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de cinématique 23
du point matériel
Au cours de la première période, seuls les mouvements plans ont été étudiés. Au cours
de la deuxième période, on envisage des mouvements dans l’espace : les notions de
cinématique du point matériel vont donc être rappelées et complétées pour l’espace.
a) Définition
La base de projection est définie par trois z
vecteurs unitaires formant une base directe.
Le premier est choisi a priori et les autres
s’en déduisent par la recherche du caractère
direct de la base. zM
M
En notant −→ux , −
→
uy et −
→
uz les vecteurs unitaires
sur chacun des axes de la base, on obtient : −
→
uz −
→
−−→ uy yM y
OM = x− →
ux + y−→
uy + z−→
uz −
→
ux O
xM
Ce système de coordonnées est celui auquel MP
on pense le plus souvent mais ce n’est pas
forcément le plus adapté à la symétrie du x
problème, notamment lorsqu’elle est cylin- Figure 23.1 Coordonnées
drique ou sphérique. cartésiennes.
Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel
Pour éviter des confusions, sur les figures, les coordonnées cartésiennes de M seront
en général notées xM , yM et zM dans la suite du livre.
b) Déplacement élémentaire
On rappelle que le déplacement élémentaire s’obtient en faisant varier de manière
élémentaire chacune des coordonnées du système de coordonnées considéré et sont
particulièrement utiles pour la détermination de l’expression de la vitesse.
Ainsi, en coordonnées cartésiennes, le déplacement élémentaire d’un point
M de coordonnées (x, y, z) correspond à son déplacement jusqu’au point M ′
(x + dx, y + dy, z + dz). On a donc :
−−→ −−→ −−→ −−→
dOM = OM ′ − OM = MM ′ = dx− →
ux + dy−→
uy + dz− →
uz
Ce résultat peut s’obtenir géométriquement en sommant les déplacements élémen-
taires liés à la variation d’une seule variable, les autres restant constantes. Ceci est
possible car les variables sont indépendantes.
z
dy
zM dx
M′
dz
M
−
→
uz −
→
uy yM y
−
→
ux O
xM
MP
x
Figure 23.2 Déplacements élémentaires en coordonnées cartésiennes.
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Systèmes de coordonnées dans l’espace
a) Définition
On privilégie un axe (Oz) qui est souvent
l’axe de symétrie cylindrique du problème. z
La position d’un point M est alors définie
par l’altitude z et la distance r du point M à
l’axe (Oz). zM
On appelle plan polaire le plan perpendicu- M
laire à l’axe (Oz) passant par M et on notera
−
→
uz
MP le projeté orthogonal de M sur le plan −
→
(xOy). O uy
−
→uz rM y
Dans le plan (xOy), on repère MP par ses
coordonnées polaires r et u. On rappelle uM MP
que u est un angle de rotation orienté
appelé angle polaire. x
Les coordonnées cylindriques de M sont Figure 23.3 Coordonnées
donc (r, u, z). Pour éviter des confusions, cartésiennes.
elles seront souvent notées par la suite rM ,
uM et zM sur les figures.
On rappelle que r est une distance et est donc positif. On peut noter alors que pour
décrire la totalité des points de l’espace (ou du plan), l’angle u doit décrire un segment
d’amplitude 2p. Habituellement, on prend u dans l’intervalle [0, 2p].
x = r cos u
y = r sin u
z=z
On peut inverser ces relations pour obtenir l’expression des coordonnées cylindriques
en fonction des coordonnées cartésiennes :
p
r = x 2 + y2
u = arctan xy [p]
z=z
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Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel
La valeur de u sera précisée dans l’intervalle [0 , 2p] en fonction des signes respectifs
de x et y qui sont ceux de cos u et sin u.
Ceci n’est possible qu’en dehors de l’origine O. En ce point, x = y = 0, donc la
tangente de l’angle u en O est une forme indéterminée.
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Systèmes de coordonnées dans l’espace
d) Déplacement élémentaire
En coordonnées cylindriques, deux approches sont possibles pour déterminer le dépla-
cement élémentaire.
1. Approche géométrique :
Les variables r, u, z sont indépendantes : l’expression du déplacement élémentaire
est donc la somme des déplacements élémentaires correspondant à la variation d’une
seule variable.
• une variation dr de r correspond à un mouvement le long de la droite (OM)
soit : dr −
→
ur ,
• une variation du de u correspond à un déplacement circulaire de centre O, de
rayon r et d’angle du de longueur rdu suivant −
→
uu : rdu−
→
uu ,
• une variation dz de z correspond à un mouvement le long de l’axe (Mz) soit :
dz− →
uz .
Au final, le déplacement élémentaire
s’écrit : z
−−→
dOM = dr −
→
ur + rdu−
→
uu + dz−
→
uz
zM
2. Différenciation du vecteur
−→ −−→
− dz
OM : OM = r − →
ur + z−
→
uz
M
−−→ ¡→ ¢ dr rdu
dOM = d r − ur + z−
→
uz −
→
uz −
→
uu
= dr −
→
u + rd−
r
→
u + dz−
r
→
u z rM y
−
→
ur
= dr −
→
ur + rdu−
→
uu + dz−
→
uz
uM MP
en utilisant le résultat établi en pre-
mière période pour les coordonnées
x
polaires :
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit
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Chapitre 23 – Compléments de cinématique du point matériel
deux angles u et w. L’angle u est appelé colatitude et est défini comme l’angle entre
un axe fixe noté (Oz) et la droite (OM). L’angle w est appelé longitude ou azimut
et correspond à l’angle entre un axe (Ox) perpendiculaire à l’axe (Oz) précédent et
la droite (OMP ) où MP est la projection de M dans le plan perpendiculaire à (Oz)
passant par O. Les coordonnées sphériques de M sont (r, u, w), souvent notées rM , uM
et wM sur les figures.
Par définition, r est une distance et
est donc positif. On peut noter que z
pour décrire la totalité des points de
l’espace, les angles u et w ne peuvent
pas appartenir tous les deux à un H
intervalle d’amplitude 2p : l’un des
M
deux doit se limiter à une amplitude uM
de p. Habituellement, on prend u rM
dans l’intervalle [0, p] et w dans l’in- −
→
uz −
→
uy
tervalle [0, 2p]. O
−
→
ux y
On peut également définir (Cf.
figure 23.7) : MP
wM
• le parallèle passant par M comme le
cercle de centre H, projeté ortho- x
gonal de M sur l’axe Oz, passant
Figure 23.6 Coordonnées sphériques.
par M et situé dans un plan paral-
lèle à (xOy),
• le méridien passant par M comme le cercle de centre O de rayon r passant par M
dans un plan perpendiculaire à (xOy),
• le plan méridien passant par M comme le plan contenant le méridien passant par M.
On notera que le plan méridien est un plan d’équation w = w0 où w0 est une
constante, r et u correspondent alors aux coordonnées polaires du point M dans ce
plan.
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Systèmes de coordonnées dans l’espace
On peut inverser ces relations pour obtenir l’expression des coordonnées sphériques
en fonction des coordonnées cartésiennes :
p
r = x 2 + y2 + z 2
p
x 2 + y2
u = arctan [p]
y z
w = arctan [p]
x
u et w sont définis dans un intervalle de définition qui tient compte des signes respec-
tifs de x, y et z qui sont ceux de cos w, sin w et cos u.
Ceci n’est pas possible en tout point :
• u est indéterminé à l’origine où x = y = z = 0,
• w est indéterminé sur l’axe (Oz) où x = y = 0.
Dans les deux cas, l’expression de la tangente des angles est alors une forme indéter-
minée.
c) Base locale sphérique
Il s’agit de la base locale définie par les trois vecteurs tels que :
• le premier vecteur noté − →
ur est un vecteur unitaire dont la direction et le sens sont
−−→
ceux du vecteur OM,
• le second noté − →
uu est un vecteur unitaire dans le plan méridien (Oz, OM) obtenu
par rotation de + p à partir de −
2
→
u : il est donc tangent au méridien passant par M,
r
• le troisième noté − →
uw est un vecteur unitaire tel que (− →
ur , −
→
uu , →
−
uw ) soit une base
directe : il est donc perpendiculaire au plan méridien et tangent au parallèle passant
par M.
z
parallèle
© Dunod – La photocopie non autorisée est un délit
H −
→ passant par M
u
M r− →
uw
uMr − →u
−
→ M u méridien
uz −
→
ur−
→ passant par M
O uy
−
→
ux − → y
u
MP
wM
x
Figure 23.7 Base locale sphérique.
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