TPS 2A – 4 mai 2015

Examen de commande numérique

Durée : 2 heures
Documents autorisés : 6 pages A4 manuscrites + table de transformées
Calculatrice école autorisée

Problème 1 :
1. Echantillonner, avec une période Te = 0, 2s, le signal y(t) = sin(3πt) et déterminer :
– le contenu fréquentiel du signal échantillonné réel y(kTe ),
– les périodes du signal continu et du signal échantillonné réel, respectivement.
Si un signal échantillonné réel est périodique avec une période T , est-ce que cela signifie que son
spectre contient la fréquence 1/T ?
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2. Supposons qu’un processus de fonction de transfert G(s) = a été asservi par un correcteur
s
proportionnel à temps discret dont la sortie a été connectée à un BOZ. L’implémentation du
correcteur est décrite par l’équation :

u(kTe ) = Ke(kTe − τ ) ou e(kTe ) = r(kTe ) − y(kTe ).

– Donner le schèma de l’asservissement.

– Donner les valeurs du gain K pour lesquelles le système en boucle fermée est stable lorsque
τ = 0 et τ = Te .
– Comparer ce système avec le système correspondant à temps continu c’est-à-dire lorsque le
correcteur est un correcteur proportionnel à temps continu et le processus comporte un retard.

Problème 2 : commande RST d’un actionneur Lego Mindstorms

On a identifié la fonction de transfert suivante d’un moteur Lego Mindstorms EV3 entre la tension
d’induit et la mesure angulaire :
2.5z
G(z) = (1)
(z − 1)(z − 0.8)

On souhaite synthétiser un correcteur RST réalisant l’asservissement de position de ce moteur avec

le cahier des charges suivant :
– La boucle fermée devra s’approcher le plus possible d’un second ordre discret ayant 2 pôles en 0,7.
– Le correcteur devra être capable de suivre une consigne en échelon avec une erreur statique nulle.
– Le correcteur devra être capable de rejeter une perturbation de type frottement sec.
– Le bruit de quantification de la mesure sera filtré avec un filtre numérique du premier ordre ayant
un pôle en 0,98.
1. Définir A+ , A− , B + , B − et d.
+.
2. Calculer M (z) et expliciter Bm
3. Définir p et justifier ce choix.
4. Définir A0 et justifier ce choix.
5. Calculer S2 , R0 et T0 .
6. En déduire R, S et T .
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7. Vérifier que le gain statique de R est égal à celui de T . Si ce n’est pas le cas, reprenez vos calculs
au point 1. Réservez du temps pour la dernière question qui peut être traitée indépendamment en
faisant l’hypothèse que R = r0 + r1 z −1 + r2 z −2 , S = 1 + s1 z −1 + s2 z −2 et T = t0 + t1 z −1 + t2 z −2 .
8. Donner l’équation récursive du correcteur. Donner une implémentation de ce correcteur en Lan-
gage C. On mettra directement les coefficients du correcteur dans le code source. On utilisera les
fonctions read_mes, send_control( com ) et wait_clock pour respectivement lire la mesure
courante, envoyer la commande com au système et attendre le prochain tic de l’horloge. La variable
ref contient la consigne courante. Le système sature à +/ − 10V . Vous pouvez déclarer toutes les
variables dont vous avez besoin.