Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Commande Adaptative de La Machine Synchrone À
Commande Adaptative de La Machine Synchrone À
1
The 2nd International Conference on Electronics and Oil: From Theory to Applications (ICEO’13)
V= ( , , ) (1)
III.2 Méthode basée sur l’hyperstabilité :
Ou : D’après [5] , la fonction de Lyapunov pose de
problème de stabilité lorsqu’elle est appliquée à la
θ: Vecteur des paramètres du MARC . Ceci a motivé Landau [2] de développer
contrôleur. un nouveau concept d’hyperstabilité.
L’approche de Lyapunnov est offre de stabilité L’objectif de l’approche basée sur les concepts
globale pour n’import quelle restriction, soit en d’hyperstabilité et de positive consiste à assurer
utilisant les conditions initiales de l’erreur ou les l’annulation de l’erreur tout en garantissant la
entrées du système. L'avantage que présente cette stabilité du système, en dépit des incertitudes
approche et la nécessite de trouvées une fonction de paramétriques et de perturbations externes. Ainsi, le
Lyapunov appropriée, la méthode de Lyapunov est problème consiste à déterminer mécanisme
appliquée pour la synthèse d’une commande d’adaptation qui assure à la fois la stabilité et la
adaptative à modèle de référence [3]. poursuite du système à commander-modèle de
référence [8].
La fonction de Lyapunov est donnée par :
2
The 2nd International Conference on Electronics and Oil: From Theory to Applications (ICEO’13)
U Bloc de la V
Wr
Chine direct V
u +
U1 Commande Commande
MSAP
Bloc de la Adaptative Vectorielle
-
Chain direct e
Fig.2 Schéma d’une commande basée sur la théorie
de l’yperstabilité
Le bloc de la chaine direct (feedforward block) Fig.3 Schéma de la commande adaptative à modèle
est donné par les équitations suivant de Référence
̇ =A(t).x+B(t).U (7)
Le système est décrit par l’équation suivant :
Y=c(t) .x +D(T).U (8)
L e modèle de référence pour le système linéaire du
Si le bloc feedback satisfait l’inégalité (2), alors premier ordre est donné par la figure
les propriétés de la stabilité de (X) dépend
entièrement de la fonction de transfert du bloc . + = (10)
feedforward G(p) :
G (p) =D (p)+C (p) [p I – A (p)]-1 B (p) (9) e=(Wm-Wr) (11)
D’après le théorème d’hyperstabilité, on tire [6]: Alors on peut formuler une commande
adaptative de la MSAP basée sur un contrôle
- Le point d’équilibre (X = 0) est asymptotiquement vectoriel commandé par les variables (Idref , Iqref). La
hyperstable (ou globalement asymptotiquement loi de commande Ce et Wref sont considérées
stable) si la fonction de transfert G(p) est réelle comme référence de commande.
strictement positive.
Idref = 0 (12)
- Le point d’équilibre (X = 0) est hyperstable (ou
globalement stable) si la fonction du transfert G(p) Iqref = (13)
∅
est réelle positive. Wref Wm
Donc, pour appliquer cette approche à un
système MARC, on précède aux étapes suivantes :
è
étape : Transformer le système MARC à son Wr
système équivalent composé de deux blocs Idref +
è Commande Système
étape : Trouver la première partie de la loi
d’adaptation qui apparait dans la chaine de retour vectorielle
f Iqref
(feedback block) qui doit satisfaire l’inégalité de
Popov.
è
étape : Trouver la partie restante de la loi
d’adaptation qui apparait dans la chaine directe U= KuWref+KpWr+Kee
(feedforward block) dont la fonction de transfert
est réelle positive (ou réelle strictement positive),
ceci assure la stabilité globale (ou stabilité
asymptotiquement globale) du système.
Fig.4 Commande adaptative à modèle de référence
simplifié
3
The 2nd International Conference on Electronics and Oil: From Theory to Applications (ICEO’13)
Ce= Kuwref + Kpwr + Ke e (14) Les figures (6) (6.a) montre les résultats
de simulation de la vitesse, l’erreur entre le modèle
et le système ainsi que le couple et les courants, on
Avec les valeurs de ku et Kp sont : a présenté la réponse du système et celle du modèle
pour une variation de référence de 0 à 100 rad /s
Kp(e, t) = ∫ . . + . . ⇒ .En premier lieu, on remarque un temps de réponse
= . . + . . (15) de la vitesse très court de l’ordre de 0.01s. Malgré
ceci la vitesse au démarrage ne suit pas exactement
la vitesse du modèle par la suit, on remarque un
Ku= ∫ . . + . . ⇒ suivi parfait du modèle ce qui est vérifié par
= . . + . . (16) l’erreur entre la réponse du système et celle du
modèle. L’application de la perturbation n’influe
pas sur le système, on a alors un suivi parfait. Le
A noter que les gaines utilisés dans le cas de la
courant Id est égal à zéro ce qui prouve que le
commande vectorielle sont constantes et dépendent
découplage est maintenu.
uniquement des paramètres de la machine étudiée.
Par contre en commande adaptative, ces gaines ne Dans les figures (7) et (7.a) on a effectué
seront plus fonction de la paramètres de la machine, des tests de robustesse en augmentant la vitesse à t
mais auront une forme générale qui pouvant être = 0.5s. et en inversant celle-ci dans la figure (8) , on
utilisée pour toutes les machines dont les constate que la variation n’influe pas sur le
paramètres sont des constantes. système, on a alors un suivi parfait .
L’expression de y est donnée par :
la vitesse rad/s
120
Y = C11(Wm – Wr) (17)
w ref
100
C11 : est une constante positive.
effet de la charge
80
Pour notre machine, on utilisé les gaines Ku et Kp
dont les paramètres 60
20
= 25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
= 0.005
Fig.6 résultats de simulation de la vitesse
erreur rad/s le couple N.m
30 15
20
10
10
5
0
-10 0
0 0.5 1 0 0.5 1
20
0.4
15
0.2
10
Fig.5 Schéma bloc représentant le système global 0
5
de la commande -0.2 0
0 0.5 1 0 0.5 1
Fig.6.a présentation de l’erreur de la vitesse, couple
et courant (Id, Iq)
4
The 2nd International Conference on Electronics and Oil: From Theory to Applications (ICEO’13)
la vitesse rad/s
V. CONCLUSION :
160
w ref
le cournt Id (A) le cournt Iq (A) [2] Ramdane Amel, « Commande par EMCS d’une
0.6 30
Machine à Induction Alimentée par un
0.4 20
convertisseur de Fréquence », Mémoire de Magister
0.2 10
en Electrotechnique, Université de Batna 2004
0 0
-0.2
0 0.5 1
-10
0 0.5 1
[3] [3] Mimoun Zelmat « Automatisation des processus
industriels » Tome 2 Commande modale et
Fig.7.a présentation de l’erreur de la vitesse, couple adaptative.OFF : Des Publications universitaires 03
et courant (Id, Iq) – 2001
la vitesse rad/s
150
[4] Rogelio. Iozaro, Damia, Taoutaou Identification
100 et Commande Adaptative Hermes Science Europe
50
Ltd 2001
w ref
20
0
[8] P.V.Osburn, H.P.Whitaker et A.Kezer,«New
0
developments in the design of adaptive control
-20
-0.5 systems», Institute of aeronautical sciences,
-40
paper 61-39, 1961.
-1 -60
0 0.5 1 0 0.5 1