Stabilité Et Précision

Extrait du cours de Minh Tu PHAM
Chapitre 4
Stabilité des systèmes asservis linéaires
4.1 Condition générale de stabilité

Au sens de l’Automatique, on dira qu’un système est stable si, abandonné à lui-même à partir de conditions
initiales quelconques, il revient à son état d’équilibre. Cette exigence peut se traduire par une première définition.
Définition 12 (Définition de la stabilité au sens de l’Automatique)

Un système linéaire est stable si et seulement si sa réponse impulsionnelle tend vers zéro lorsque le temps tend
vers l’infini.
lim h(t) = 0 (4.1)
t→∞
Cette définition suggère une définition de la stabilité plus large.
Définition 13 (Stabilité EB/SB)

Un système est stable si pour toute entrée bornée, la réponse du système est bornée. On parle de stabilité
EB/SB (Entrée Bornée/Sortie Bornée) ou en anglais de stabilité BIBO (Bounded Input/Bounded Output).
4.1.1 Stabilité et équilibre

La figure 4.1 permet de distinguer les états d’équilibre d’un système de manière intuitive.
✛✘
✚✙ ✛✘ ✛✘
✚✙ ✚✙
équilibre instable équilibre stable équilibre simplement stable
Figure 4.1 – Stabilité et états d’équilibre
Dans le cas d’un équilibre instable, toute modification de l’état entraı̂ne un éloignement du système du point
d’équilibre initial. Dans le second cas lorsque le système est écarté de l’état d’équilibre initial, il y revient. On
parle alors d’équilibre asymptotiquement stable. Enfin, si le système, une fois écarté de l’état d’équilibre initial,
retrouve un état d’équilibre différent, on désigne par équilibre simplement stable cet état. L’ensemble des propos
ci-dessus est résumé sur la figure 4.2.
4.1.2 Critère de stabilité portant sur les pôles du système

Soit un système linéaire dont la fonction de transfert se présente sous la forme :
n(s) b m sm + . . . + b 1 s + b 0
H(s) = = n (4.2)
d(s) s + . . . + a1 s + a0
4.1 Condition générale de stabilité 68
instable
éloignement
du point initial
simplement stable
équilibre nouveau
initial asymptotiquement équilibre
stable
Figure 4.2 – Etats d’équilibre
On désigne par zéros du système les racines du numérateur n(s) et par pôles du système les racines de son
dénominateur d(s). Soient αi et λi + jµi respectivement les pôles réels et les pôles complexes de H(s), on peut
écrire : m bm s + . . . + b1 s + b0
H(s) = (4.3)
(s − α1 ) (s − α2 ) . . . (s − αk ) (s − λ1 − jµ1 ) (s − λ1 + jµ1 ) . . . (s − λℓ − jµℓ ) (s − λℓ + jµℓ )
Ou encore :
bm s m + . . . + b1 s + b0
H(s) = (4.4)
(s − α1 ) (s − α2 ) . . . (s − αk ) (s − λ1 )2 + µ21 (s − λ2 )2 + µ22 . . . (s − λℓ )2 + µ2ℓ

Par décomposition en éléments simples (n > m) :

k ℓ
X Ai X Bi s + Ci
H(s) = + (4.5)
i=1
(s − αi ) i=1 (s − λi )2 + µ2i
et recherche des originaux par transformation de Laplace inverse :

k
X ℓ
X
h(t) = L −1 [H(s)] = Ai eαi t + Λi eλi t sin(µi t + Φi ) (4.6)
i=1 i=1
On voit que la solution temporelle h(t) est fonction des pôles de H(s), c’est-à-dire des racines du polynôme d(s).
Plus précisément, la convergence asymptotique de la réponse impulsionnelle h(t) vers zéro lorsque le temps t
tend vers l’infini va dépendre des coefficients eαi t et eλi t .
On en conclut immédiatement le résultat suivant :
Un système linéaire est stable si et seulement si tous ses pôles sont à partie réelle strictement
négative, c’est-à-dire si sa réponse impulsionnelle est une combinaison d’exponentielles dont les exposants réels
sont tous négatifs (exponentielles décroissantes).
L’analyse graphique de la position des pôles de la fonction de transfert dans le plan complexe permet de visualiser
le type de stabilité (ou d’instabilité) qui affecte le système considéré.
– Stabilité : tous les pôles de la fonction de transfert ont leur partie réelle négative (exponentielles décrois-
santes). Ce cas est représenté sur les figures 4.3 et 4.4.
– Instabilité : l’un au moins des pôles de H(s) a sa partie réelle positive (au moins l’une des exponentielles est
croissante). Ce cas est représenté sur les figures 4.5 et 4.6.
– Cas limite : au moins l’un des pôles est à partie réelle nulle. Ce cas est représenté sur les figures 4.7 et 4.8.
Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Pole−Zero Map Impulse Response
1 0.4
0.8
0.35
0.6
0.3
0.4
0.25
Imaginary Axis
0.2
Amplitude
0 0.2
−0.2
0.15
−0.4
0.1
−0.6
0.05
−0.8
−1 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 1 2 3 4 5 6
Real Axis Time (sec)
(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle
Figure 4.3 – Stabilité asymptotique apériodique

−4
x 10
8 6
6
5
4
4
2
Imaginary Axis
Amplitude
2
−2
1
−4
0
−6
−8 −1
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Figure 4.4 – Stabilité asymptotique périodique
8 0.045
6 0.04
0.035
4
0.03
2
Imaginary Axis
Amplitude
0.025
0
0.02
−2
0.015
−4
0.01
−6 0.005
−8 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figure 4.5 – Instabilité apériodique


−4
x 10
8 4
6
3
2
2
Imaginary Axis
Amplitude
0 1
−2
0
−4
−1
−6
−8 −2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5
Figure 4.6 – Instabilité oscillatoire
8 0.15
6
0.1
4
0.05
2
Imaginary Axis
Amplitude
−0.05
−2
−0.1
−4
−0.15
−6
−8 −0.2
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figure 4.7 – Système juste oscillant
1 1.5
0.8
0.6
0.4
1
Imaginary Axis
0.2
Amplitude
−0.2
0.5
−0.4
−0.6
−0.8
−1 0
−2 −1.8 −1.6 −1.4 −1.2 −1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Figure 4.8 – Système astatique

4.2 Cas des systèmes linéaires 71
De cette analyse, on peut tirer une règle pratique qui consiste à interdire le demi-plan droit du plan complexe
aux points représentatifs des pôles de la fonction transfert du système étudié afin de garantir la stabilité
(figure 4.9).
Pole−Zero Map
0.8
0.6
0.4
Imaginary Axis
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1 −0.8 −0.6 −0.4 −0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis
Figure 4.9 – Domaine complexe stable (domaine non hachuré)
4.2 Cas des systèmes linéaires

4.2.1 Critère de Routh-Hurwitz
D’un point de vue pratique pour tester la stabilité, il n’est pas nécessaire de calculer les racines du polynôme
d(s). Parmi les divers critères algébriques couramment utilisés, on peut citer le critère de Routh-Hurwitz.
Par la suite on considérera le polynôme caractéristique suivant (dénominateur de la fonction de transfert du
système) :
d(s) = 1 + a1 s + a2 s + . . . + an sn (4.7)
4.2.1.1 Condition nécessaire de stabilité

Pour qu’il y ait stabilité il faut que tous les coefficients de d(s) soient du même signe. Cette condition
nécessaire n’est suffisante que pour les systèmes du premier et du second ordre.
4.2.1.2 Condition nécessaire et suffisante de stabilité

A partir des coefficients du polynôme caractéristique on construit les deux première lignes d’un tableau de n + 1
lignes appelé tableau de Routh. La première ligne du tableau est composée des coefficients de d(s) pris un sur
deux en débutant par le coefficient du terme du plus haut degré. La deuxième ligne contient tous les autres
termes du polynôme caractéristique. Chaque ligne suivante du tableau est obtenue à partir des deux lignes qui
la précède immédiatement conformément au schéma du tableau 4.1. Pendant toute la procédure, on complète
les lignes en ajoutant un zéro si nécessaire pour remplacer les coefficients manquants.
La règle de Routh-Hurwitz peut être formulée comme suit :
”le nombre de changements de signe sur la première colonne est égal au nombre de racines à
partie réelle positive. En particulier si tous les termes de la première colonne sont de même signe
le système est stable. Cette condition est une condition nécessaire et suffisante.”
Remarque 8
D’un point de vue pratique on peut souligner deux cas particuliers :

n an an−2 an−4 ...
n−1 an−1 an−3 an−5 ...

an−2 an−1 − an−3 an an−1 an−4 − an an−5
n−2 ... ...
an−1 an−1
... ... ... ... ...
0 ...
Table 4.1 – Tableau de Routh
– si pendant la construction du tableau de Routh, il apparaı̂t une ligne de zéros alors il y a lieu de poursuivre en
remplaçant la ligne en question par les coefficients du polynôme dérivé par rapport à la variable de Laplace
s d’un polynôme auxiliaire dont les coefficients sont les termes de la dernière ligne non nulle. Ce cas est
important car les racines du polynôme auxiliaire sont les pôles à partie réelle nulle du système, la méthode
proposée permet donc de trouver à quelles conditions un système linéaire est juste oscillant.
– dans le cas où apparaı̂t un zéro dans la première colonne du tableau de Routh, il convient de le remplacer
par un scalaire ε > 0, de poursuivre le calcul du tableau et d’appliquer le critère en gardant en mémoire que
ce nombre est positif.
4.2.2 Critère de Nyquist

Nous avons déjà vu que la stabilité d’un système asservi dépend des pôles de sa fonction de transfert en boucle
fermée, c’est-à-dire des racines de son dénominateur :
1 + HBO (s) = 1 + K(s)G(s) = 0 (4.8)
Où K(s) et G(s) désignent respectivement les fonctions de transfert du régulateur et du système.
Si Z est le nombre de racines de (4.8) à partie réelle positive et si P est son nombre de pôles également à partie
réelle positive :
– on sait, d’une part, que pour assurer la stabilité, les zéros de (4.8) ne doivent pas être contenus dans le
demi-plan droit ; il faut donc :
Z=0 (4.9)
– on démontre, d’autre part, que la condition nécessaire et suffisante pour que le système soit stable est que la
relation suivante soit vérifiée (théorème de CAUCHY) :
∆Arg[1 + HBO (jω)]|+∞

ω=−∞ = 2πP (4.10)
Pratiquement, on préfère s’intéresser, non pas à la la fonction 1 + HBO (s), mais à sa fonction de transfert en
boucle ouverte. Ainsi :
Σ(jω) = 1 + HBO (jω) = 0 (4.11)
devient :
HBO (jω) = K(jω)G(jω) = −1 (4.12)
Il en résulte le critère de NYQUIST : ”un système asservi est stable si et seulement si lorsque son
lieu de transfert en boucle ouverte, décrit dans le sens des ω croissants, entoure le point (-1, 0)
autant de fois que la fonction 1 + HBO (jω) possède de pôles à partie réelle positive.”
Le point A de coordonnées (-1,0) est appelé point critique du plan complexe ; il joue un rôle fondamental
dans l’étude graphique de la stabilité des systèmes asservis.
4.2.3 Critère du Revers

La plupart des systèmes couramment rencontrés dans l’industrie ont des fonctions de transfert en boucle ouverte
qui ne possèdent pas de pôle à partie réelle positive, aussi le critère précédent peut-il être simplifié. Cette forme
réduite du critère de Nyquist, valable uniquement pour les systèmes asservis dont la fonction de
transfert en boucle ouverte est stable, est désignée sous l’appellation de critère du REVERS, qui
s’énonce comme suit :

”un système asservi linéaire est stable si, en décrivant son lieu de transfert en boucle ouverte dans
le sens des fréquences croissantes, on laisse le point critique A (-1, 0) à sa gauche (figure 4.10).”
Nyquist Diagram
0.5
point HBO(jω)
Imaginary Axis
critique
(−1; 0) stable
−0.5
ω
HBO(jω)
instable
−1
−1.5
−1.5 −1 −0.5 Real Axis 0 0.5 1
Figure 4.10 – Règle du revers
Notons que pour qu’une instabilité puisse apparaı̂tre, il faut au moins que l’argument de la fonction de transfert
en boucle ouverte puisse atteindre la valeur −π ; le point critique étant atteint pour :
Arg [K (jω0 ) G (jω0 )] = −π (4.13)
Ceci nécessite que l’on ait affaire à un système bouclé dont la fonction de transfert en boucle ouverte soit au
moins du 3ème ordre. En effet, les systèmes du 1er et du 2ème ordre sont tels que :
π
lim Arg [K (jω) G (jω)] = − (premier ordre) (4.14)
ω→∞ 2
lim Arg [K (jω) G (jω)] = −π (deuxième ordre) (4.15)
ω→∞
dans ce dernier cas, cette valeur limite n’est théoriquement atteinte que pour |K| → +∞ (impossibilité physique).
4.2.4 Le critère du Revers dans les autres représentations graphiques

En pratique, le plan de Black ou les diagrammes de Bode se révèlent plus commodes d’emploi que la représen-
tation des lieux dans le plan complexe.
– Plan de Black : le point critique (−1, 0) se transforme en un point de coordonnées : 0 dB, −180˚. Un système
asservi sera stable si, en parcourant le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte dans
le sens de ω croissantes, on laisse le point critique à droite.
Pratiquement, il est plus astucieux de regarder si pour un argument de −180˚, le lieu de transfert en boucle
ouverte se situe au-dessus du point critique (instable) ou en dessous (stable).
– Diagramme de Bode : du fait de l’éclatement du lieu de transfert en boucle ouverte en deux diagrammes
(module et argument), il n’est plus possible de localiser facilement le point critique (module : 0 dB ; argument :
−180˚).
La règle pratique énoncée précédemment est plus délicate à utiliser car il faut visualiser les diagrammes de
module et de phase en même temps. ”Si à la pulsation pour laquelle l’argument du lieu de la fonction
de transfert en boucle ouverte vaut −180˚le module en décibel est négatif alors le système sera
stable en boucle fermée.”

4.3 Marges de stabilité 74
Nichols Chart
60
point critique HBO(jω) instable

40 (0dB; −180°)
0 dB
0.25 dB juste
0.5 dB oscillant
20 1 dB
stable
Open−Loop Gain (dB)

3 dB
6 dB
0
−20
−40
−60
−80
−315 −270 −225Open−Loop
−180
Phase (deg) −135 −90 −45
Figure 4.11 – Règle du revers dans le plan de Black
Bode Diagram
50
HBO(jω)
Magnitude (dB)
instable
0
stable
juste oscillant
−50
−90
−135
Phase (deg)
−180
ωc
−225
−270
−2 −1 0
Frequency10(rad/sec) 1 2
10 10 10 10
Figure 4.12 – Règle du revers dans le plan de Bode
4.3 Marges de stabilité

4.3.1 Robustesse d’un système
Lors de la mise en équations d’un système asservi, on constate que dans le modèle élaboré pour fixer ses per-
formances il subsiste certaines incertitudes relatives notamment au processus à automatiser lui-même : modéli-
sation forcément simplificatrice, actionneurs exagérément sollicités, bruits de capteurs, conditions d’utilisation
extrêmes,. . .
De ce fait, le réglage des performances qui s’appuie sur la connaissance de la fonction de transfert en boucle
ouverte HBO (jω) doit tenir compte d’un facteur de robustesse du système, c’est-à-dire du fait qu’une faible
variation ∆HBO de la fonction de transfert HBO ne doit pas détériorer les performances de l’ensemble et surtout
ne doit pas entraı̂ner l’instabilité de la boucle fermée.
La robustesse est une fonction généralement mal connue, qui croı̂t avec la fréquence. Il est d’usage de la définir

de la manière suivante :
∆HBO (jω)
ρ(ω) = (4.16)
HBO (jω)
Ceci revient à dire qu’il y a une certaine incertitude quant à la position exacte du lieu de transfert. Cette
incertitude peut se matérialiser dans le plan de Nyquist par des cercles, dont le rayon est fonction de la pulsation
et de la robustesse du système.
Nyquist Diagram
0.8
0.6
point critique
(0; −1) HBO(jω)
0.4
Imaginary Axis
0.2
−0.2
−0.4
−0.6
−0.8
−1
−1.5 −1 −0.5 Real Axis 0 0.5 1
Figure 4.13 – Incertitude de modélisation
4.3.2 Marge de gain et marge de phase

De tout ce qui précède, on peut en déduire que pour qu’un système bouclé soit stable, il faut :
– qu’il respecte le critère du Revers (ou d’une façon plus générale le critère de Nyquist).
– que son lieu HBO (jω) ne s’approche pas trop du point critique, pour ne pas avoir une stabilité trop oscillatoire
(oscillations certes amorties, mais décroissant de plus en plus lentement au fur et à mesure que l’on se rapproche
du point critique).
– que l’incertitude ∆HBO sur la fonction HBO ne fasse pas basculer le lieu de transfert en boucle ouverte de
l’autre côté du point critique (ce qui rendrait le système instable en boucle fermée, bien que stable théorique-
ment).
Ces deux derniers points conduisent le praticien à définir des marges de stabilité (sur le gain et/ou sur la
phase) comme bornes extrêmes des gains et des déphasages parasites (dont on ne peut tenir compte dans la
modélisation du système) qui peuvent intervenir dans le processus et qui garantissent que le lieu de transfert en
boucle ouverte ne pourra jamais atteindre le point critique.
Il est d’usage de définir la marge de phase M ϕ, c’est-à-dire la quantité de phase que l’on peut ajouter dans
la fonction de transfert en boucle ouverte avant de déstabiliser le système, de la manière suivante :
M ϕ = Arg [HBO (jω ∗ )] + π = Arg [K (jω ∗ ) G (jω ∗ )] + π (4.17)

où ω ∗ désigne la pulsation telle que le gain statique K vaut :
|K (jω ∗ ) G (jω ∗ )| = 1 (4.18)
La marge de gain, quant à elle, correspond à la quantité de gain que l’on peut ajouter dans la fonction de
transfert en boucle ouverte avant de déstabiliser le système. On la définit de la manière suivante :

1
Gm = 20log10 (4.19)
|K(jωo )G(jωo )|

Nyquist Diagram
1.5 \
−→ −−→
M ϕ1 = OA,OB
−\
→ −−→
M ϕ2 = OA,OC
1
0.5
point critique
Imaginary Axis
Gm
0
A
−0.5
C
−1
−1.5
−2 −1.5 −1 −0.5
Real Axis 0 0.5 1 1.5
Figure 4.14 – Marges de phase M ϕ1 et M ϕ2 et de gain Gm dans le plan de Nyquist
où ωo correspond à la pulsation à laquelle la fonction de transfert en boucle ouverte K(jω)G(jω) coupe l’axe
réel négatif dans le plan de Nyquist.
Pour les systèmes réguliers, marge de phase et marge de gain sont liées. Ainsi, l’augmentation de l’une
entraı̂ne l’augmentation de l’autre.
Pratiquement, les valeurs raisonnables des marges de stabilité se situent pour :
– la marge de gain à Gm = ±6 dB (soit un gain absolu de 2 ou de 0.5)
π
– la marge de phase à M ϕ ∼ =±
4
Les marges de gain et de phase apparaissent clairement dans les autres représentation graphiques :
– diagramme de Bode
Bode Diagram
Gm = 28.1 dB (at 3.35 rad/sec) , Pm = 22.2 deg (at 0.617 rad/sec)
50
0
Magnitude (dB)
−50 MATLAB
−100 sys=zpk([],[-1+10*i -1-10*i -0.1

-0.15],[40])
−150
0
figure
margin(sys)
−90 grid on
Phase (deg)
−180
−270
−360
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Lorsque le module en décibel de la fonction de transfert en boucle ouverte est nul, la marge de phase correspond
à la distance qui sépare la phase à l’asymptote horizontale −180˚. Lorsque la phase de la fonction de transfert
est égale à −180˚, la marge de gain correspond à la distance qui sépare le module en décibel à l’asymptote
horizontale 0 dB.

– diagramme de Black
Nichols Chart
40
0 dB
30 0.25 dB
0.5 dB
20 1 dB −1 dB
3 dB
Open−Loop Gain (dB)
10
6 dB −3 dB
Mϕ
0 −6 dB
−10 −12 dB
Gm
−20 −20 dB
−30
−40 −40 dB
−50
−60 dB
−60
−270 −225 −180 −135 −90 −45 0
Open−Loop Phase (deg)
Figure 4.15 – Marges de phase et de gain dans le plan de Black-Nichols
La lecture des marges de phase et de gain est simplifiée dans ce type de représentation dans la mesure où les axes
principaux sont la phase en degré et le module en décibel. Ainsi, marge de phase et marge de gain correspondent
respectivement à l’abscisse à l’origine et l’ordonnée à l’origine.
4.3.3 Marges de module et de retard

4.3.3.1 Marge de module
En dépit de bonne marge de gain et phase, certains systèmes ont un comportement en boucle fermée oscillatoire.
Ce cas se présente notamment lorsque le distance la plus courte entre le point critique et le lieu de la fonction
de transfert en boucle fermée est faible. Il en résulte la nécessité de garantir cette nouvelle marge de stabilité,
appelée marge de module, dans le problème de la commande. La marge de module est définie de la manière
suivante :
∆M = min{1 + HBO (jω)} (4.20)
ω
4.3.3.2 Marge de retard

Pour des systèmes possédant des modes souples, le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte peut couper
de manière répétée l’axe des 0 dB (dans le plan de Black-Nichols) à différentes pulsations. La notion de marge de
phase décrite précédemment nécessite donc d’être étendue car il y a lieu de considérer non plus un point critique
mais une succession de points critiques espacés périodiquement de 360˚. Pour une telle classe de systèmes on
préférera donc étudier la stabilité à partir d’une marge de stabilité appelée marge de retard et définie par :

M ϕi
∆τ = min (4.21)
i ωi

4.4 Considérations pratiques : MATLAB 78
Arg [˚]
courbe isomodule ✻
à 6dB
(-180˚;0dB)
✢
Mϕ
❲✛ ✲ ✲| | dB
❦
✻s
∆M
Gm
❄
Figure 4.16 – Marge de module
Où M ϕi est la marge de phase à la pulsation ωi . En d’autres termes, cette marge de stabilité est le retard
maximum acceptable dans la boucle de commande.
Arg [˚]
✻
(-540˚;0dB) (-180˚;0dB)
M ϕ1 ✲| | dB
✛✲ ✛ ✲
M ϕ2
Figure 4.17 – Marge de retard
4.4 Considérations pratiques : MATLAB

4.4.1 Fonctions permettant le calcul des pôles et des zéros d’un système LTI
≫ p=pole(sys) : renvoie les pôles d’un modèle LTI sys dans le vecteur p.
≫ [wn,z]=damp(sys) : renvoie les pulsations propres et les coefficients d’amortissement des pôles du modèle
LTI sys.
≫ z=zero(sys) : renvoie les zéros de transmission d’un modèle LTI sys dans le vecteur z.
4.4.2 Fonctions permettant l’analyse des marges de stabilité d’un système LTI
≫ [Gm,Pm,wcg,wcp]=margin(sys) : calcule la marge de gain Gm, la marge de phase Pm et les pulsations
critiques wcg et wcp associées d’un modèle LTI sys.
≫ S=allmargin(sys) : calcule une variable S de type structure contenat la marge de gain, la marge de phase,
la marge de retard et les pulsations critiques associées d’un modèle LTI sys.

Chapitre 5
Précision et rapidité des systèmes

asservis linéaires
5.1 Performances d’un système

Dans le chapitre précédent, nous avons vu que la stabilité d’un système asservi était fonction du réglage du
gain statique en boucle ouverte ; suivant la valeur de celui-ci, un même système (par exemple, du 3ème ordre
ou plus) peut en effet être stable apériodique, stable oscillatoire amorti, juste oscillant ou carrément instable.
Tout en se situant dans la plage des valeurs de K qui rendent le système stable, on conçoit aisément que le
choix d’un réglage donné de K aura une incidence sur les autres performances que l’on est en droit d’attendre
d’un système automatique, en particulier en ce qui concerne la Précision et la Rapidité. La précision d’un
système asservi s’appréhende par l’étude de la grandeur d’erreur, disponible à la sortie du détecteur
d’écart, qui fournit en permanence une indication entre ce qui est souhaité (consigne) et une image de ce qui
est effectivement réalisé (mesure).
Considérons un système asservi stable. Une sollicitation du système entraı̂ne une évolution du signal d’erreur
dans le temps ; cette erreur sera la somme d’un terme transitoire et d’un terme permanent. On peut donc
distinguer :
– une précision dynamique, caractérisée par l’évolution du signal d’erreur pendant le régime transitoire. La
précision et rapidité sont intimement liées durant cette phase d’évolution du système ;
– une précision statique correspondant à l’erreur permanente observée.
D’une façon générale, le signal d’erreur dépend du système et des entrées appliquées : consigne e(t) et/ou
perturbation w(t). Nous avons montré au chapitre 3.2 que dans le cas général l’erreur était liée à un terme de
poursuite et un terme de régulation :

1 HBO (s)
ε(s) = E(s) + W (s) (5.1)
1 + HBO (s) D1 (s)
Si on a de sérieuses difficultés à minimiser l’erreur dynamique (bien que l’on puisse agir sur la rapidité d’évolution
du régime transitoire), on peut tout à fait contrôler l’erreur statique en réglant le gain statique en boucle ouverte
K, mais également en agissant sur la forme de la fonction de transfert en boucle ouverte. Nous verrons plus
tard que cette seconde approche ouvre des perspectives de réglage des systèmes tout à fait intéressantes (voir
chapitre 6).
5.2 Précision statique

5.2.1 Erreur due à l’entrée consigne
Dans ce cas l’erreur répond à la relation :
1
ε(s) = E(s) (5.2)
1 + HBO (s)
Nous nous intéressons à l’erreur statique permanente, que l’on peut obtenir directement en appliquant le théo-
rème de la valeur finale :
E(s)
lim ε(t) = lim sε(s) = lim s (5.3)
t→∞ s→0 s→0 1 + HBO (s)
5.2 Précision statique 82
On voit que l’erreur permanente dépend à la fois de la forme de l’entrée appliquée et du système lui-même, par
l’intermédiaire du comportement de sa fonction de transfert en boucle ouverte lorsque s → 0.
Les entrées classiquement appliquées aux systèmes bouclés (dites entrées canoniques) peuvent se mettre sous
la forme générale suivante :
A m
e(t) = t γ(t) (5.4)
m!
où m est l’ordre de l’entrée et A un paramètre caractérisant l’amplitude du signal. Les entrées les plus courantes
correspondent à :
– m = 0 échelon : γ(t)
– m = 1 échelon de vitesse (rampe) : tγ(t)
1
– m = 2 échelon d’accélération : t2 γ(t)
2
La transformée de Laplace de telles entrées est de la forme générale :
A
E(s) = (5.5)
sm+1
D’autre part, la plupart des fonctions de transfert en boucle ouverte rencontrées en asservissement peuvent se
mettre sous la forme générale :
1 − ξi−1 s
Q
K i
HBO (s) = KG(s) = n Q (5.6)
1 − ρ−1

s j s
j
où K est le gain statique en boucle ouverte et n le nombre de pôles nuls (ou nombre d’intégrations) de HBO (s).
K
En observant que HBO (s) se comporte comme n quand s → 0 et utilisant (5.3) et (5.5), on peut écrire :
s
sn−m
lim ε(t) = lim A (5.7)
t→∞ s→0 sn + K
L’exploitation de cette expression, selon l’ordre m de l’entrée appliquée à un système présentant en boucle
ouverte n intégrations et un gain statique K, permet d’établir le tableau 5.1.
nombre d’intégrateurs écart de position écart de traı̂nage écart en accélération
de HBO (s) entrée en échelon entrée en échelon entrée en échelon
de position de vitesse d’accélération
m=0 m=1 m=2

A
n=0 →∞ →∞
1+K
A
n=1 0 →∞
K
A
n=2 0 0
K
n=3 0 0 0
Table 5.1 – Écarts en fonction du nombre d’intégrateurs de la boucle ouverte

5.2 Précision statique 83
Conséquences :
– pour annuler l’erreur statique à une entrée d’ordre m, il faut et il suffit que la fonction de
transfert en boucle ouverte du système considéré contienne (m + 1) intégrations ;
– lorsque l’erreur permanente existe, celle-ci est d’autant plus faible que le gain en boucle ouverte
de l’asservissement est grand.
La figure 5.1 illustre ces différents cas, pour un asservissement sollicité par une entrée-rampe (échelon de vitesse).
m=1
300
250
200
s(t)
150
n≥ 2
n=1
100
n=0
50
0
0 50 100 150 200 250
time (s)
Figure 5.1 – Erreur de traı̂nage
5.2.2 Écart dû à une perturbation

Dans ce cas, le terme d’erreur dû à la perturbation s’exprime par :
D2 (s)R(s)
ε= W (s) (5.8)
1 + HBO (s)
Ou encore :
1 HBO (s)
ε(s) = W (s) (5.9)
D1 (s) 1 + HBO (s)
où D1 (s) représente la fonction de transfert des éléments de la chaı̂ne directe, situés entre la sortie du détecteur
d’écart et le point d’application de la perturbation (éléments en amont de celle-ci) (voir chapitre 3.2).
Soit K1 le gain de ces éléments et n1 le nombre d’intégrations correspondant, on peut alors écrire :
sn1 K
lim ε(t) = lim sε(s) = lim s W (s) (5.10)
t→∞ s→0 s→0 K 1 sn + K
En supposant que l’entrée de perturbation est modélisée par une forme canonique du type (5.5), on a :
A
W (s) = (5.11)
sm+1
Finalement :
KA sn1 −m
lim ε(t) = lim (5.12)
t→∞ s→0 K + sn K 1
Conséquences :
– en tenant le même raisonnement que précédemment, on constate que l’existence ou non d’une erreur
permanente due à une perturbation dépend uniquement des intégrations placées en amont du
point d’application de la perturbation ;

5.3 Précision dynamique - rapidité 84
– lorsque l’erreur existe, elle est d’autant plus faible que le gain statique de la portion de la chaı̂ne
directe située en amont du point d’application est élevé.
5.2.3 Conséquences pratiques

En règle générale, la forme des perturbations est plutôt de nature aléatoire et leurs points d’application dans
une chaı̂ne d’asservissement sont difficilement localisables.
De l’étude précédente, on retiendra surtout que la précision statique d’un asservissement est liée aussi bien
au signal de consigne qu’aux signaux de perturbations, par ailleurs elle sera d’autant meilleure que le gain
de la chaı̂ne sera plus important immédiatement à la sortie du détecteur d’écart (d’où la situation donnée à
l’amplificateur basse puissance).
Si le système tolère des intégrations supplémentaires, il faut également les placer le plus près possible du détecteur
d’écart (d’où la place donnée aux correcteurs, comme on le verra au chapitre 6).
5.2.4 Compromis Précision-Stabilité

Si on raisonne du point de vue de la Stabilité, le réglage optimal conduit à affecter au système un gain
statique en boucle ouverte K qui lui confère une certaine marge de phase choisie a priori.
Si on raisonne à présent du point de vue de la Précision, on voit :
– que celle-ci sera d’autant plus grande que le gain statique K sera élevé (ceci au détriment de la stabilité :
réduction de la marge de phase, voire basculement dans l’instabilité) ;
– qu’elle sera absolue (erreur statique nulle), si le système possède m + 1 intégrations en boucle ouverte. On est
donc tenté de rajouter des intégrateurs dans la chaı̂ne d’actionnement à travers l’organe de correction pour
atteindre une précision parfaite. Toutefois, l’augmentation inconsidérée du nombre d’intégrations conduit
1
inévitablement à l’instabilité. En effet, chaque terme en introduit un déphasage de −90˚ quelle que soit la
s
pulsation ω. En conséquence le lieu de la fonction de transfert en boucle ouverte tend donc à se rapprocher
du point critique.
On voit donc que la tentation d’augmenter sans discernement la précision est tout à fait illusoire ; en réalité,
en Automatique, la recherche d’un compromis tenant compte du dilemme Précision-Stabilité est
absolument nécessaire.
5.3 Précision dynamique - rapidité

5.3.1 La Rapidité : une qualité essentielle
On conçoit aisément qu’un système automatique se doit de réagir le plus rapidement possible à toute sollicitation
de la consigne et de corriger également très vite toute déviation due aux perturbations subies. Ceci étant, on
peut difficilement parler de précision dynamique lorsque le signal d’erreur évolue de l’instant initial où le système
est sollicité par la grandeur de consigne (ou par une perturbation) jusqu’à l’établissement du régime permanent.
Si on ne peut agir la plupart du temps sur la valeur de l’erreur à l’instant initial (l’écart est à cet instant
précis égal au signal de consigne), on peut néanmoins influer sur le déroulement du régime transitoire (type
de stabilité apériodique ou oscillatoire amortie) et sur sa durée (rapidité). En réalité, toutes les performances
d’un système asservi sont liées et à l’instar du dilemme précision-stabilité, on peut également dire que le couple
précision-rapidité résulte d’un compromis dans le réglage du gain de la chaı̂ne d’actionnement.
Nous l’avons évoqué précédemment, la rapidité d’un système se mesure par son temps de réponse. A
la lumière des développements qui viennent d’être effectués dans ce chapitre, rappelons ce que désigne cette
expression.
5.3.2 Définition du temps de réponse

La plupart des systèmes physiques évolue d’un état stable à un autre état stable selon leurs propriétés intrin-
sèques et le réglage des correcteurs qui leur sont associés. Ainsi en ce qui concerne la Rapidité, il est d’usage
d’utiliser la notion de temps de réponse à 5%. Celle-ci répond à la définition suivante :
Définition 14 (Temps de réponse)

Le temps de réponse à 5% est le temps au bout duquel, pour une entrée en échelon de position, le système de
fonction de transfert H(s) atteint sa valeur définitive à 5% près et reste ensuite compris entre 95% et 105%
(figures 5.2 et 5.3).

step response
1.5
1.05s(∞)
1
0.95s(∞)
s(t)
0.5
Tr=3τ
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
time (s)
Figure 5.2 – Temps de réponse à 5% d’un système du premier ordre
step response
2.5
1.05s(∞)
2
0.95s(∞)
1.5
s(t)
0.5
Tr
0
0 0.5 1 1.5 2
time (s)
Figure 5.3 – Temps de réponse à 5% d’un système du second ordre
Nous avons vu que :

– si le système est du premier ordre, de constante de temps T , un calcul simple montre que le temps de
réponse à 5% est :
Tr5% ≈ 3T (5.13)
– dans le cas d’un système du second ordre, deux paramètres dynamiques interviennent : la pulsation propre
non amortie et le coefficient d’amortissement réduit ξ qui, suivant sa valeur par rapport à l’unité, engendre
un régime transitoire amorti (ξ < 1) ou un régime apériodique (ξ > 1). Le temps de réponse réduit à 5%
(Tr5% ωn ) est donné, en fonction du facteur ξ, sur la courbe 5.4.

Figure 5.4 – Temps de réponse à 5% d’un système du second ordre
On constate qu’un système, décrit par une fonction de transfert du second ordre, présente la plus grande
rapidité pour un réglage à 0.707 de son facteur d’amortissement réduit. Pour ξ = 0.707, c’est-à-dire pour un
temps de réponse à 5% minimum, on obtient compte tenu de la figure 5.4 : Tr5% ωn = 2.93
5.3.3 Relation entre Rapidité et Bande passante
Bode Diagram
Bande passante
−10
Magnitude (dB)
−20
−3 dB
−30
−40
0
Phase (deg)
−45
−90
−2 −1 Frequency 0 1 2
10 10 10 (rad/sec) 10 10
Figure 5.5 – Bande passante
Soit un système de fonction de transfert H(jω), soumis à une sollicitation sinusoı̈dale. En régime permanent, le

signal de sortie recueilli est lui-même sinusoı̈dal. Si le signal d’entrée est de la forme, E0 sin(ωt), alors le signal
de sortie sera en régime permanent de la forme :
s(t) = E0 |H(jω)|sin (ωt + Arg [H(jω]) (5.14)
L’analyse du gain E0 |H(jω)| et du déphasage Arg [H(jω] en fonction de la pulsation du signal d’entrée conduit
à l’analyse harmonique et l’établissement du diagramme de Bode. La bande passante d’un système peut
se définir comme sa faculté à transmettre sans atténuation notable les signaux sinusoı̈daux qui le traversent
(figure 5.5).
On définit souvent la bande passante à −3dB (atténuation tolérée de 30%). Il s’agit d’une gamme de fré-
quences qui s’étend, pour les systèmes habituellement traités en Automatique, entre zéro et la pulsation de
coupure ωc . D’une façon générale, plus la bande passante d’un système est étendue plus il est rapide.
Dans le cas d’un système du premier ordre, sa pulsation de coupure est l’inverse de sa constante de
temps :
1 (5.15)
ωc = Tr = 3T
T
Dans le cas d’un système du second ordre, pour un facteur ξ donné sa bande passante est proportionnelle
à sa pulsation propre non-amortie ωn , tandis que son temps de réponse lui est inverse.
5.3.4 Relation entre performances et pôles
frontière garantissant
une marge de stabilité
Im
sin(ψ) = ξ
frontières garantissant
un amortissement minimal Domaine d’instabilité
Re
frontière associée
aux limitations des actionneurs et du bruit
Figure 5.6 – Choix des pôles en boucle fermée
Un système asservi doit être stable ce qui signifie en d’autres termes que les pôles du transfert en boucle fermée
doivent être à partie réelle négative (section 4.1.2). Nous avons montré au chapitre 4.3 qu’il convient également
de garantir des marges de stabilité suffisantes afin de pallier aux erreurs de modélisation (dynamiques négligées,
dérives de certains coefficients en fonction du temps, bruit de mesure, etc. . . ). Si on souhaite améliorer le
temps de réponse du système nous avons vu au chapitre 2 qu’un système est d’autant plus véloce que ses pôles
stables sont éloignés de l’axe des imaginaires. Ces considérations imposent donc une zone d’exclusion des pôles
dans le plan complexe. Par ailleurs, la présence de paires de pôles complexes à partie imaginaire importante
traduit l’existence de modes faiblement amortis dont l’influence sur la réponse temporelle sera des oscillations
importantes (chapitre 2). Il faut en d’autres termes réduire le domaine des pôles en boucle fermée de sorte à
garantir un amortissement minimal au système. Une solution possible consiste à définir des frontières sous forme
de droites formant un angle ψ par rapport à l’axe des imaginaires. En effet, rappelons que pour un système de
modes dominants du second ordre, le facteur d’amortissement ξ est lié à l’angle ψ à travers la relation sin(ψ) = ξ
(figure 2.6). Enfin, il est inutile (voire dangereux) d’améliorer de manière excessive la rapidité d’un système dans
la mesure où les bruits mais aussi les limitations physiques (saturation des actionneurs) du système vont dans

Stabilité Et Précision

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Extrait du cours de Minh Tu PHAM

Stabilité des systèmes asservis linéaires

4.1 Condition générale de stabilité

Définition 12 (Définition de la stabilité au sens de l’Automatique)

Cette définition suggère une définition de la stabilité plus large.

Définition 13 (Stabilité EB/SB)

4.1.1 Stabilité et équilibre

Figure 4.1 – Stabilité et états d’équilibre

4.1.2 Critère de stabilité portant sur les pôles du système

Figure 4.2 – Etats d’équilibre

Par décomposition en éléments simples (n > m) :

et recherche des originaux par transformation de Laplace inverse :

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.3 – Stabilité asymptotique apériodique

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.4 – Stabilité asymptotique périodique

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.5 – Instabilité apériodique

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.6 – Instabilité oscillatoire

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.7 – Système juste oscillant

Pole−Zero Map Impulse Response

(a) Pôles (b) Réponse impulsionnelle

Figure 4.8 – Système astatique

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Figure 4.9 – Domaine complexe stable (domaine non hachuré)

4.2 Cas des systèmes linéaires

4.2.1.1 Condition nécessaire de stabilité

4.2.1.2 Condition nécessaire et suffisante de stabilité

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

n an an−2 an−4 ...

n−1 an−1 an−3 an−5 ...

... ... ... ... ...

Table 4.1 – Tableau de Routh

4.2.2 Critère de Nyquist

1 + HBO (s) = 1 + K(s)G(s) = 0 (4.8)

∆Arg[1 + HBO (jω)]|+∞

4.2.3 Critère du Revers

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Figure 4.10 – Règle du revers

Arg [K (jω0 ) G (jω0 )] = −π (4.13)

4.2.4 Le critère du Revers dans les autres représentations graphiques

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

point critique HBO(jω) instable

Open−Loop Gain (dB)

Figure 4.11 – Règle du revers dans le plan de Black

Figure 4.12 – Règle du revers dans le plan de Bode

4.3 Marges de stabilité

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Figure 4.13 – Incertitude de modélisation

4.3.2 Marge de gain et marge de phase

M ϕ = Arg [HBO (jω ∗ )] + π = Arg [K (jω ∗ ) G (jω ∗ )] + π (4.17)

|K (jω ∗ ) G (jω ∗ )| = 1 (4.18)

Systèmes Asservis Linéaires - M. T. PHAM

Figure 4.14 – Marges de phase M ϕ1 et M ϕ2 et de gain Gm dans le plan de Nyquist

−100 sys=zpk([],[-1+10i -1-10i -0.1