 ω 2
ω  k  −β2 + 2iβξ + 1  ω
k  −   + 2i   ξ + 1   
  ω  ω 

Pour chacune des oscillations de fréquence ( nω

ω ) , on a :

1 1
H ( nω ) = = (4.16)
  nω  2
 nω    − n 2β 2
k  + 2inβξ + 1 
k −   + 2i   ξ + 1 
  ω   ω  

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Remarque : H ( nω ) = H ( − nω ) .

Par le principe de superposition, la réponse permanente d’un système amorti à 1 ddl à une
fonction d’excitation périodique quelconque peut s’écrire sous la forme suivante :
+∞
u(t) = ∑ H ( nω ) c n e( inωt ) (4.17)
n =−∞

Exemple 4.3 : Déterminer la réponse totale en régime permanent d’un système amorti à 1 ddl
soumis à la charge périodique F(t) de la figure 4.4(b).
F(t)

F0
u(t)
k
t
F(t) 0 1 2 3 4 5 6
c m
-F0

TF 2 TF 2 TF 2 TF 2 TF 2 TF 2

(a) : système à 1 ddl (b) : chargement périodique (exemple 4.3)

Figure 4.4 : Exemple 4.2 pour l’étude de la réponse à un chargement périodique

2π
Le chargement F(t) est périodique de période TF = 2 et de fréquence : ω = =π :
TF
 F pour t ∈ 0 1
F (t) =  0
 − F0 pour t ∈ 1 2

Déterminons alors les coefficients de la série de Fourier sous forme exponentielle

représentative de la charge F(t) en utilisant les expressions (4.10) et (4.11) :
+∞
1 2
F(t) = ∑ cn ei n π t telque c n =
2 ∫0 F(t) e − i n π t dt
n =−∞

cn =
1
2 ∫{
0
1
(
2
1
F
2nπ 

} 0
2 
F0 ) e − i n π t dt + ∫ ( − F0 ) e − i n π t dt = 0 i   e − i n π t  −  e − i n π t  
1
1 

{ } { }
F0 F
= i e − i n π − 1 − e −2i n π + e − i n π = 0 i 2e − i n π − 1 − e −2i n π
2nπ 2nπ
 
{ }
F   F
= 0 i  2 cos ( nπ ) + 2i sin ( nπ ) − 1 − cos ( 2nπ ) + i sin ( 2nπ )  = 0 i cos ( nπ ) − 1
2nπ       nπ
 =0 =1 =0 
0 si n pair ( n = 2p )
D’où c n =
F0
nπ
{
i cos ( nπ ) − 1 =
F0
nπ
} { 
i ( −1 ) − 1 =   2F0 
n
}
 −  nπ  i si n impair ( n = 2p + 1 )
  

La série de Fourier sous forme exponentielle représentative de la charge périodique F(t)

s’écrit alors comme suit :
+∞ −2F
F(t) = ∑ ( 2p + 10) π i e i ( 2p + 1 ) π t
p =−∞

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Pour chacune des oscillations de fréquence nω = ( 2p + 1 ) π , on a :

1
H ( nω ) = H ( 2p + 1 ) ω  = H ( 2p + 1 ) π  =
 2 π
2
π 
k  − ( 2p + 1 )   + 2i ( 2p + 1 )   ξ + 1
 ω ω 

La solution est alors donnée par l’expression (4.17) :

+∞
H ( 2p + 1 ) π  c 2p+ 1 e  i ( 2p + 1 ) π t 
 
u(t) = ∑
p =−∞

−2F0 i e  i ( 2p+ 1 ) π t 
+∞  
D’où u(t) = ∑  2 
p =−∞ 2 π π
( 2p + 1) πk  − ( 2p + 1 )   + 2i ( 2p + 1 )   ξ + 1
 ω  ω 

On pourrait également développer la charge F(t) en série de Fourier sous forme régulière
comme suit :

a0 = a n = 0 car la fonction charge F(t) est impaire.

bn =
2
2
2 1 2
∫0 F ( t ) sin ( nπt ) dt = ∫0 F0 sin ( nπt ) dt − ∫1 F0 sin ( nπt ) dt = nπ
F0
{  cos ( nπt )  −  cos ( nπt ) 
0
1
1
2 }
 
 
F0   2F0  
=  1 − cos ( nπ ) − cos ( nπ ) + cos ( 2nπ ) =  1 − cos ( n π) 
nπ    nπ   
 =1 ( −1 ) n
 
0 si n pair

D’où bn =  4F0 4F0
 nπ = ( 2p + 1 ) π si n impair ( n = 2p + 1 )


La série de Fourier sous la forme régulière représentative de la charge périodique F(t) s’écrit
alors comme suit :
∞ 4F
F(t) = ∑ ( 2p +01 ) π sin ( 2p + 1 ) πt 
p=0

La réponse totale en régime permanent est obtenue par l’équation (4.8) ou l’équation (4.5) :

∞ 4F0 sin ( 2p + 1 ) πt − θ2p + 1 

 
u(t) = ∑ k ( 2p + 1 ) 2
p=0   2p + 1 π 2  2
1 −  ( )  2ξ  ( 2p + 1) π  
 +    
  ω     ω  
 
 
 ( 2p + 1 ) π 
 2ξ 
avec θ2p + 1 = Arctg  ω
2
  ( 2p + 1 ) π  
 1 −   
  ω  

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