TD MCI (chap.

6)

EXO1
On cherche à déterminer la matrice inverse du Jacobien 𝐽6×6 des robots (à 6 ddl) à structure ouverte simple dotés d’un
poignet rotule et on admet que celle-ci peut s’écrire sous la forme générale suivante:

𝐴1 0
𝐽−1 = ( ) (1)
𝐵1 𝐶1

Où par hypothèse, la matrice 𝐽6×6 est donnée par :

𝐴 0
𝐽=( ) (2)
𝐵 𝐶

Compte tenu de la définition de l’inverse d’une matrice carrée non singulière on a :

𝐼3 0
𝐽 × 𝐽−1 = 𝐼6 avec 𝐼6 = ( ) (3)
0 𝐼3

En substituant dans la relation (3), les termes 𝐽 et 𝐽−1 par leur expression respective (2) et (1), il vient :

𝐴 0 𝐴1 0
( )( ) = 𝐼6 (4)
𝐵 𝐶 𝐵1 𝐶1

En effectuant le produit par bloc des deux matrices du membre de gauche de la relation (4), il vient :

𝐴𝐴1 0 𝐼 0
( )=(3 ) (5)
𝐵𝐴1 + 𝐶𝐵1 𝐶𝐶1 0 𝐼3

De l’équation matricielle(5), nous tirons les relations suivantes :

𝐴𝐴1 = 𝐼3 (6)
𝐶𝐶1 = 𝐼3 (7)
𝐵𝐴1 + 𝐶𝐵1 = 0 (8)

Des relations (6) et (7) et du fait que les matrices carrées 𝐴 et 𝐶 sont inversibles, on déduit directement les matrices
𝐴1 et 𝐶1 telles que :
𝐴1 = 𝐴−1 et 𝐶1 = 𝐶 −1 (9)

En exploitant le résultat (9) et la relation (8), on peut déduire la matrice 𝐵1 comme suit :
𝐵1 = −𝐶 −1 𝐵𝐴1 = −𝐶 −1 𝐵𝐴−1 (10)

Connaissant les matrices 𝐴1 , 𝐵1 et 𝐶1 et compte tenu de la relation (1), par conséquent 𝐽−1 est donné par :
𝐴−1
𝐽−1 = ( −1 0 ) (11)
−𝐶 𝐵𝐴−1 𝐶 −1

La relation (11) correspond bien au résultat recherché.