Ch3.

Correction des systèmes échantillonnnés asservis

I- Position du problème
Etant donné un procédé modélisé par sa fonction de transfert G(z), il s’agit de faire la synthèse
d’un correcteur C(z) pour réaliser en boucle fermée certaines performances de stabilité, précision,
rapidité, …

Correcteur Procédé
E(z) + ε(z) U(z) S(z)
C(z) G(z)
-

Figure 1

II- Problèmes spécifiques liés aux correcteurs numériques

Dans le cas des systèmes à temps continu, il a été relativement facile d’identifier les trois actions
correctives simples : action proportionnelle, action dérivée et action intégrale et visualiser
l’influence de ce type d’action sur les performances. Les choses ne sont pas si simples lorsqu’il
s’agit d’asservissements échantillonnés.

K
III- Correcteur à action intégrale : C( z)  (pôle=1)
1  z 1

Analysons, au travers d’un exemple, l’influence de l’introduction d’un intégrateur sur le

comportement global d’un asservissement.

Soit un système à temps discret de fonction de transfert en boucle ouverte G(z) placé dans une
boucle à retour unitaire avec :

1
 2 2z
G( z)  1
 (Système stable en B.O)
1  0.5 z z  0.5

E(z) + S(z)
G(z)
-

G( z) 2z 2 S ( z)
En boucle fermée, on a : G f ( z )    1

1  G ( z ) 3z  0.5 3  0.5 z E( z)

 3S ( z)  0.5z 1S ( z)  2E( z)

2 0.5
 sk  ek  sk 1  0.17 sk 1  0.67ek
3 3

Ce système est stable en B.F puisque l’unique pôle est p1=0.5/3=0.17<1

L’erreur de position a pour valeur :

1 1 1  0.5
 p  lim  lim   0.2  20%
z 1 1  G ( z ) z 1 2z 1  0 . 5  2
1
z  0.5

Introduisons un intégrateur dans la chaine directe selon le schéma d’asservissement de la figure 1.

On a à présent :

K 2z 2z2
C ( z ).G ( z )  .  (On suppose que K=1)
1  z 1 z  0.5 ( z  1)( z  0.5)

C ( z ).G ( z ) 2z2
G f ( z)  
1  C ( z ).G ( z ) ( z  1)( z  0.5)  2 z 2
2z2

3 z 2  1.5 z  0.5

2 S ( z)
 1 2

3  1.5 z  0.5 z E( z)

2
Ce qui correspond à l’équation de récurrence :

1.5 0.5 2
3sk  1.5sk 1  0.5sk 2  2ek  sk  sk 1  sk  2  ek
3 3 3

 sk  0.5sk 1  0.17sk 2  0.67ek

Les pôles de la F.T en B.F sont les racines de l’équation : 3z 2  1.5 z  0.5  0

  1.52  6  3.75

1.5  j 3.75 1.5  j 3.75

p1  , p2 
6 6

1.52  3.75
On a p1  p2   0.41
6

On constate que les modules de ces pôles sont plus proches de 1 que l’unique pôle du système
non corrigé (0.17). On peut donc en déduire que la marge de stabilité est légèrement diminuée par
l’ajout de l’intégrateur mais elle reste acceptable.

Par ailleurs, la présence dans la F.T en B.O d’un intégrateur (càd un pôle égal à 1) assure
l’annulation de l’erreur de position εp , càd la précision statique parfaite.

K
Reprenons le système que nous venons d’étudier en choisissant un gain K≠1 donc C ( z ) 
1  z 1
Alors :
K 2z 2 Kz 2
C ( z ).G ( z )  . 
1  z 1 z  0.5 ( z  1)( z  0.5)

C ( z ).G ( z ) 2 Kz 2
G f ( z)  
1  C ( z ).G ( z ) ( z  1)( z  0.5)  2 Kz 2
2 Kz 2

(1  2 K ) z 2  1.5 z  0.5

Les pôles de la F.T en B.F sont les racines de l’équation : (1  2K ) z 2  1.5z  0.5  0

  1.52  2(1  2K )  0.25  4K

3
Pour augmenter la marge de stabilité, on doit chercher à réduire le module des pôles.

Supposons que les pôles sont complexes donc  <0  K >0.0625

1.5  j 4 K  0.25
p1, 2 
2(1  2 K )

1.52  4 K  0.25 4K  2 2(1  2 K ) 1

Donc p1  p2    
2(1  2 K ) 2(1  2 K ) 2(1  2 K ) 2(1  2 K )

Il suffit de choisir une valeur de K qui correspond à une valeur souhaitée pour le module de
chaque pôle, par exemple :

1
p1  p2  0.25  2(1  2 K )   4  2(1  2 K )  16  K  3.5
0.25

IV- Synthèse d’un système à réponse plate

Il s’agit de concevoir un système échantillonné pour lequel l’erreur statique (εk=1-sk , on
suppose que l’entrée est un échelon unité) s’annule au bout d’un nombre fini et minimal de
périodes d’échantillonnage.

sk

s∞=1

0 T 2T 3T 4T 5T t

S ( z) C ( z ).G ( z )
Rappelons que la F.T en B.F est H ( z )   (voir figure 1)
E ( z ) 1  C ( z ).G ( z )

H ( z) 1
Il en résulte que : [ C ( z )  . ]
1  H ( z) G( z)

Où H(z) est la F.T en B.F désirée

Remarquons que le fait de diviser par G(z) impose que G(z) doit être à minimum de phase
(zéros stables).

4
 1  0.5 z
Exemple : Le système G ( z )  est stable car son pôle est 1/2=0.5 qui est inférieur à 1
1  2z
mais à non minimum de phase car son zéro est 1/0.5=2 qui est supérieur à 1.

Par ailleurs, on sait que εp=0 exige que : H(1)=1

N ( z)
Supposons que G ( z )  alors le correcteur à réponse plate est défini par : H(z)=k0.N(z)
D( z )
Avec k0 une constante

Exemple de synthèse d’un système à réponse plate

Soit le système échantillonné suivant :

e(t) + ε(t) T u(t) s(t)

B0(p) G(p)
-

K 1  eTp
On donne T=0.1s, K=45, G ( p)  , B0 ( p ) 
p( p  4) p

Soit G(z) la transmittance échantillonnée associée à G(p). On a déjà trouvé dans le chapitre 1
que :
z  0.886
G ( z )  0.2. 2
z  1.67 z  0.67

0.2( z  0.886) 0.2 z 1 (1  0.886 z 1 )

 G( z)  
( z  1)( z  0.67) (1  z 1 )(1  0.67 z 1 )

Le schéma équivalent en z de la boucle d’asservissement ci-dessus est celui de la figure 1.

H ( z) 1
Si on choisit une correction numérique à réponse plate alors on a : C ( z )  .
1  H ( z) G( z)
Avec

5
H ( z )  k0 N ( z ) H ( z )  k0 .0.2 z 1 (1  0.886 z 1 )
   k0  2.65
H (1)  1 0.2k0 .1.886  1

Donc : [ H ( z)  0.53z 1  0.47 z 2 ]

H ( z) 1 2.65N ( z ) D( z )
C ( z)  .  .
1  H ( z ) G( z ) 1  2.65N ( z ) N ( z )
2.65D( z ) 2.65D( z )
 
1  2.65 N ( z ) 1  H ( z )
2.65(1  z 1 )(1  0.67 z 1 ) 2.65(1  z 1 )(1  0.67 z 1 )
 
1  0.53z 1  0.47 z  2 (1  z 1 )(1  0.47 z 1 )
2.65(1  0.67 z 1 ) U ( z )
 
(1  0.47 z 1 )  ( z)

La réalisation effective de ce correcteur à l’aide d’un calculateur numérique nécessiterait à

programmer l’équation aux différences suivante :

un  2.65 n  1.78 n 1  0.47un1

S ( z)
D’autre part, on a : H ( z )   0.53z 1  0.47 z  2
E( z)
 sn  0.53en 1  0.47en 2

Donc Les 4 premières valeurs de en et sn peuvent être résumés dans le tableau suivant :

n 0 1 2 3

en 1 1 1 1

sn 0 0.53e0 0.53+0.47 0.53+0.47

0.53 1 1

Sn

1
0.53

0 1 2 3 4 5 n

L’erreur est nulle au bout de seulement 2T

6
V- Commande par placement de pôles

1- Avantages de la commande par PP

Dans le paragraphe précédent, on a vu que les méthodes polynomiales sont relativement simples
à mettre en œuvre. Mais elles nécessitent que le système en Boucle ouverte soit à minimum de
phase.

La méthode par PP est une méthode qui s’applique à une classe plus générale de systèmes. En
effet, le placement de pôles permet de calculer un régulateur RST pour :
- Des systèmes stables ou instables.
- Sans restriction sur les zéros du système (stables ou instables).
B ( z 1 )
- Sans restriction sur les degrés des polynômes A et B ( G ( z )  )
A( z 1 )

2- Synthèse par placement de pôles

2-1- Méthode de synthèse

Soit un système à temps discret dont la F.T est :

B( z 1 ) b1 z 1  ...  bnB z  nB Y ( z)
G( z)  1
 1 nA

A( z ) 1  a1 z  ...  an A z U ( z)

placé dans une boucle à retour unitaire :

y*(t) + ε(t) u(t) y(t)

Correcteur RST G(z)
-

Avec y*(t) : signal de référence ; u(t) : commande ; y(t) : sortie

7
Y ( z) b1 z 1  ...  bnB z  nB

U ( z ) 1  a1 z 1  ...  an A z  n A

 (1  a1z 1  ...  an A z  n A )Y ( z )  (b1z 1  ...  bnB z  nB )U ( z)

En appliquant la transformée en z inverse à cette équation, on obtient :

y (k )  a1 y (k  1)  ...  an A y (k  nA )  b1u (k  1)  ...  bnB u (k  nB )

Soit q-1 l’opérateur de décalage temporel défini par : [ q1x(k )  x(k  1) ]

Alors on peut écrire :

y(k )  a1q 1 y(k )  ...  an A q  n A y(k )  b1q 1u(k )  ...  bnB q  nB u(k )

 (1  a1q 1  ...  an A q  n A ) y(k )  (b1q 1  ...  bnB q  nB )u(k )

 A(q1 ) y(k )  B(q1 )u(k )

Au lieu de la variable k, on préfère utiliser la variable t qui sera considérée comme un temps
discret. On aura alors :

A(q1 ) y(t )  B(q1 )u(t ) (1)

Y ( z ) B( z 1 )
Remarque : (1)  
U ( z ) A( z 1 )

La commande à PP consiste à appliquer au système la commande u(t) qui satisfait l’équation

suivante :

R(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  T (q1 ) y * (t ) (2)

Avec R(q 1 )  1  r1q 1  ...  rnR q  nR

S (q 1 )  s0  s1q 1  ...  snS q  nS
T (q 1 )  t0  t1q 1  ...  tnT q  nT

8
Les polynômes R et S satisfont l’équation de Bezout suivante :

A(q 1 ) R(q 1 )  B(q 1 )S (q 1 )  C (q 1 ) (3)

Où C(q-1) désigne le polynôme de la boucle fermée choisi par l’utilisateur.

En effet :

(2)  B(q1 ) R(q1 )u(t )  B(q1 )S (q1 ) y(t )  B(q1 )T (q1 ) y * (t )

 R(q1 ) B(q1 )u(t )  B(q1 )S (q1 ) y(t )  B(q1 )T (q1 ) y * (t )
 R(q1 ) A(q1 ) y(t )  B(q1 )S (q1 ) y(t )  B(q1 )T (q1 ) y * (t ) (d’après (1))
1 1 1 1 1 1
 ( A(q ) R(q )  B(q )S (q )) y(t )  B(q )T (q ) y * (t )

 C(q1 ) y(t )  B(q1 )T (q1 ) y * (t ) (4) équation de la B.F

Y ( z) B( z 1 )T ( z 1 )
Donc :  F.T en B.F
Y * ( z) C ( z 1 )

C(z-1) définit les pôles de la B.F d’où l’appellation placement de pôles.

2-2- Choix du polynôme T(q-1)

Y ( z) B( z 1 )T ( z 1 )
On a :   H ( z ) la F.T en B.F
Y * ( z) C ( z 1 )

Pour assurer une erreur de position nulle, il faut que H(1)=1

B(1)T (1) C (1)
H(1)=1   1  T (1)  (5)
C (1) B(1)

Deux possibilités se présentent pour assurer cette condition :

a) 1er choix de T(q-1)

C (q 1 ) C (1)
T(q-1) est tel que : T (q 1 )  alors on a T (1) 
B(1) B(1)
C (q 1 )
Le régulateur obtenu est : R(q 1 )u (t )  S (q 1 ) y (t )  y * (t )
B(1)

9
 b) 2ème choix de T(q-1)

Deux cas se présentent lors de ce choix :

- Si le procédé ne comporte pas d’action intégrale càd A(1)≠0

Alors on introduit une action intégrale dans le régulateur de la manière suivante :

R(q1 )(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  T (q1 ) y * (t ) (2) avec (q1 )  1  q 1

L’équation de Bezout devient :

A(q 1 ) R(q 1 )(q 1 )  B(q 1 )S (q 1 )  C(q 1 ) (3)

Avec nS=(nA+1)-1= nA et nR=nB-1

C (1)
(3)  B(1)S(1)=C(1)  S (1) 
B(1)

Donc si on prend : T (q1 )  S (q1 ) alors la condition (5) est assurée.

Le régulateur obtenu est :

R(q1 )(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  S (q1 ) y * (t )

- Si le procédé comporte une action intégrale càd A(1)=0

Alors il existe un polynôme A’(q-1) tel que : A(q1 )  A' (q1 )(q1 )

(1) Devient : A' (q 1 )(q 1 ) y(t )  B(q 1 )ut )

L’équation du régulateur est : R(q 1 )u(t )  S (q 1 ) y(t )  T (q 1 ) y * (t )

L’équation de Bezout devient : A' (q 1 )(q 1 ) R(q 1 )  B(q 1 )S (q 1 )  C (q 1 ) (3)

C (1)
(3)  B(1)S(1)=C(1)  S (1) 
B(1)

Donc si on prend : T (q1 )  S (q1 ) alors la condition (5) est assurée.

Le régulateur obtenu est :

R(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  S (q1 ) y * (t )

10
 2-3- Degrés des polynômes R et S

Supposons que R et S sont les solutions de l’équation de Bezout suivante :

A(q 1 ) R(q 1 )  B(q 1 )S (q 1 )  C (q 1 )

Avec R(q 1 )  1  r1q 1  ...  rnR q  nR

S (q 1 )  s0  s1q 1  ...  snS q  nS

Donc on a nR+nS+1 inconnues (r1,…, rn R ,s0,…, sn S )

Si on veut une solution unique, il faut que nR+nA=nB+nS

Donc si la résolution de l’équation de Bezout (3) mène à nR+nA équations à nR+nS+1 inconnues
donc nR+nA=nR+nS+1

nS  nA  1
D’où 
nR  nB  nS  nA  nB  1

3- Etude d’un exemple de synthèse par placement de pôles

Soit un système à temps discret régi par l’équation aux différences suivante :

A(q1 ) y(t )  B(q1 )u(t )

Avec
 A(q 1 )  1  a1q 1
 a1 est tel que : a1 <1
 B(q 1 )  b1q 1

La commande u(t) est donnée par l’équation suivante :

R(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  T (q1 ) y * (t )

Avec R et S satisfont l’équation de Bezout :

A(q1 ) R(q1 )  B(q1 )S (q1 )  C(q1 )

Où C(q-1)=1+c1 q-1 (polynôme de la B.F) et c1 est tel que : c1 <1

C (q 1 ) C (q 1 )
Pour assurer une erreur de position nulle, on choisit dans cet exemple : T (q 1 )  
B(1) b1

11
 3-1- Résolution de l’équation de Bezout

nS  n A  1  0
On a  donc R(q-1)=1 et S(q-1)=s0
 nR  nB  1  0

L’équation de Bezout devient : (1+a1q-1).1 + b1 q-1.s0 = 1+c1q-1

 a1  b1s0  c1
c a
 s0  1 1
b1

3-2- Loi de commande et Equation de sortie

1 1 1 1  c1q 1
R(q )u(t )  S (q ) y(t )  T (q ) y * (t )  u (t )  s0 y (t )  y * (t )
b1
y * (t ) c1 y * (t  1)
 u (t )  s0 y(t )  
b1 b1
a c y * (t ) y * (t  1)
 u (t )  1 1 y(t )   c1
b1 b1 b1
(Loi de commande)
Avec y*(t)=1 pour t≥0 et y*(t)=0 pour t<0

La sortie est régie par l’équation : A(q1 ) y(t )  B(q1 )u(t )  (1  a1q1 ) y(t )  b1q1u(t )
 y(t )  a1 y(t  1)  b1u (t  1)
(Loi de sortie)
3-3- Comportement du système de commande

à t=0, y(0)=0 (initialisation)

y * (0) 1
u (0)  
b1 b1
1
à t=1, y (1)  a1 y (0)  b1u (0)  b1. 1
b1
a c 1  c1 a1  c1 1  c1 a1  1
u (1)  1 1 y(1)    
b1 b1 b1 b1 b1
à t=2, y(2)  a1 y(1)  b1u(1)  a1  (a1  1)  1
a c 1  c1 a1  c1 1  c1 a1  1
u (2)  1 1 y(2)      u (1)
b1 b1 b1 b1 b1
 y (t )  1  y (t )  1
 
Donc pour t≥3, on a  a1  1 et on peut dire que pour t≥1, on a  a1  1
u ( t )  u ( t ) 
 b1  b1

L’erreur de position est nulle au bout d’une période d’échantillonnage.

12
Exercice : Correction par placement de pôles
On considère un système à temps discret régi par l’équation aux différences suivante :

A(q1 ) y(t )  B(q1 )u(t )

Avec
 A(q 1 )  1  a1q 1
 a1 est tel que : a1 <1
 B(q 1 )  b1q 1

On suppose que la commande à placement de pôles est calculée par la loi de commande
suivante :

R(q1 )(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  S (q1 ) y * (t )

Avec R et S satisfont l’équation de Bezout suivante :

A(q1 ) R(q1 )(q1 )  B(q1 )S (q1 )  C(q1 )

Où C(q-1)=1+c1 q-1 (polynôme de la B.F) et c1 est tel que : c1 <1

1- Résoudre l’équation de Bezout.

2- On pose ey (t )  y (t )  y * (t )
Donner l’expression de la loi de commande u(t) et l’équation de sortie y(t).

3- On suppose que y*(t) est un échelon unité (y*(t)=1 pour t≥0 et y*(t)=0 pour t<0). Donner
y(∞) et u(∞).

Solution

1- Résolution de l’équation de Bezout

A(q1 ) R(q1 )(q1 )  B(q1 )S (q1 )  C(q1 )

nS  (nA  1)  1  nA  1
On a 
nR  nB  1  0

Donc R(q-1)=1 et S(q-1)=s0+s1q-1

13
L’équation de Bezout devient : (1- q-1)(1+a1q-1).1 + b1 q-1.(s0+ s1q-1) = 1+c1q-1

 1+ (a1-1)q-1 –a1q-2+ b1s0 q-1 + b1s1q-2 = 1+c1q-1

 a1
(a1  1)  b1s0  c1 s1  b

  1

b1s1  a1 s  c1  a1  1
 0 b1

2- Loi de commande et Equation de sortie

La loi de commande est régie par l’équation suivante :

R(q1 )(q1 )u(t )  S (q1 ) y(t )  S (q1 ) y * (t )

 u(t )  u(t  1)  S (q 1 )( y(t )  y * (t ))  S (q 1 )ey (t )  (s0  s1q 1 )ey (t )

 u (t )  u (t  1)  s0ey (t )  s1ey (t  1) (Loi de commande)

La sortie est régie par l’équation suivante :

A(q1 ) y(t )  B(q1 )u(t )  (1  a1q1 ) y(t )  b1q1u(t )

 y(t )  a1 y(t  1)  b1u(t  1) (Loi de sortie)

3- Comportement du système de commande à l’infini

On a vu que cette loi de commande assure une erreur de position nulle  y ()  y * ()  1

1  a1
D’après l’équation de sortie, on a : y()  a1 y()  b1u()  u ( ) 
b1

14