UNIVERSITÉ DES SCIENCES ET DE LA TECHNOLOGIE D’ORAN -MB

Faculté de Génie Électrique – Département d’Électronique

Master: RTVM & SIR / Année Universitaire : 2015-2016
Module: VA – VO3 Niveau: M2-Semestre 3
Le Mardi 5 Janvier 2016

Épreuve Terminale (1ère Session)

(Durée : 2H00 / Documents non autorisés)

N.B. : Les exercices n°1 et n°2 seront, en même temps, comptabilisés comme test n°2 (note/20)

Exercice n°1: (7 points)

La procédure de calibration du modèle linéaire d’une caméra CCD a fourni les paramètres suivants :
Le modèle interne de la caméra : La pose de la caméra (en mètres):

( ) ( )

a) A partir de ces paramètres (fournis en unités S.I.), donnez la valeur:

- Des coordonnées de l’origine du repère image Ri en pixels (gu,gv) ;
- De la position du centre ‘O’ du repère objet (Ro) exprimée dans le repère caméra (Rc) (tx,ty,tz) ;
- Des facteurs d’échelle de numérisation selon les deux axes de l’image (Fu et Fv) ;
- Des 3 angles d’Euler (,,) exprimant l’orientation du repère (Ro) par rapport au repère (Rc) ;
-
b) Calculer la position de l’image (en pixels) du point objet 3D de coordonnées (en mètres):
(Xo, Yo, Zo)t = (0.5, 0.2, 0.5)t

c) Donnez l’équation de la droite spatiale (rayon visuel) reliant le centre optique de la caméra au
point 3D dont l’image à pour coordonnées : (u,v) = (176, 56) pixels.

Exercice n°2 : (sur 3 points)

Nous disposons d’un système stéréoscopique formé de deux caméras CCD identiques, parfaitement
alignées. Les caractéristiques internes de ces deux caméras sont :
o Facteur d’échelle horizontal: Fug = Fud = 3 750 pixels ;
o Facteur d’échelle vertical: Fvg = Fvd = 2 800 pixels ;
o
a) Quelle doit être la valeur de l’entraxe (base line) entre les deux caméras pour qu’un objet situé à
une profondeur de 5 m affiche une disparité d= 150 pixels.

b) En fixant les deux caméras alignées avec l’entraxe B trouvé en (a), calculez la profondeur à
laquelle se trouvent les points objets dont la disparité entre pixels appariés est :
d1 = 85 pixels ; d2 = 205 pixels ; d3 = 12 pixels

c) La procédure de codage de la disparité entre pixels appariés (image gauche-image droite)

consiste à transformer la valeur de la disparité exprimée en pixels en niveaux de gris de manière
linéaire. Le codage choisi pour notre système est le suivant :
o La valeur de d < 5 pixels correspondra à un niveau de gris = 0 (le noir) ;
o La valeur de d  280 pixels correspondra à un niveau de gris = 255 (le blanc).
Quelle seront les niveaux de gris correspondants aux valeurs de disparités d1, d2 et d3 de la
question (b).

Responsable du module:
Dr. Abdelhamid LOUKIL
Exercice n°3: (sur 10 points)
Nous disposons d’une caméra CCD dont le capteur est de forme « 4/3 » et ayant les caractéristiques
suivantes :

Nous voulons réaliser un système de vision artificielle en plaçant cette caméra en position de "nadir"
par rapport au plan de travail et distante de 0.4 m (distance "caméra/plan de travail").

a) Trouvez la valeur de la focale "f " de l’objectif à fixer sur cette caméra pour pouvoir distinguer un
défaut de 0.5mm sur le plan de travail ;

b) Quelle est la forme ainsi que les dimensions de l’espace total filmé ?

c) Sachant que les seules valeurs de focale normalisées et disponibles en vente sont :
3.5 mm / 4.8 mm / 6.5 mm / 8 mm / 16 mm / 25 mm / 35 mm / 50 mm / 75 mm
Que choisiriez-vous comme focale normalisée pour garantir une résolution de 0.5mm sur le plan
de travail ?

d) En prenant cette nouvelle focale (fn), quelles sont les nouvelles dimensions de l’espace total
filmé ?

e) Les pièces à contrôler sont disposées sur un tapis convoyeur se déplaçant à une vitesse linéaire
de 1 m/sec. La vitesse de capture d’images est réglée sur 120 images / min.
Trouvez la valeur du taux de chevauchement (en %) entre 2 images successives.

f) Quelle doit être la vitesse de déplacement du tapis convoyeur pour que le taux de chevauchement
entre deux images successives soit nul. La vitesse de capture d’image restant inchangée
(120 images / min) ?

Responsable du module:
Dr. Abdelhamid LOUKIL