République algérienne démocratique et populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Faculté des Hydrocarbures et Energies Renouvelables et Université des

Sciences de la Terre et de l'Univers

Département d'hydrocarbures
Filière PRODUCTION

TP 2 sur :
COMMANDE PID
SOUS PERTURBATION

Crée par :

BOUGUETTAYA BEN SALEM

ZEGUEB LAID

Année universitaire : 2017/2018

Introduction  :
PID : Proportionnel Intégral Dérivé C’est un organe de contrôle permettant d’effectuer
une régulation en boucle fermée d’un système industriel. C’est le régulateur le plus
utilisé dans l’industrie, et il permet de contrôler un grand nombre de procédés.
L'erreur observée est la différence entre la consigne et la mesure. Le PID permet 3
actions en fonction de cette erreur :
Une action Proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G
Une action Intégrale : l'erreur est intégrée sur un intervalle de temps s, puis divisée par
un gain Ti
Une action Dérivée : l'erreur est dérivée suivant un temps s, puis multipliée par un gain
Td Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les 3 effets (série, parallèle
ou mixte).
Procédure 1 :
Commande PI-commande de débit par la valve :

Flow trenmetter Proportional valve

Process FT

FC

Reservoir

Shématique de la procédure 1
Description des résultats :
1) Les différents éléments de commande de cette manipulation :

 Logiciel (synoptique CE117)

 La valve
 Les paramètres de commande PI

2) Le diagramme bloc du système de commande :

Kp
e(s)

Réf Ki Valve

FT

3) La réponse du système en vers la variation du la consigne est croissante :

Le débit est directement proportionnel avec la variation de la consigne.

4) La réponse du système en vers les perturbations :

Le système donne une bonne réponse en vers les perturbations.

Le temps de réponse est bon et le comportement de la pompe est raisonnable.

5)

Les remarques
Kp ki
5 0,5 Des oscillations de la pompe (défaut de la pompe )

5 0 La présence de l'erreur statique (qui empêche la pompe à

donner le débit désiré).

3 5
 Géone dépacement du signe de valve
 Régime de transitoire anormale parce que Ki est
grand.
 Le temps de réponse est grand.

6) Le terme dérivé est mise à 0 dans ce système en changement les deux

paramètres (Kp ,Ki) pour déduire le rôle et l'influence de ces deux dernières.

 Pour : K p = 0,5 K i=0.5

La valve (v) Temps de stabilization (s)

2 12
2
2,5 7
3 10
2)- les diagrammes bloque de systèmes de commande  :

Graphe lorsque pompe 6V et la consigne 2

Graphe lorsque pompe 6V et la consigne 2.5

 Graphe lorsque pompe 6V et la consigne 3
Pour : K p = 5 K i=0.5
(Figure 01)

Temps de
La valve (v)
stabilisation (s)
2 22
2.5 10
3 18
Figure Pour : Kp = 5 Ki=0.5
 Figure Pour : Kp = 5 Ki=0

 Figure Pour : Kp = 0 Ki=5

Procédure 2 :
Commande de débit par la pompe.

2.1) Commande PI-commande de débit par la pompe :

FT
Flow transmetter

Process FC
 Flow controller

pompe

Réservoir

-Schématique de la procédure-

Description des résultats :

1) Les différents éléments de commandes sont :

La pompe , le synoptique CE117 , contrôleur PID.

2) Le diagramme bloc du système de commande :

Kp
Ref +
Pompe
_
Ki

FT
3) Le système répond en vers les perturbations avec un bon temps de réponse,
et une raisonnable de de comportement (Kp=0,5 . Kp = 0,5).

4)

Kp
Ki
Les remarques
5 Presence des oscillations de la pompe
0,5 Régime transitoire anormale (défont de la pompe)

5 0 Présence d'un erreur statique (Ki=0) ,il empêche le système

d'atteindre la consigne désiré.
3 5 Problème de comportement de la pompe
Présence d'un régime transitoire très anormale.

2.2) Démonstration de l'effet du filtre washout (passe bas) de l'action dérivé.

Description des résultats :

1) Les différents éléments de commande :

 Logiciel synoptique CE117.

 La pompe.
 Contrôleur PID.

2) La réponse du bloc D :

Il nous donne une instabilité du système,puisque les paramètres PID sont

Mal adapté, il peut provoquer l'endommagement de la pompe.

Remarque : lorsque les paramètres PID sont bien adapté, l'action D devienne
stabilisante et améliorer la rapidité du système.

3) washout :

Un filtre numérique qui est souvent accompagné avec l'action D.

Utilisé pour stabiliser le fonctionnement (filtrage de signal) afin d'éviter les
dégâts.

Les graphes  :

Cas: D=0 variation de consigne 4 ; 3 respectivement

 Cas : D=5 variation de consigne 4 ; 3 respectivement

CAS : D=5
variation de consigne 4 ; 3 avec filtre

Conclusion :
Le contrôleur P : c'est une action instantané ne permet pas d'annuler une erreur
statique mais permet la réduire et si on augmente le P en remarque une présence
des oscillations de la pompe.

Le contrôleur I : c'est le facteur qui peut annuler l'erreur statique et ralentit le

système (effet déstabilisant).

Le contrôleur D : c'est une action très dynamique améliorer la rapidité et

diminue la stabilité de système mais dans le cas où le filtre (washout) est absent
le contrôleur D peut provoquer des dégâts.