LICENCE MATHÉMATIQUES ET INFORMATIQUE

DEUXIÈME ANNÉE
PARCOURS MATHÉMATIQUES

Unité d’enseignement LMI 4.32

GÉOMÉTRIE 1

Françoise GEANDIER

Université Henri Poincaré Nancy I

Département de Mathématiques
.
Table des matières

I Espaces affines · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 1

1. Espaces affines.
2. Applications affines.
3. Lien avec les barycentres.

II Isométries planes · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

1. Structure des isométries.

2. Classification des isométries.
3. Etude pratique des isométries planes.

III Similitudes · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 19

1. Généralités.
2. Utilisation des nombres complexes.
3. Triangles semblables.

IV Isométries de l’espace · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 25

1. Droites et plans de l’espace.

2. Structure des isométries.
3. Etude géométrique.
.
 CHAPITRE I - ESPACES AFFINES

1. Espaces affines
1.1 Définition
−
→
Soit E un ensemble non vide et E un espace vectoriel sur un corps commutatif K ; on dit
−
→
que E est un espace affine associé à l’espace vectoriel E si et seulement si il existe une
application
−
→
ϕ: E×E → E
−→
(A,B) 7→ ϕ(A,B) = AB
vérifiant les conditions suivantes :
−
→ −→
a) ∀ A ∈ E, ∀ − →u ∈ E , il existe un unique point B ∈ E tel que −
→
u = ϕ(A,B) = AB.
b) On a la relation de Chasles : ∀ A,B,C ∈ E, ϕ(A,C) = ϕ(A,B) + ϕ(B,C), i.e
−→ −→ −−→
AC = AB + BC.
−
→
On définit la dimension de l’espace affine E en posant dim E = dim E : on a ainsi la
notion de droite et de plan affine.

1.2 Exemple
L’espace vectoriel Rn peut être muni d’une structure d’espace affine en prenant Rn comme
espace vectoriel associé à l’espace affine Rn et en considérant l’application ϕ suivante

ϕ : Rn × Rn → Rn
(A,B) 7→ ϕ(A,B) = B − A
on constate alors aisément que ϕ vérifie les conditions requises et ainsi Rn est un espace
affine de dimension n.

1.3 Proposition
Soit E un espace affine ; alors pour tous points A, B, C et D de E, on a :
−→ − →
a) AB = 0 ⇐⇒ A = B ;
−→ −→
b) AB = −BA ;
−→ −−→ −→ −−→
c) AB = CD ⇐⇒ AC = BD.

1.4 Proposition et définition

Soit E un espace affine de dimension finie et soit O un point de E ; alors l’application
−
→
ϕO : E → E
−−→
M 7→ OM
est une bijection : on dit qu’on choisit O comme origine de l’espace affine E ; si O est un
−
→
point de E et B une base de E , (O,B) est appelé repère cartésien de l’espace affine E
d’origine O.

1
1.5 Définition
−
→ −
→
Soient (E,ϕ) un espace affine, A un point de E et F un sous-espace vectoriel de E : on
−
→
appelle sous-espace affine passant par A et de direction F l’ensemble F des points M de
−−→ − →
E tels que AM ∈ F : F est naturellement muni d’une structure d’espace affine grâce à la
−
→
restriction à F × F de l’application ϕ et son espace vectoriel associé n’est autre que F .
−
→ − →
Deux sous-espaces affines F1 et F2 sont dits parallèles si et seulement si F1 = F2 .

2 Applications affines

2.1 Définition

Soient E et F deux espaces affines ; on dit qu’une application f de E dans F est une
−
→ −
→ −
→
application affine s’il existe une application linéaire f de E dans F telle que
−−−−−−→ − → −→
∀ A, B ∈ E, f (A)f (B) = f (AB).

−
→
On dit alors que l’application f (qui est unique) est l’application linéaire associée à
l’application affine f .

Exemples

a) Soit O un point du plan affine P et k un réel non nul ; alors l’homothétie de centre O
et de rapport k définie par
−−−−→ −→
∀A ∈ P, Oh(A) = k OA

est une application affine d’application linéaire associée l’homothétie vectorielle ~h(~u) = k~u.

b) La projection orthogonale p sur une droite ∆ du plan affine euclidien est une application
affine : son application linéaire associée n’est autre que la projection orthogonale sur la
−
→
droite vectorielle ∆.

p(M)

c) La symétrie orthogonale s par rapport à une droite ∆ du plan affine euclidien est une
application affine appelée symétrie axiale d’axe ∆ : son application linéaire associée n’est
−
→
autre que la symétrie orthogonale par rapport à la droite vectorielle ∆.

2
 M

∆
s(M)

d) De même la symétrie orthogonale sP par rapport à un plan P de l’espace euclidien

de dimension 3 est une application affine appelée réflexion de plan P : son application
−
→
linéaire associée n’est autre que la symétrie orthogonale par rapport au plan vectoriel P .

sP (M)

Preuve :
a) Pour tous points A et B de P on a
−−−−−−→ −−−−→ −−−−→ −−→ −→ −→ −→
h(A)h(B) = Oh(B) − Oh(A) = k OB − k OA = k AB = ~h(AB).

b) Considérons la projection orthogonale p sur une droite ∆ du plan affine euclidien : pour
−−→
tout point M de P , H = p(M) est défini par H ∈ ∆ et MH est orthogonal à e~1 vecteur
directeur unitaire de ∆.
−
→
Notons π la projection orthogonale sur la droite vectorielle ∆ et considérons e~2 un vecteur
−
→
unitaire orthogonal à e~1 : alors (e~1 ,~
e2 ) est une base orthonormée de P et pour tout vecteur
−
→
~u de P , on a π(~u) = h~u|e~1 ie~1 .
Soient M et N deux points de P et H = p(M), K = p(N) leurs images par p, alors on a
−−→ −−→ −−→
MN = hMN |e~1 ie~1 + hMN |e~2 ie~2

et
−−→ −−→
π(MN ) = hMN |e~1 ie~1 .

3
 −−−−−−−→ −−→ −−→ −−→
D’autre part on a p(M)p(N) = HK = hHK|e~1 ie~1 car hHK|e~2 i = 0 et
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
hMN |e~1 i = h(MH + HK + KN)|e~1 i = hMH|e~1 i+hHK|e~1 i+hKN|e~1 i = hHK|e~1 i puisque
−−→ −−→
MH et KN sont orthogonaux à e~1 . On en déduit alors que
−−→ −−−−−−−→
π(MN ) = p(M)p(N)

et ainsi p est une application affine d’application linéaire associée π.

La démonstration est analogue pour une symétrie orthogonale par rapport à une droite ∆
du plan affine euclidien ou par rapport à un plan de l’espace affine euclidien de dimension
3.

2.2 Proposition
Soient f et g deux applications affines coïncidant en un point A et telles que f~ = ~g ; alors
f = g.

Preuve :
−−−−−−−→ −−→ −−→ −−−−−−→ −−−−−−−→
Soit M un point de E ; alors f (A)f (M) = f~(AM ) = ~g (AM ) = g(A)g(M) = f (A)g(M)
donc f (M) = g(M) et ainsi f = g.
2

2.3 Proposition
Soient E, F et G des espaces affines ; si f est une application affine de E dans F et si g
est une application affine de F dans G, alors g ◦ f est une application affine de E dans G
−−→ → − →
et g ◦ f = −
g ◦ f.

2.4 Proposition
Soit f une application affine d’un espace affine E dans un espace affine F , alors on a :
−
→
a) f est injective ⇐⇒ f est injective ;
−
→
b) f est surjective ⇐⇒ f est surjective ;
−
→
c) f est bijective ⇐⇒ f est bijective.

2.5 Corollaire
Toute symétrie axiale est une application affine bijective.

2.6 Proposition
Soit f une application affine bijective d’un espace affine E dans un espace affine F , alors
−→ −
→
l’application f −1 est affine et f −1 = ( f )−1 (et nécessairement dim E = dim F ).

4
2.7 Proposition
Soit A l’ensemble des applications affines bijectives ; alors (A,◦) est un groupe.

Preuve : c’est une conséquence immédiate de 2.3 et 2.6.

2.8 Proposition
Soit f une application affine d’un espace affine E dans lui-même ; si f possède un point
fixe A, alors l’ensemble des points fixes de f est le sous-espace affine passant par le point
A et de direction ker(f~ − IdE~ ).

Preuve :
Soit M un point de E, alors on a :
−−→ −−−−−−−→ −−→ −−→
f (M) = M ⇐⇒ f~(AM ) = f (A)f (M) = AM ⇐⇒ AM ∈ ker(f~ − IdE~ )
d’où le résultat.

2.9 Expression dans un repère

Soit f une application affine d’un espace affine E de dimension finie n dans un espace
affine F de dimension finie p.
−
→
Considérons un point O de E et un point Ω de F , puis une base B = (− →
e1 ,−
→
e2 , · · · ,−
→
en ) de E
−
→
et une base B0 = (− →
u1 ,−
→
u2 , · · · ,−
→
up ) de F ; alors on peut exprimer f dans les repères (O,B)
de E et (Ω,B0 ) de F de la façon suivante :
tout point A de E s’écrit de manière unique dans le repère (O,B) sous la forme
−→
OA = x1 −→
e1 + · · · xn −
→
en d’où,
−−−−→ −−−−→ −−−−−−→
Ωf (A) = Ωf (O) + f (O)f (A)
−−−−→ − → −→
= Ωf (O) + f (OA)
−−−−→ −
→→ −
→−
= Ωf (O) + x1 f(− →
· · · + xn f ( en )
e1 ) +
x1
 
−−−−→  x2 
= Ωf (O) + M  .. 
 . 
xn
−
→
où M est la matrice de f dans les bases B et B0 .

5
3 Lien avec les barycentres
3.1 Définition
Soient (M1 , · · · ,Mr ) une famille de points d’un espace affine E et (λ1 , · · · ,λr ) une famille
de réels tels que λ1 + · · · + λr = 1 ; on appelle barycentre des points (M1 , · · · ,Mr ) affectés
des coefficients (λ1 , · · · ,λr ) l’unique point G défini par :
r
−→ X −−→
∀ O ∈ E, OG = λi OMi .
i=1

3.2 Proposition
Soient (M1 , · · · ,Mr ) une famille de points d’un espace affine E et (λ1 , · · · ,λr ) une famille
de réels tels que λ1 + · · · + λr = 1 ; alors G est le barycentre des points (M1 , · · · ,Mr )
affectés des coefficients (λ1 , · · · ,λr ) si et seulement si :
r
X −−→ − →
λi GMi = 0 .
i=1

3.3 Théorème
a) Soit f une application affine d’un espace affine E dans un espace affine F et soit G le
barycentre des points (M1 , · · · ,Mr ) de E affectés des coefficients (λ1 , · · · ,λr ) ; alors f (G)
est le barycentre des points (f (M1 ), · · · ,f (Mr )) de F affectés des coefficients (λ1 , · · · ,λr ).
b) Réciproquement, si f est une application d’un espace affine E dans un espace affine F
vérifiant la propriété suivante (P) :
(P) : pour tout λ ∈ R et pour tous A et B dans E, si G est le barycentre de A(λ) et de
B(1 − λ), f (G) est le barycentre de f (A)(λ) et de f (B)(1 − λ) ;
alors l’application f est affine.

3.4 Corollaire
Si f est une application affine d’un espace affine E dans un espace affine F , l’image par f
d’une droite est une droite ou un point ; l’image par f d’un plan est un plan, une droite
ou un point ; l’image par f d’un segment est un segment ou un point.

3.5 Définition
Soit E un espace affine de dimension finie n ; on appelle repère barycentrique de E tout
−−−−→ −−−−→
(n+1)-uplet de points (M0 , · · · ,Mn ) de E tels que le système de vecteurs (M0 M1 , · · · ,M0 Mn )
−
→
est une base de E .
Ainsi, un repère barycentrique d’un espace affine de dimension 3 est la donnée de 4 points
non coplanaires, un repère barycentrique d’un plan affine est la donnée de 3 points non
alignés et un repère barycentrique d’une droite affine est la donnée de 2 points distincts.

6
3.6 Proposition et définition
Soit E un espace affine de dimension finie n et (M0 , · · · ,Mn ) un repère barycentrique de
E ; alors à tout point A de E est associé un unique (n + 1)-uplet de réels (λ0 , · · · ,λn )
vérifiant λ0 + · · · + λn = 1 tel que A est le barycentre des points (M0 , · · · ,Mn ) affectés des
coefficients (λ0 , · · · ,λn ) ; les réels (λ0 , · · · ,λn ) sont appelés les coordonnées barycentriques
−−→
du point A dans ce repère : (λ1 , · · · ,λn ) sont les coordonnées du vecteur M0 A dans la base
−−−−→ −−−−→
(M0 M1 , · · · ,M0 Mn ) et λ0 = 1 − (λ1 + · · · + λn ).

3.7 Théorème
Une application affine d’un espace affine E de dimension finie n dans un espace affine F
de dimension finie p est parfaitement déterminée par la donnée de ses valeurs en les points
d’un repère barycentrique de E.

7
.

8
 CHAPITRE II - ISOMÉTRIES PLANES

Dans ce chapitre, P désigne le plan affine euclidien : la distance entre deux points A
−→ −→
et B de P est la norme euclidienne kABk du vecteur AB et sera notée simplement AB.

1. Structure des isométries

1.1 Définition
On appelle isométrie plane toute application f de P dans P qui conserve les distances :

∀A, B ∈ P, f (A)f (B) = AB

on notera Is(2) l’ensemble des isométries planes.

1.2 Exemple
Toute symétrie axiale est une isométrie ; en effet son application linéaire associée est une
application orthogonale.
1.3 Proposition
La composée de deux isométries est une isométrie.
Preuve : immédiate.
2
1.4 Théorème
Soient A,B et C trois points non alignés du plan P et A0 , B 0 et C 0 trois points du plan P
tels que
AB = A0 B 0 , AC = A0 C 0 et BC = B 0 C 0 .
Alors il existe une isométrie f et une seule telle que f (A) = A0 , f (B) = B 0 et f (C) = C 0 .
De plus f est la composée d’au plus trois symétries axiales donc est bijective.
Preuve :
Si A = A0 , B = B 0 et C = C 0 , alors f = IdP convient.
Sinon, par exemple on A 6= A0 , considérons alors la médiatrice ∆1 de A et A0 et s1 la
symétrie axiale d’axe ∆1 ; on a ainsi s1 (A) = A0 et on pose s1 (B) = B1 , s1 (C) = C1 . Si
B1 = B 0 et C1 = C 0 , alors f = s1 convient.
Sinon, par exemple on a B1 6= B 0 et de l’égalité A0 B 0 = AB = A0 B1 on déduit que A0
est sur la médiatrice ∆2 de B 0 et B1 ainsi, si s2 désigne la symétrie axiale d’axe ∆2 , on a
s2 (A0 ) = A0 , s2 (B1 ) = B 0 et on pose s2 (C1 ) = C2 .
Si C 0 = C2 , alors la composée f = s2 ◦ s1 convient. Sinon, on considère la médiatrice
∆3 de C2 et C 0 et on montre comme précédemment que A0 et B 0 sont sur ∆3 , et alors
la symétrie axiale s3 d’axe ∆3 vérifie s3 (A0 ) = A0 , s3 (B 0 ) = B 0 et s3 (C2 ) = C 0 , d’où
f = s3 ◦ s2 ◦ s1 convient. Remarquons que dans tous les cas l’isométrie f ainsi obtenue
est bijective puisqu’une symétrie axiale l’est, et que f −1 est aussi composée de symétries
axiales donc est également une isométrie.
S’il existe une autre isométrie g telle que g(A) = A0 , g(B) = B 0 et g(C) = C 0 , considérons
l’isométrie f −1 ◦ g : elle laisse fixes les points A, B et C. Si f 6= g, alors il existe un point
M tel que M 0 = f −1 ◦ g(M) 6= M et ainsi on a AM = AM 0 , BM = BM 0 et CM = CM 0 :

9
les points A, B et C sont alors sur la médiatrice de M et M 0 donc alignés, ce qui est
impossible, donc f = g.

1.5 Corollaire
Toute isométrie est la composée d’au plus trois symétries axiales ; toute isométrie est donc
bijective et son inverse est une isométrie. De plus, toute isométrie est une application
affine.
Preuve :
Il suffit de considérer trois points non alignés A, B et C et d’appliquer le théorème 1.4
aux points A0 = f (A), B 0 = f (B) et C 0 = f (C) : alors par unicité f est la composée d’au
plus trois symétries axiales, et par conséquent est une application affine.

1.6 Proposition
Soit f une application affine de P dans P ; alors f est une isométrie si et seulement si
−
→
son application linéaire associée f est un endomorphisme orthogonal du plan vectoriel
−
→
euclidien P .
Preuve :
Si f est une isométrie plane, alors pour tous points A et B de P , on a f (A)f (B) = AB,
−−−−−−→ −→ −
→ −→ −→ −
→
i.e kf (A)f (B)k = kABk ou encore k f (AB)k = kABk, ainsi f est un endomorphisme
orthogonal et réciproquement.

1.7 Proposition
L’ensemble des isométries planes (Is(2),◦) est un groupe.
Preuve :
On a déjà vu que la loi ◦ est interne à Is(2) ; de plus elle est associative, Id ∈ Is(2) et
est élément neutre, enfin toute isométrie f est bijective et f −1 est une isométrie : ainsi
(Is(2),◦) est un groupe.

2 Classification des isométries

2.1 Composée de deux symétries axiales
Soient s1 et s2 deux symétries axiales d’axes ∆1 et ∆2 (distincts) respectivement.
s s
1
M 7−→ 2
M1 7−→ M0

10
1er cas : ∆1 //∆2

∆ ∆
1 2

M O1 M1 O2 M’

−−−→ −−−→
soit O1 (resp. O2 ) la projection orthogonale de M sur ∆1 (resp. ∆2 ), alors MM1 = 2O1 M1
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→
et M1 M 0 = 2M1 O2 , d’où MM 0 = 2O1O2 . Ainsi s2 ◦ s1 est la translation de vecteur 2− →
u
−
→
où u désigne “l’écart” entre la droite ∆1 et la droite ∆2 .
−
→
Réciproquement, si − →v est un vecteur de P , considérons ∆1 une droite affine orthogonale
à−→v et ∆2 l’image de ∆1 par la translation de vecteur 21 −→v : il est alors facile de voir que
s ◦ s est la translation de vecteur −
2 1
→v.
2ème cas : ∆1 ∩ ∆2 = {O}

∆1
M

M1

w1

O
w2

∆2
M’

Soit −
→ (resp.−
w 1
→) un vecteur directeur de ∆ (resp. ∆ ), alors on a :
w 2 1 2

\
−−→ −−→ −−→→
\ \ −−−→ −−\
−→ − \ −−→0
(OM,OM 0 ) = (OM,− w 1 ) + (−
→
w → −
→
1 ,OM1 ) + (OM1 ,w2 ) + (w2 ,OM )
\ −−−→ −−\
−→ −
= 2 (−
→
w 1 ,OM1 ) + 2(OM1 ,w2 )
→
→,−
= 2 (−
\
w →
1 w2 )
\
= 2(∆1 ,∆2 )

11
 \
Ainsi s2 ◦ s1 est la rotation de centre O, l’intersection de ∆1 et ∆2 , et d’angle 2(∆1 ,∆2 ).

Réciproquement, la rotation de centre O et d’angle α peut s’écrire sous la forme s2 ◦ s1 où

s1 est la symétrie axiale d’axe ∆1 , ∆1 étant une droite quelconque passant par O, et s2 est
\
la symétrie axiale d’axe ∆2 , ∆2 étant la droite passant par O et telle que (∆ 1
1 ,∆2 ) = 2 α.

2.2 Composée de trois symétries axiales

Soient s1 , s2 et s3 trois symétries axiales d’axes ∆1 , ∆2 et ∆3 (distincts deux à deux)
respectivement et soit f = s3 ◦ s2 ◦ s1 .
1er cas : ∆1 //∆2 //∆3 .
Dans ce cas s3 ◦ s2 est une translation que l’on peut écrire sous la forme s03 ◦ s02 où ∆02 = ∆1
(puisque ∆1 //∆2 ) et où ∆03 est une droite parallèle à ∆3 choisie convenablement. On
obtient alors f = s03 ◦ s1 ◦ s1 = s03 et ainsi f est une symétrie axiale d’axe parallèle à ∆1 ,
∆2 et ∆3 .
2ème cas : ∆1 ∩ ∆2 ∩ ∆3 = {O}.
Dans ce cas s3 ◦ s2 est une rotation de centre O que l’on peut écrire sous la forme s03 ◦ s02
où ∆02 = ∆1 (puisque ∆1 passe par le point O) et où ∆03 est une droite passant par O
choisie convenablement. On obtient alors f = s03 ◦ s1 ◦ s1 = s03 et ainsi f est une symétrie
axiale.
3ème cas : ∆1 , ∆2 et ∆3 sont sécantes deux à deux en des points distincts.

∆3
∆ ’2
∆2
∆’3

O
1 ∆
1
O
3
∆1
O1

Notons O1 le point d’intersection de ∆2 et ∆3 ; alors s3 ◦ s2 est une rotation de centre O1

que l’on peut écrire sous la forme s03 ◦ s02 où ∆02 est la droite passant par O1 et orthogonale
à ∆1 . Soit O3 le point d’intersection de ∆1 et ∆02 , alors s02 ◦ s1 est une rotation de centre
O3 que l’on peut écrire sous la forme s002 ◦ s où ∆002 est la droite passant par O3 et parallèle
à ∆03 . On obtient donc finalement f = s03 ◦ s002 ◦ s ; or les droites ∆03 et ∆002 sont parallèles
(et orthogonales à ∆) donc s03 ◦ s02 est une translation de vecteur ~u orthogonal à ∆03 , ainsi
f = tu~ ◦ s où ~u est parallèle à l’axe ∆ de la symétrie s.

12
 ∆ "2

u
2 O
3

∆
’
3

On vérifie facilement que la droite ∆ est la seule droite globalement invariante par f (car
−−−−−→
~u 6= 0) ; de plus pour tout point M ∈ ∆, on a Mf (M) = ~u donc la droite ∆ et le vecteur
~u sont parfaitement déterminés par f . Ainsi f s’écrit de manière unique sous la forme
f = tu~ ◦ s où ~u est parallèle à l’axe ∆ de la symétrie s, de plus tu~ ◦ s = s ◦ tu~ : on dit que
f est la symétrie glissante (ou symétrie-translation) d’axe ∆ et de vecteur ~u.
2.3 Définitions et proposition
a) On appelle déplacement toute isométrie f du plan telle que f~ ∈ O + (P~ ) i.e f~ ∈ O(P~ )
et det(f~) = 1, et on note Is+ (2) l’ensemble des déplacements ; une isométrie f est un
déplacement si et seulement si f est produit d’un nombre pair de symétries axiales, les
éléments de Is+ (2) sont donc les translations et les rotations. Tout déplacement conserve
les angles de vecteurs et Is+ (2) est un sous-groupe de Is(2).
b) On appelle antidéplacement toute isométrie f du plan telle que f~ ∈ O − (P~ ) i.e f~ ∈ O(P~ )
et det(f~) = −1 et on note Is− (2) l’ensemble des antidéplacements , une isométrie f est un
antidéplacement si et seulement si f est produit d’un nombre impair de symétries axiales,
les éléments de Is− (2) sont donc les symétries axiales et les symétries glissantes. De plus
−
→
tout antidéplacement f “renverse” les angles de vecteurs : pour tous ~u et ~v de P , on a

\ [
u),f (~v )) = −(~
(f (~ u,~v ).

Preuve :
La preuve découle du fait que pour toute symétrie axiale s, on a det(~s) = −1.

13
2.4 Composée de deux déplacements
1er cas : composée de deux translations

tu~ ◦ t~v = tu~ +~v = t~v ◦ tu~ .

2ème cas : composée d’une rotation et d’une translation

r(O,ϕ) ◦ tu~ = r(O 0,ϕ)

en effet, on peut écrire la translation tu~ = s2 ◦ s1 et la rotation r(O,ϕ) = s3 ◦ s2 en prenant

pour axe de la symétrie s2 la droite ∆2 passant par le point O et orthogonale au vecteur
~u, pour axe de la symétrie s1 la droite ∆1 parallèle à ∆2 , image de ∆2 par la translation
de vecteur − 21 ~u et pour axe de la symétrie s3 la droite ∆3 passant par O et telle que
l’angle (∆\ 1
2 ,∆3 ) = ϕ.
2

u
2

φ
2
∆3
O
O’

∆1 ∆2

Alors, on obtient r(O,ϕ) ◦ tu~ = s3 ◦ s2 ◦ s2 ◦ s1 = s3 ◦ s1 = r(O 0,ϕ) où O 0 est le point

intersection de ∆1 et ∆3 .
3ème cas : composée de deux rotations de même centre

r(O,ϕ) ◦ r(O,ϕ0) = r(O,ϕ + ϕ0 ) = r(O,ϕ0) ◦ r(O,ϕ).

4ème cas : composée de deux rotations de centres distincts

r(O,ϕ) ◦ r(O 0,ϕ0 )

* si ϕ + ϕ0 6= b0 , la composée r(O,ϕ) ◦ r(O 0 ,ϕ0 ) est une rotation d’angle ϕ + ϕ0 , en effet

on peut écrire r(O 0,ϕ0 ) = s2 ◦ s1 et r(O,ϕ) = s3 ◦ s2 en prenant pour axe de la symétrie
s2 la droite ∆2 = (OO 0), pour axe de la symétrie s1 la droite ∆1 passant par le point O 0
et telle que l’angle (∆\ 1 0
1 ,∆2 ) = 2 ϕ et pour axe de la symétrie s3 la droite ∆3 passant par

le point O et telle que l’angle (∆ \ 1

2 ,∆3 ) = ϕ.
2

14
Alors, on obtient r(O,ϕ) ◦ r(O 0,ϕ) = s3 ◦ s2 ◦ s2 ◦ s1 = s3 ◦ s1 = r(O 00 ,ϕ + ϕ0 ) où O 00 est le
point d’intersection des droites ∆1 et ∆3 .

φ+φ ’
2
O"

∆
2
φ
2 φ’
O’ 2
O

∆1

∆3

* si ϕ + ϕ0 = b
0, par un calcul analogue, r(O,ϕ) ◦ r(O 0,ϕ) = s3 ◦ s2 ◦ s2 ◦ s1 = s3 ◦ s1 = tu~
car les deux droites ∆1 et ∆3 sont parallèles puisque ϕ + ϕ0 = b0.

φ
2 φ’
O’ 2
O

∆3

15
3 Etude pratique des isométries planes
3.1 Proposition
Considérons un repère orthonormé direct (O,~i,~j) du plan P et soit f une application affine
de P dans P qui s’écrit dans le repère (O,~i,~j) de la manière suivante
     
x u x
f: 7−→ +A
y v y
−
→
avec A la matrice de f dans la base orthonormée (~i,~j).
−
→
Alors f est une isométrie plane si et seulement si f est un endomorphisme orthogonal
−
→
de P , i.e si et seulement si A est une matrice orthogonale puisque la base (~i,~j) est
orthonormée ; si t AA = I, f est donc une isométrie plane.
 
u
1er cas : A = I, alors f est la translation de vecteur .
v
2ème cas : det A = 1 et A 6= I, alors A est de la forme
 
cos ϕ − sin ϕ
A= où ϕ est défini mod(2π) et ϕ 6≡ 0
sin ϕ cos ϕ
−
→
et f est la rotation vectorielle de mesure ϕ mod(2π) ; ainsi f est une rotation affine de
mesure ϕ mod(2π) et de centre l’unique point fixe de f .
3ème cas : det A = −1, alors A est de la forme
 
cos ϕ sin ϕ
A= où ϕ est défini mod(2π)
sin ϕ − cos ϕ
−
→ −
→
et f est la symétrie orthogonale parrapport à  la droite vectorielle ∆ = ker(A − I)
cos(ϕ/2)
dirigée par le vecteur unitaire e~1 = ; ainsi f est une symétrie glissante
sin(ϕ/2)
d’axe ∆ dirigé par e~1 et de vecteur ~u = λe~1 :
s t
∆
f : M 7−→ ~
u
M1 7−→ M0
on a alors pour tout point M de P ,
−−−→0 −−−→ −−−→0
MM = MM1 + M1 M

M’

e1
u
M

M1

16
 d’où −−−→ −−−→
−−−→
hMM 0 |e~1 i = hMM1 |e~1 i + hM1 M 0 |e~1 i
−−−→ −−−→ −−−→
or hMM1 |e~1 i = 0 puisque MM1 est orthogonal à ∆ et hM1 M 0 |e~1 i = h~u|e~1 i = hλe~1 |e~1 i = λ,
d’où en particulier pour le point O
   
−−−−→ u cos(ϕ/2)
λ = hOf (O)|e~1 i = h | i.
v sin(ϕ/2)
On obtient ainsi le vecteur ~u = λe~1 (si λ = 0, alors f est la symétrie axiale d’axe ∆).
D’autre part, on remarque que la restriction de f à l’axe ∆ n’est autre que la translation
tu~ ; il suffit donc pour déterminer ∆ de résoudre l’équation
   
x x
f = + ~u.
y y

3.2 Exemples
a) Soit f l’application affine de P dans P qui s’écrit dans le repère orthonormé (O,~i,~j) de
la manière suivante
     √  
x 0 1 1 − 3 x
f: 7−→ √ + √
y 3 2 3 1 y
 √ 
1
La matrice A = √1 − 3 vérifie t AA = I donc f est une isométrie.
2 3 1
De plus det(A) = 1 donc f est une rotation affine qui a pour centre
√ l’unique point fixe Ω
1 3 π
de f et pour mesure ϕ mod(2π) défini par cos ϕ = et sin ϕ = , i.e ϕ ≡ mod(2π) ;
2 2 3
on détermine le point Ω en résolvant l’équation f (M) = M et on trouve
 
1 √ −3
Ω= .
2 3

b) Soit f l’application affine de P dans P qui s’écrit dans le repère orthonormé (O,~i,~j) de
la manière suivante
     √  
x 0 1 1 3 x
f: 7−→ √ + √
y 3 2 3 −1 y
 √ 
1 1 3
La matrice A = √ vérifie t AA = I donc f est une isométrie.
2 3 −1
De plus det(A) = −1 donc f est une symétrie glissante d’axe ∆ dirigé par un vecteur
unitaire e~1 base de ker(A − I) et de vecteur ~u = λe~1 ; le calcul donne
 √ 
1 3
e~1 =
2 1
et    √  √
−−−−→ 1 3
λ = hOf (O)|e~1 i = h √0 |
3
i=
3 2 1 2
donc √  √ 
3 3
~u = .
4 1

17
.

18
 CHAPITRE III - SIMILITUDES

Dans ce chapitre, P désigne le plan affine euclidien ; la distance entre deux points A
−→ −→
et B de P est la norme euclidienne kABk du vecteur AB et sera notée simplement AB.

1. Généralités
1.1 Définition
Soit r un réel > 0 ; on appelle similitude de rapport r toute application f de P dans P
vérifiant
∀A, B ∈ P, f (A)f (B) = rAB
on notera S l’ensemble des similitudes.
1.2 Proposition
Soit f une similitude de rapport r ; on considère O un point de P et h l’homothétie de
1
centre O et de rapport , alors h ◦ f est une isométrie. Donc f = h−1 ◦ (h ◦ f ) est une
r
application affine bijective.
Preuve : en effet, pour tous points A et B de P , on a
−−−−−−−−−−−→ 1 −−−−−−→ 1 1
h ◦ f (A)h ◦ f (B) = kh(f (A))h(f (B))k = k f (A)f (B)k = f (A)f (B) = rAB = AB.
r r r
2

1.3 Proposition
L’ensemble des similitudes planes (S,◦) est un sous-groupe du groupe A des applications
affines bijectives et Is(2) est un sous groupe de S.
Preuve :
D’après 1.2, S est contenu dans A et S contient Is(2) de manière évidente (les isométries
sont les similitudes de rapport 1) ; montrons que S est un sous-groupe de A : considérons
deux similitudes f et g de rapports respectifs r et r 0 , alors pour tous points A et B de P
on a
f ◦ g(A)f ◦ g(B) = rg(A)g(B) = rr 0AB
donc f ◦ g est une similitude (de rapport rr 0 ).
D’autre part, si f est une similitude de rapport r, on vérifie facilement que f −1 est une
1
similitude de rapport .
r
2

1.4 Proposition et définition

Soit f une similitude de rapport r et soient O1 et O2 deux points de P ; notons h1 (resp.
1
h2 ) l’homothétie de rapport et de centre O1 (resp. O2 ) et considérons les isométries
r
f1 = h1 ◦ f , f2 = h2 ◦ f et f3 = f ◦ h1 , alors on a

f~1 = f~2 = f~3 .

19
Cet endomorphisme orthogonal ne dépend donc que de f .
Si f~1 = f~2 = f~3 est un déplacement, on dira que la similitude f est directe et si f~1 = f~2 = f~3
est un antidéplacement, on dira que la similitude f est indirecte.
Ainsi, si f est une similitude directe de rapport r, l’endomorphisme orthogonal f~1 = f~2 =
f~3 est une rotation vectorielle d’angle α et on a alors :
(
−→ \ −−−−−−→
(AB,f (A)f (B)) = α
f (A)f (B) = rAB

on dit que α est l’angle de la similitude f .

On notera S + l’ensemble des similitudes directes.

1.5 Proposition
L’ensemble des similitudes directes S + est un sous-groupe de S.
Preuve : c’est une conséquence immédiate de la définition d’une similitude directe puisque
−
→ −
→
O + ( P ) est un sous-groupe de O( P ).
2
1.6 Proposition
a) Une similitude directe conserve les angles de vecteurs et de droites ; une similitude
indirecte renverse les angles de vecteurs et de droites.
b) Dans un repère orthonormé (O,~i,~j) une similitude directe f de rapport r s’écrit sous
la forme
      
x u a −b x
f: 7−→ + avec a2 + b2 = r 2
y v b a y

et une similitude indirecte g de rapport r s’écrit sous la forme

      
x u a b x
g: 7−→ + avec a2 + b2 = r 2
y v b −a y

Preuve : c’est une conséquence immédiate de 1.4.

2

2 Utilisation des nombres complexes

On choisit un repère orthonormé direct (O,~i,~j) du plan affine euclidien P et on associe à
tout point M de coordonnées (x,y) dans le repère (O,~i,~j) son affixe z = x + iy : on réalise
ainsi une bijection entre le plan P et le corps C. On obtient alors une écriture très simple
des similitudes :
2.1 Proposition
a) Soit f une similitude directe ; alors il existe un unique a ∈ C∗ et un unique b ∈ C tels
que
∀z ∈ C, f (z) = az + b

20
b) Soit f une similitude indirecte ; alors il existe un unique a ∈ C∗ et un unique b ∈ C
tels que
∀z ∈ C, f (z) = az̄ + b
De plus, dans les deux cas, |a| est le rapport de la similitude.
Preuve :
a) D’après 1.3, on a pour tout point M de P
−−−−−−−→ − → −−→ −−→
f (O)f (M) = f (OM) = r −
→
ϕ (OM)

où −
→
ϕ est une rotation vectorielle d’angle de mesure α ; ainsi on a
  
−
→ −−→ cos α − sin α x
ϕ (OM) =
sin α cos α y

donc  
xr cos α − yr sin α
f (M) = f (O) +
xr sin α + yr cos α
ainsi en posant a = reiα et en notant b l’affixe du point f (O), on obtient par passage aux
affixes
f (z) = az + b.

b) Si f est une similitude indirecte, on a une écriture du même type

−−−−−−−→ − → −−→ −−→
f (O)f (M) = f (OM) = r −
→
ϕ (OM)
−
→
où −
→
ϕ est une symétrie orthogonale par rapport à une droite ∆ donc
  
−
→ −−→ cos α sin α x
ϕ (OM) =
sin α − cos α y

\ −
→
où α = 2mes(~i, ∆) et ainsi, en posant a = reiα et en notant b l’affixe du point f (O), on
obtient
f (z) = az̄ + b.
2

2.2 Proposition
a) Une similitude directe qui n’est pas une translation admet un unique point fixe appelé
centre de la similitude directe.
b) Une similitude indirecte qui n’est pas une symétrie glissante admet un unique point
fixe appelé centre de la similitude indirecte.
Preuve :
a) Soit f une similitude directe, alors elle s’écrit sous la forme f (z) = az + b où a ∈ C∗ et
b
b ∈ C ; l’équation f (z) = z possède alors une unique solution z = si et seulement si
1−a
a 6= 1. Si a = 1, on a f (z) = z + b et ainsi f est la translation de vecteur ~u d’affixe b ; par
conséquent f n’admet aucun point fixe si b 6= 0 et une infinité si b = 0.

21
b) Soit f une similitude indirecte, alors elle s’écrit sous la forme f (z) = az̄ + b où a ∈ C∗
et b ∈ C ; alors
f z) = z ⇐⇒ az̄ + b = z ⇐⇒ āz + b̄ = z̄
d’où
f z) = z ⇐⇒ a(āz + b̄) + b = z ⇐⇒ z(1 − |a|2 ) = b + ab̄
b + ab̄
donc f admet un unique point fixe z = si et seulement si |a| =
6 1. Si |a| = 1, alors
1 − |a|2
a s’écrit a = eiα et ainsi l’application g : z 7−→ az n’est autre que la rotation de centre
O et d’angle de mesure α donc peut s’écrire sous la forme g = s∆ ◦ sD où D désigne l’axe
réel ; or l’application z 7−→ z̄ n’est autre que sD et l’application z 7−→ b est la translation
de vecteur ~u d’affixe b, d’où

f = tu~ ◦ g ◦ sD = tu~ ◦ s∆ ◦ sD ◦ sD = tu~ ◦ s∆

et f est une symétrie glissante qui n’admet aucun point fixe si b 6= 0 et une infinité si
b = 0.
2

2.3 Proposition
Soient A, B, A0 et B 0 des points de P tels que A 6= B et A0 6= B 0 ; alors il existe une
unique similitude directe (resp. une unique similitude indirecte) f telle que f (A) = A0 et
f (B) = B 0 .
Preuve :
Notons zA , zB , zA0 et zB0 les affixes respectifs des points A, B, A0 et B 0 ; on cherche alors
s’il existe des nombres complexes a et b tels que

azA + b = zA0
azB + b = zB0
comme zA 6= zB et zA0 6= zB0 ce système possède une unique solution donnée par
zA0 − zB0 zA zB0 − zA0 zB
a= 6= 0 et b = : il existe donc une unique similitude directe f
zA − zB zA − zB
telle que f (A) = A0 et f (B) = B 0 .
De même, on démontre qu’il existe une unique similitude indirecte g telle que g(A) = A0
et g(B) = B 0 .
2

3 Triangles semblables
3.1 Définition
Soient A, B et C (resp. A0 , B 0 et C 0 ) des points distincts deux à deux du plan ; on dit que
les deux triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont semblables si et seulement si il existe une similitude
f telle que f (A) = A0 , f (B) = B 0 et f (C) = C 0 ; si f est directe (resp. indirecte) ABC et
A0 B 0 C 0 sont dits directement semblables (resp. indirectement semblables).

22
3.2 Théorème
a) Deux triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont semblables si et seulement si
A0 B 0 A0 C 0 B0C 0
= =
AB AC BC

b) Deux triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont directement semblables si et seulement si ils

vérifient l’une des deux conditions équivalentes suivantes
A0 B 0 A0 C 0 −\
→ −→ −−\
→ −−→
b1 ) = et (AB,AC) = (A0 B 0 ,A0 C 0 )
AB AC
−\
→ −→ −−\
→ −−→ −\
→ −−→ −−\
→ −−→
b2 ) (AB,AC) = (A0 B 0 ,A0 C 0 ) et (BA,BC) = (B 0 A0 ,B 0 C 0 )
c) Deux triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont indirectement semblables si et seulement si ils
vérifient l’une des deux conditions équivalentes suivantes
A0 B 0 A0 C 0 −\
→ −→ −−
\→ −−→
c1 ) = et (AB,AC) = −(A0 B 0 ,A0 C 0 )
AB AC
−\
→ −→ −−\→ −−→ −\
→ −−→ −−\
→ −−→
c2 ) (AB,AC) = −(A0 B 0 ,A0 C 0 ) et (BA,BC) = −(B 0 A0 ,B 0 C 0 ).
Preuve :
a) Si ABC et A0 B 0 C 0 sont semblables, alors par définition il existe une similitude f de
rapport r telle que f (A) = A0 ,f (B) = B 0 et f (C) = C 0 , d’où
A0 B 0 A0 C 0 B0C 0
= = = r.
AB AC BC
Réciproquement si on a
A0 B 0 A0 C 0 B0C 0
= = =r
AB AC BC
alors, d’après 2.3, il existe une unique similitude directe f (dont le rapport est r) vérifiant
f (A) = A0 et f (B) = B 0 . Si f (C) = C 0 les deux triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont directement
semblables, sinon on a A0 C 0 = rAC = f (A)f (C) = A0 f (C) et de même B 0 C 0 = B 0 f (C),
donc la droite (A0 B 0 ) n’est autre que la médiatrice du segment [C 0 ,f (C)] ; ainsi la symétrie
axiale s d’axe (A0 B 0 ) laisse fixes les points A0 et B 0 et envoie f (C) sur C 0 , donc g = s ◦ f
est une similitude indirecte qui vérifie g(A) = A0 , g(B) = B 0 et g(C) = C 0 , les deux
triangles ABC et A0 B 0 C 0 sont donc indirectement semblables.
b) Si ABC et A0 B 0 C 0 sont directement semblables, alors par définition il existe une simi-
litude directe f de rapport r et d’angle α telle que f (A) = A0 ,f (B) = B 0 et f (C) = C 0 ,
d’où
A0 B 0 A0 C 0
= =r
AB AC
et
\
−→ −−→ \
−→ −−→
(AB,A0 B 0 ) = (AC,A0 C 0 ) = α
d’où
−\
→ −→ \
−→ −−→ −−
\ → −−→ −−
\ → −→ −−
\ → −−→ −−
\ → −−→
(AB,AC) = (AB,A0 B 0 ) + (A0 B 0 ,A0 C 0 ) + (A0 C 0 ,AC) = α + (A0 B 0 ,A0 C 0 ) − α = (A0 B 0 ,A0 C 0 ).
Réciproquement si on a
A0 B 0 A0 C 0 −\
→ −→ −−
\ → −−→
r= = et (AB,AC) = (A0 B 0 ,A0 C 0 )
AB AC
23
alors, d’après 2.3 il existe une unique similitude directe f de rapport r telle que f (A) = A0
et f (B) = B 0 : supposons f (C) 6= C 0 , alors d’après a) la similitude g = s◦f où s désigne la
symétrie axiale d’axe (A0 B 0 ) est une similitude indirecte qui vérifie g(A) = A0 , g(B) = B 0
−\→ −→ −−\→ −−→
et g(C) = C 0 , d’où (AB,AC) = −(A0 B 0 ,A0 C 0 ) d’après 1.6 puisque g est indirecte, d’où
−\→ −→ −−\→ −−→
(AB,AC) = (A0 B 0 ,A0 C 0 ) = b 0 et ainsi les points A0 , B 0 et C 0 sont alignés i.e C 0 appartient
à la droite (A0 B 0 ) ; on en déduit que C 0 = s(C 0 ) = s ◦ g(C) = s ◦ s ◦ f (C) = f (C) ce qui est
contraire à l’hypothèse. Donc f (C) = C 0 et ABC et A0 B 0 C 0 sont directement semblables.
L’équivalence b1 ) ⇐⇒ b2 ) découle des relations dans le triangle.
La démonstration de c) est analogue à celle de b).
2

3.3 Théorème
a) Deux similitudes directes de même centre commutent.
b) Si les triangles OAB et OA0 B 0 sont directement semblables, alors les triangles OAA0
et OBB 0 sont directement semblables.
Preuve :
a) Soient f1 et f2 deux similitudes directes de même centre O, alors si on choisit O comme
centre d’un repère orthonormé (O,~i,~j), les similitudes f1 et f2 s’écrivent sous la forme
f1 (z) = a1 z et f2 (z) = a2 z où a1 et a2 sont des nombres complexes non nuls. D’où

∀z ∈ C, f1 ◦ f2 (z) = f1 (a2 z) = a1 a2 z = a2 a1 z = f2 (a1 z) = f2 ◦ f1 (z).

b) Si les triangles OAB et OA0 B 0 sont directement semblables, alors il existe une similitude
directe f telle que f (O) = O, f (A) = A0 et f (B) = B 0 ; considérons alors l’unique
similitude directe g telle que g(O) = O et g(A) = B : comme f et g ont même centre O,
elles commutent et on a ainsi g(A0) = g(f (A)) = f (g(A)) = f (B) = B 0 , donc OAA0 et
OBB 0 sont directement semblables.
2

24
 CHAPITRE IV - ISOMÉTRIES DE L’ESPACE

Dans ce chapitre, E désigne l’espace affine euclidien de dimension 3 ; la distance entre

−→ −→
deux points A et B de E est la norme euclidienne kABk du vecteur AB et sera notée
simplement AB.

1. Droites et plans de l’espace

1.1 Rappels
∗ Soient ∆1 et ∆2 deux droites distinctes de E de vecteurs directeurs respectifs ~e1 et ~e2 ;
si ~e1 est colinéaire à ~e2 , alors ∆1 et ∆2 sont parallèles donc coplanaires ; si ~e1 n’est pas
colinéaire à ~e2 , alors soit ∆1 ∩ ∆2 = ∅ et ∆1 et ∆2 ne sont pas coplanaires, soit ∆1 ∩ ∆2
est réduit à un point et ∆1 et ∆2 sont concourrantes donc coplanaires.
−
→ − →
∗ Soient P1 et P2 deux plans distincts de E ; si P1 = P2 alors P1 et P2 sont parallèles et
−
→ − →
P1 ∩ P2 = ∅ ; si P1 6= P2 , alors P1 ∩ P2 est une droite.

∗ Soient ∆ une droite de vecteur directeur ~e et P un plan de E, alors on a les cas suivants :

−
→
1er cas : ~e ∈ P , alors soit ∆ ⊂ P , soit ∆ ∩ P = ∅ : dans ce cas on dit que ∆ est parallèle à
P ; on voit facilement que ce cas se produit si et seulement si ∆ est parallèle à une droite
∆0 contenue dans P .
−
→
2ème cas : ~e 6∈ P , alors ∆ ∩ P est réduit à un point.

∗ Soient ∆1 et ∆2 deux droites distinctes de E de vecteurs directeurs respectifs ~e1 et ~e2 :

si ~e1 est orthogonal à ~e2 , on dit que les deux droites ∆1 et ∆2 sont orthogonales ; si de
plus ∆1 et ∆2 sont concourrantes, on dit que ∆1 et ∆2 sont perpendiculaires.

∗ Soient ∆ une droite de vecteur directeur ~e et P un plan de E ; si ~e est orthogonal à tout

−
→
vecteur de P , on dit que ∆ est orthogonale au plan P : ∆ ∩ P est alors réduit à un point
et ∆ est orthogonale à toute droite contenue dans P .
−
→
∗ Soient P1 et P2 deux plans distincts de E ; s’il existe un vecteur ~u1 ∈ P1 tel que ~u1 soit
−
→
orthogonal à tout vecteur de P2 , on dit que P1 et P2 sont orthogonaux. Si ∆ = P1 ∩ P2 ,
pour tout plan P3 orthogonal à ∆, P1 ∩ P3 et P2 ∩ P3 sont des droites perpendiculaires.

∗ Soient P1 et P2 deux plans distincts de E sécants selon une droite ∆ ; alors pour tout
plan P3 orthogonal à ∆, les droites P1 ∩ P3 et P2 ∩ P3 sont concourrantes et l’angle entre
ces droites est indépendant du choix du plan P3 : on l’appelle l’angle entre les plans P1 et
P2 .

25
2. Structure des isométries
2.1 Définition
On appelle isométrie de E toute application f de E dans E qui conserve les distances :
∀A, B ∈ P, f (A)f (B) = AB
on notera Is(3) l’ensemble des isométries de E.
2.2 Exemples
a) Soit P un plan de E, alors la réflexion de plan P est une isométrie : en effet son
application linéaire associée est une application orthogonale.
b) Soit ∆ une droite de E, alors la symétrie orthogonale par rapport à la droite ∆ est une
isométrie : on l’appelle le retournement de droite ∆.
2.3 Théorème
Soient A,B, C et D quatre points non coplanaires de E et A0 , B 0 , C 0 et D 0 quatre points
de E tels que
AB = A0 B 0 , AC = A0 C 0 , BC = B 0 C 0 , AD = A0 D 0 , BC = B 0 C 0 , BD = B 0 D 0 et CD = C 0 D 0 .
Alors il existe une isométrie f et une seule telle que f (A) = A0 , f (B) = B 0 , f (C) = C 0 et
f (D) = D 0 . De plus f est la composée d’au plus quatre réflexions donc est bijective.
Preuve : analogue à celle faite pour les isométries planes en considérant les réflexions par
rapport aux plans médiateurs de couples de points.
2
2.4 Corollaire
Toute isométrie de E est la composée d’au plus quatre réflexions ; toute isométrie est donc
bijective et son inverse est une isométrie. De plus, toute isométrie est une application
affine.
2.5 Proposition
L’ensemble des isométries (Is(3),◦) est un groupe.
Preuve : analogue à celle faite pour Is(2).
2
2.6 Proposition et définitions
Soit f une application affine de E dans E ; alors f est une isométrie si et seulement si
−
→
son application linéaire associée f est un endomorphisme orthogonal de l’espace vectoriel
−
→
euclidien E .
−
→
Si f~ ∈ O+ ( E ), on dit que f est un déplacement et on note Is+ (3) l’ensemble des dépla-
cements ; une isométrie f est donc un déplacement si et seulement si f est produit d’un
nombre pair de réflexions.
−
→
Si f~ ∈ O− ( E ), on dit que f est un antidéplacement et on note Is− (3) l’ensemble des
antidéplacements ; une isométrie f est donc un antidéplacement si et seulement si f est
produit d’un nombre impair de réflexions.
L’ensemble des déplacements Is+ (3) est un sous-groupe de Is(3).
Preuve : immédiate.
2

26
2.7 Théorème
−
→
Soit f un déplacement de E, alors f~ ∈ O+ ( E ) donc f~ = Id→ − ou f
E
~ est une rotation
−
→
vectorielle d’axe la droite ∆ = ker(f~ − Id→ − ) orientée par le choix d’un vecteur directeur
E
−
→ − →
unitaire ~e1 et d’angle de mesure ϕ 6≡ 0[2π] mesuré dans le plan P = ∆ ⊥ orienté par le
choix de ~e1 :
−−−−−→
1er cas : f~ = Id→− , alors f est la translation de vecteur ~
E
u = Mf (M) pour tout point M
de E.
−
→
2ème cas : f~ est une rotation vectorielle d’axe ∆ et d’angle de mesure ϕ 6≡ 0[2π], alors on
a:

∗ si f possède au moins un point fixe, l’ensemble des points fixes de f est une droite affine
−
→
∆ de direction ∆ et f est définie de la manière suivante :

pour tout point M de E, si H désigne la projection orthogonale de M sur la droite ∆ et si

P désigne le plan contenant M et orthogonal à ∆, f (M) est l’unique point de P vérifiant

−−→\−−−−−→
HM = Hf (M) et mes(HM ,Hf (M)) = ϕ

on dit que f est la rotation d’axe ∆ et d’angle de mesure ϕ et on note f = r(∆,ϕ).

e
1

M φ
f(M)
P

−
→
∗ si f ne possède aucun point fixe, alors il existe une unique droite ∆ de direction ∆ et
−
→
un unique vecteur ~u ∈ ∆ tels que

f = r(∆,ϕ) ◦ tu~ = tu~ ◦ r(∆,ϕ)

on dit que f est le vissage de droite ∆, d’angle de mesure ϕ et de vecteur ~u.

27
 ∆

e
1

M φ
N
P

f(M)

Preuve :
−−−−−−−→ ~ −−→ −−→
1er cas : f~ = Id→
− , alors pour tous points M et N de E, on a f (M)f (N) = f
E
(MN ) = MN
−−−−−→ −−−−→
d’où Mf (M) = Nf (N) par la relation de Chasles : f est donc la translation de vecteur
−−−−−→
~u = Mf (M) pour tout point M de E.
−
→
2ème cas : f~ est une rotation vectorielle d’axe ∆ et d’angle de mesure ϕ 6≡ 0[2π].
Supposons que f possède au moins un point fixe A, alors d’après I 2.8, l’ensemble des
−
→
points fixes de f est la droite affine ∆ passant par A et de direction ∆ ; soient M un point
de E, M 0 = f (M) et H la projection orthogonale de M sur la droite ∆, et soit P le plan
contenant M et orthogonal à ∆, alors H ∈ P (H est en fait l’intersection du plan P et de
−−→ − → −−−→ −−−−−−−→ −−→ −−−→ − → −
→
la droite ∆) d’où HM ∈ P et HM 0 = f (H)f (M) = f~(HM) donc HM 0 ∈ P = f~( P ) et
\
−−→ −−−→
ainsi M 0 ∈ P , HM = HM 0 et mes(HM,HM 0 ) = ϕ ; de plus la restriction de f au plan
P n’est autre que la rotation de centre H et d’angle de mesure ϕ.
Supposons maintenant que f ne possède aucun point fixe ; considérons un point M de E,
M 0 = f (M) et posons g = t− −−→ ◦ f , alors g(M) = t−−−
M 0M
→ (M 0 ) = M et ainsi g possède
M 0M
− ◦f
un point fixe ; de plus ~g = Id→ ~ = f~ donc, d’après le cas précédent, g est la rotation
E
−
→
d’axe ∆, la droite passant par le point M et de direction ∆, et d’angle de mesure ϕ :
g = r(∆,ϕ). On a donc f = t− −−→ ◦ r(∆,ϕ).
MM0
Soit P le plan contenant M et orthogonal à ∆, alors le point N de P , projection ortho-
gonale de M 0 sur P , est tel qu’on ait la décomposition
−−−→0 −−→ −−−→0
MM = MN + NM
−
→ − → − →
dans la somme directe orthogonale E = P ⊕ ∆, alors

t−−−→ = t−−→ ◦ t−−−→0 = t−−−→0 ◦ t−−→

MM0 MN NM NM MN

d’où
−−→ ◦ t−−→ ◦ r(∆,ϕ)
f = t−
NM0 MN
Notons h = t−−→ ◦ r(∆,ϕ) et montrons que h est une rotation d’angle de mesure ϕ et d’axe
MN
une droite ∆0 parallèle à ∆ : on a de manière évidente ~h = f~, considérons maintenant

28
dans le plan P la rotation r(M,ϕ) de centre M et d’angle de mesure ϕ ; d’après II 2.4, on
a t−−→ ◦ r(M,ϕ) = r(K,ϕ) pour un certain point K de P ; si on note K1 = r(M,ϕ)(K),
MN
on a alors K1 ∈ P et t− −→ (K1 ) = t−−→ ◦ r(M,ϕ)(K) = r(K,ϕ)(K) = K, de plus la
MN MN
rotation r(M,ϕ) n’est autre que la restriction au plan P de la rotation r(∆,ϕ), donc
K1 = r(∆,ϕ)(K), d’où t− −→ ◦ r(∆,ϕ)(K) = t−−→ (K1 ) = K i.e h(K) = K : on en déduit
MN MN
aussitôt que h est la rotation d’angle de mesure ϕ et d’axe la droite ∆0 parallèle à ∆
passant par K.
−−−→
Donc f = t− −−→0 ◦ r(∆0 ,ϕ) = r(∆0 ,ϕ) ◦ t−−−→0 où le vecteur de translation NM 0 est parallèle
NM NM
à la droite ∆0 .
Unicité :
L’angle de f est celui de la rotation vectorielle f~ donc est défini de manière unique.
−
→
Supposons qu’il existe deux droites ∆1 et ∆2 de direction ∆ et deux vecteurs − →
u1 et −
→
u2 de
−
→
∆ tels que
f = t−→ ◦ r(∆1 ,ϕ) = t−
u → ◦ r(∆2 ,ϕ)
u
1 2

alors on a
t−
→ −−
u → ◦ r(∆1 ,ϕ) = r(∆2 ,ϕ)
1 u2

donc pour tout point M de ∆2 , on a

t−
→ −−
u → ◦ r(∆1 ,ϕ)(M) = r(∆2 ,ϕ)(M) = M
1 u2

ou encore, en posant M1 = r(∆1 ,ϕ)(M),

t−
→−−
u → (M1 ) = M
1 u2

−−−→ → − −
→ −−−→ − → −−−→
donc M1 M = − u1 − →
u2 ∈ ∆ ; or par définition de M1 , on a M1 M ⊥ ∆ d’où M1 M = ~0 et
ainsi −
→
u1 = −
→
u2 , d’où r(∆1 ,ϕ) = r(∆2 ,ϕ) et par conséquent ∆1 = ∆2 .

2.8 Théorème
−
→
Soit f un antidéplacement de E, alors f~ ∈ O− ( E ) donc on a deux cas :
−
→
1er cas : ker(f~ − Id→ ~ est la symétrie orthogonale par rapport au
− ) est un plan P , alors f
E
−
→
plan P et on a :
∗ si f possède au moins un point fixe, alors l’ensemble des points fixes de f est un plan
−
→
P de direction P et f est la réflexion sP de plan P .
−
→
∗ si f ne possède aucun point fixe, alors il existe un unique plan P de direction P et un
−
→
unique vecteur ~u ∈ P telle que

f = sP ◦ tu~ = tu~ ◦ sP

on dit que f est la symétrie glissante de plan P et de vecteur ~u.

29
 M

f(M)

2ème cas : ker(f~ − Id→

− ) = {0} et on a :
E

−
→
∗ si f~ 6= −Id→
E
~ + Id→
− alors ker(f − ) est une droite ∆ et il existe une unique droite ∆ de
E
−
→
direction ∆, un unique plan P orthogonal à ∆ et un unique angle de mesure ϕ mesuré
−
→
dans le plan P orienté par le choix d’un vecteur directeur de ∆, tels que

f = sP ◦ r(∆,ϕ) = r(∆,ϕ) ◦ sP

on dit que f est la réflexion-rotation de plan P , d’axe ∆ et d’angle de mesure ϕ.

30
 M ∆

f(M)

∗ si f~ = −Id→− , alors f possède un unique point fixe A et f est la symétrie centrale de

E
centre A ; de plus on peut voir f comme une réflexion-rotation mais il n’y a pas unicité
du plan et de la droite : pour tout plan P contenant A et toute droite ∆ contenant A et
orthogonale à P , on a f = sP ◦ r(∆,π) = r(∆,π) ◦ sP .
Preuve :
−
→ −
→
L’endomorphisme f~ ∈ O− ( E ) donc il existe une base orthonormée de E dans laquelle la
matrice de f~ est de la forme
 
−1 0 0
A0 =  0 cos ϕ − sin ϕ 
0 sin ϕ cos ϕ
1er cas : ϕ ≡ 0[2π], alors  
−1 0 0
A0 =  0 1 0 
0 0 1
−
→ ~
et on est dans le cas où ker(f~ − Id→
− ) est un plan P , f
E
est alors la symétrie orthogonale
−
→
par rapport au plan P :
∗ si f possède au moins un point fixe A , alors l’ensemble des points fixes de f est le plan
−
→
P passant par A et de direction P ; considérons sP la réflexion de plan P : on a alors
−
s→ ~
P = f et f (A) = A = sP (A) donc f = sP d’après I 2.2.

∗ si f ne possède aucun point fixe, considérons un point M de E, M 0 = f (M) et posons

g = t− −−→ ◦ f , alors g(M) = t−−− → (M 0 ) = M et ainsi g possède un point fixe ; de plus
M 0M M 0M
~g = Id→− ◦f ~ = f~ donc, d’après le cas précédent, g est la réflexion de plan P où P est le
E
−
→
plan passant par M et de direction P , et ainsi
f = t−−−→ ◦ sP .
MM0

31
 −
→ − →
Considérons la droite ∆ = P ⊥ , alors le point N de P projection orthogonale de M 0 sur
P est tel qu’on ait la décomposition
−−−→0 −−→ −−−→0
MM = MN + NM
−
→ − → − →
dans la somme directe orthogonale E = P ⊕ ∆, alors

t−−−→ = t−−→ ◦ t−−−→0

MM0 MN NM

d’où
f = t−−→ ◦ t−−−→0 ◦ sP
MN NM

Notons h = t−NM0
h=−
−−→ ◦sP et montrons que h est une réflexion ; on a de manière évidente ~ s→
P,
0 0
considérons alors le plan P parallèle à P passant par le point Ω milieu de [N,M ] : on a
−−→ −−→ −−−→ −−→ −−−→
sP (Ω) = Ω1 où Ω1 est le point de E vérifiant ΩΩ1 = 2ΩN = M 0 N donc Ω1 Ω = NM 0 d’où
h(Ω) = t−−−→ (Ω1 ) = Ω et ainsi h est la réflexion de plan P 0 ; on en déduit
NM0

f = tu~ ◦ sP 0 = sP 0 ◦ tu~
−
→ − →
où ~u ∈ P 0 = P .
Unicité :
−
→
Supposons qu’il existe deux plans P1 et P2 de direction P et deux vecteurs −
→
u1 et −
→
u2 de
−
→
P tels que
→ ◦ sP1 = tu
f = tu− → ◦ sP 2
−
1 2

alors on a
t−
→ −−
u → ◦ sP 1 = sP 2
1 u2

donc pour tout point M de P2 , on a

t−
→−−
u → ◦ sP1 (M) = sP2 (M) = M
1 u2

ou encore, en posant M1 = sP1 (M),

t−
→−−
u → (M1 ) = M
1 u2

−−−→ → − −
→ −−−→ −→ −−−→
donc M1 M = − u1 − →
u2 ∈ P ; or par définition de M1 , on a M1 M ⊥ P d’où M1 M = ~0 et
ainsi −
→
u1 = −
→
u2 , d’où sP1 = sP2 et par conséquent P1 = P2 .
2ème cas : ϕ 6≡ 0[2π], alors on constate que ker(f~ − Id→
− ) = {0}.
E
−
→
∗ si f~ 6= −Id→
E
~ + Id→
− , on voit facilement que ker(f − ) est une droite ∆ ; alors si on note
E
−
→ − → −
→ −
→
P = ∆ ⊥ , ~s la symétrie orthogonale par rapport au plan P et ~r la rotation d’axe ∆ et
d’angle de mesure ϕ, on a aussitôt

f~ = ~s ◦ ~r = ~r ◦ ~s.

D’autre part, 1 n’est pas valeur propre de f donc f possède un unique point fixe A :
−
→
considérons alors le plan affine P passant par A de direction P , la droite affine ∆ passant
−
→
par A de direction ∆ et g = r(∆,ϕ)◦sP ; comme P ⊥∆, on a g = r(∆,ϕ)◦sP = sP ◦r(∆,ϕ),
−−−−→ →
de plus A ∈ P ∩ ∆ donc g(A) = A = f (A) et ~g = r(∆,ϕ) ◦ − sP = ~r ◦ ~s = f~, donc f = g est
une réflexion-rotation.

32
Unicité :
L’angle de la réflexion-rotation f est celui de la rotation vectorielle ~r donc est défini de
manière unique.
−
→
Supposons qu’il existe deux droites ∆1 et ∆2 de direction ∆ et deux plans P1 et P2
orthogonaux à ∆1 et ∆2 (donc parallèles) tels que

f = sP1 ◦ r(∆1 ,ϕ) = sP2 ◦ r(∆2 ,ϕ)

alors P1 ∩ ∆1 est réduit à un point A1 et P2 ∩ ∆2 est réduit à un point A2 ; ces deux points
A1 et A2 sont des points fixes de f d’où A1 = A2 = A, on en déduit aussitôt que ∆1 = ∆2
et P1 = P2 .
∗ si f~ = −Id→− , alors f possède un unique point fixe A puisque 1 n’est pas valeur propre
E
de f~, et pour tout point M de E on a
−−−−→ −−−−−−−→ ~ −−→ −−→
Af (M) = f (A)f (M) = f (AM ) = −AM

donc f est la symétrie centrale de centre A ; de plus on voit facilement que pour tout plan
P contenant A et toute droite ∆ contenant A et orthogonale à P , on a

f = sP ◦ r(∆,π) = r(∆,π) ◦ sP

f est donc une réflexion-rotation d’angle de mesure π[2π] mais dans ce cas il n’y a pas
unicité du plan et de la droite.
2

2.9 Etude pratique d’une isométrie de E

On considère une application affine f de E exprimée dans un repère orthonormé (O,~i,~j,~k)
de E de la manière suivante
     
x a x
f :  y  7−→  b  + A  y 
z c z
alors f est une isométrie si et seulement si son application linéaire associée f~ est un
−
→
endomorphisme orthogonal de E , i.e si et seulement si la matrice A est orthogonale
puisque la base (~i,~j,~k) est orthonormée ; si t AA = I, f est donc une isométrie et on étudie
alors ker(A − I) :
−−−−→
a) Si dim ker(A−I) = 3, alors f~ = Id→ − et f est la translation de vecteur Of (O) = (a,b,c).
E

b) Si dim ker(A − I) = 2, alors f~ est la symétrie vectorielle orthogonale par rapport

−
→ −
→
au plan P = ker(A − I) et f est une symétrie glissante de plan P dirigé par P et de
−
→
vecteur ~u ∈ P ; pour déterminer le plan P il suffit de connaître un point de ce plan, or
pour tout point M de E, on voit facilement grâce au théorème de Thalès que le milieu du
a b c
segment [M,f (M)] appartient au plan P , en particulier le milieu Ω = ( , , ) de [O,f (O)]
2 2 2
appartient au plan P . D’autre part, pour tout point M de P on a f (M) = tu~ (M) donc
−−−−→
~u = Ωf (Ω).

33
 M

Ω
P

u
f(M)

Remarque : si ~u = ~0, f est la réflexion de plan P .

c) Si dim ker(A − I) = 1, alors f~ est une rotation vectorielle et en prenant ~e1 un vecteur
unitaire directeur de la droite ker(A − I), ~e2 un vecteur unitaire orthogonal à ~e1 , et
~e3 = ~e1 ∧ ~e2 , la matrice de f~ dans la base orthonormée directe (~e1 ,~e2 ,~e3 ) de R3 est de la
forme  
1 0 0
A0 =  0 cos ϕ − sin ϕ  où ϕ 6≡ 0[2π].
0 sin ϕ cos ϕ
−
→
f est alors un vissage d’axe ∆ de direction ∆ = ker(A − I) orienté par ~e1 , d’angle de
−
→ − →⊥ −
→
mesure ϕ calculé dans le plan P = ∆ orienté par la base (~e2 ,~e3 ), et de vecteur ~u ∈ ∆ ;
il reste à calculer ∆, ϕ et ~u :
1 ~ e2 )|~e3 i.
Calcul de ϕ : cos ϕ = (tr(A) − 1) et sin ϕ = hf(~
2
Calcul de ~u : pour tout point M de E, notons M1 l’image de M par la rotation d’axe ∆
et d’angle de mesure ϕ, alors on a :
−−−−−→ −−−→ −−−−−→ −−−→
Mf (M) = MM1 + M1 f (M) = MM1 + ~u

d’où
−−−−−→ −−−→
h~e1 |Mf (M)i = h~e1 |MM1 i + h~e1 |−
→ui
−−−→
or M et M1 sont dans un plan orthogonal à ∆ donc h~e1 |MM1 i = 0 et ~u est colinéaire à ~e1
−−−−−→ −−−−→
donc il existe λ ∈ R tel que ~u = λ~e1 , d’où h~e1 |Mf (M)i = λ, en particulier λ = h~e1 |Of (O)i.
Calcul de ∆ : les points M de ∆ sont caractérisés par le fait que f (M) = tu~ (M), il suffit
−−−−−→
donc de résoudre l’équation Mf (M) = ~u pour obtenir les équations de ∆.
Remarque : si ~u = ~0, f est la rotation d’axe ∆ et d’angle de mesure ϕ.
d) Si dim ker(A − I) = 0, alors on calcule ker(A + I) (et dans ce cas seulement !) qui est
nécessairement de dimension 1 sauf dans le cas particulier où A = −I.

34
 −
→
Si A 6= −I, en prenant ~e1 un vecteur unitaire directeur de la droite ∆ = ker(A + I), ~e2 un
vecteur unitaire orthogonal à ~e1 , et ~e3 = ~e1 ∧~e2 , la matrice de f~ dans la base orthonormée
directe (~e1 ,~e2 ,~e3 ) de R3 est de la forme :
 
−1 0 0
A =0  0 cos ϕ − sin ϕ  où ϕ 6≡ 0[2π].
0 sin ϕ cos ϕ
−
→
Alors f est la réflexion-rotation d’axe ∆ de direction ∆ = ker(A + I) orienté par ~e1 , de
−
→⊥ −
→
plan P dirigé par P~ = ∆ , et d’angle de mesure ϕ calculé dans le plan P orienté par la
base (~e2 ,~e3 ).
Calcul de ϕ : cos ϕ = 21 (tr(A) + 1) et sin ϕ = hf (~e2 )|~e3 i.
Calcul de ∆ et P : on connaît la direction de ∆ et P , de plus ∆ et P se coupent en l’unique
point fixe Ω de f , il suffit donc de résoudre l’équation f (M) = M pour calculer le point
Ω et ainsi déterminer P et ∆.

2.10 Exemples
a) soit f l’application affine de E dans E définie dans un repère orthonormé (O,~i,~j,~k) de
E par
      
x 1 0 1 0 x
f:  y  7−→  0  +  0 0 1   y 
z 1 1 0 0 z
On vérifie facilement que la matrice
 
0 1 0
A= 0 0 1 
1 0 0
est orthogonale, donc f est une isométrie.
1
On calcule ker(A − I) : c’est une droite engendrée par le vecteur unitaire ~e1 = √ (1,1,1)
3
donc f est un vissage d’axe une droite ∆ dirigée par ~e1 , d’angle de mesure ϕ et de vecteur
1
~u = λ~e1 . Choisissons un vecteur unitaire ~e2 orthogonal à ~e1 , par exemple ~e2 = √ (1,−1,0)
2
1
et posons ~e3 = ~e1 ∧ ~e2 = √ (1,1, − 2) ; alors la matrice A0 de f~ dans la base orthonormée
6
directe (~e1 ,~e2 ,~e3 ) de R3 est de la forme
 
1 0 0
A0 =  0 cos ϕ − sin ϕ 
0 sin ϕ cos ϕ
1
d’où 1 + 2 cos ϕ = tr(A0 ) = tr(A) = 0 et ainsi cos ϕ = − ;
√ 2
3 2π −
→ − →⊥
de plus sin ϕ = hf (~e2 )|~e3 i = − donc ϕ ≡ [2π] dans le plan P = ∆ orienté par la
2 3
base (~e2 ,~e3 ).
−−−−→ 2 2
D’autre part, ~u = λ~e1 où λ = h~e1 |Of (O)i = √ donc ~u = (1,1,1)
3 3

35
 −−−−−→
Enfin les points M de l’axe ∆ sont caractérisés par Mf (M) = ~u, d’où ∆ est la droite
1 2
dirigée par ~e1 passant par le point A = ( ,0, ).
3 3
b) soit f l’ application affine de E dans E définie dans un repère orthonormé (O,~i,~j,~k) de
E par
      
x 1 2 2 1 x
1
f :  y  7−→  2  +  2 −1 −2   y 
3
z 1 1 −2 2 z
On vérifie facilement que la matrice
 
2 2 1
1
A =  2 −1 −2 
3
1 −2 2

est orthogonale, donc f est une isométrie.

−
→
On calcule ker(A − I) : c’est un plan P d’équation x − 2y − z = 0 donc f est une symétrie
−
→ −
→ 1 1
glissante de plan P de direction P et de vecteur ~u ∈ P ; le point Ω = ( ,1, ) milieu de
2 2
[0,f (0)] appartient à P , donc P est le plan affine d’équation x − 2y − z = −2, de plus
−−−−−→ −−−−→ 1
pour tout point M de P , ~u = Mf (M), donc ~u = Ωf (Ω) = (4,2,1).
3
c) soit f l’ application affine de E dans E définie dans un repère orthonormé (O,~i,~j,~k) de
E par
      
x 1 −1 −2 2 x
1
f :  y  7−→  0  +  2 −2 −1   y 
3
z 1 −2 −1 −2 z
On vérifie facilement que la matrice
 
−1 −2 2
1
A =  2 −2 −1 
3
−2 −1 −2

est orthogonale, donc f est une isométrie.

On constate que ker(A − I) = {0} donc f est une réflexion-rotation ; on calcule donc
−
→ 1
ker(A + I) : c’est une droite ∆ dirigée par le vecteur unitaire ~e1 = √ (0,1,1). Choisissons
2
1
un vecteur unitaire ~e2 orthogonal à ~e1 , par exemple ~e2 = √ (0,1, − 1) et posons
2
0 ~
~e3 = ~e1 ∧~e2 = (−1,0,0) ; alors la matrice A de f dans la base orthonormée directe (~e1 ,~e2 ,~e3 )
de R3 est de la forme :  
−1 0 0
A0 =  0 cos ϕ − sin ϕ 
0 sin ϕ cos ϕ
5 1
d’où −1 + 2 cos ϕ = tr(A0 ) = tr(A) = − et ainsi cos ϕ = − ;
√ 3 3
2 2
de plus sin ϕ = hf (~e2 )|~e3 i = .
3
36
Déterminons l’unique point fixe Ω de f : on résout l’équation f (M) = M et on trouve
3 1 1
Ω = ( , − , ).
4 4 4
1
Donc f est la réflexion-rotation d’axe la droite ∆ dirigée par ~e1 = √ (0,1,1) et passant par
2
3 1 1 3 1 1
le point Ω = ( , − , ), de plan P orthogonal à ∆ et passant par le point Ω = ( , − , )
4 4 4 −
→4 4 4
i.e le plan d’équation y + z = 0, et d’angle de mesure √ ϕ mesuré dans le plan P orienté
1 2 2
par la base (~e2 ,~e3 ) défini par cos ϕ = − et sin ϕ = .
3 3
3 Etude géométrique
3.1 Composée de deux réflexions
Soient P1 et P2 deux plans distincts de E et soient s1 et s2 les réflexions de plans respectifs
P1 et P2 .
1er cas : P1 //P2 : alors s2 ◦s1 est la translation de vecteur 2~u où ~u est un vecteur orthogonal
aux deux plans P1 et P2 tel que tu~ (P1 ) = P2 ; réciproquement, toute translation de vecteur
~v peut s’écrire comme composée de deux réflexions s2 ◦ s1 où P1 est un plan quelconque
orthogonal à ~v et où P2 est le plan parallèle à P1 , image de P1 par la translation de vecteur
1
~v .
2
2ème cas : P1 ∩ P2 = ∆ : alors s2 ◦ s1 est la rotation d’axe ∆ et d’angle 2(P \1 ,P2 ) ; réci-
proquement toute rotation d’axe ∆ et d’angle α peut s’écrire comme composée de deux
réflexions s2 ◦ s1 où P1 est un plan quelconque contenant ∆ et où P2 est le plan contenant
\ 1
∆ tel que (P 1 ,P2 ) = α.
2
1 s2 s
Preuve : soit M un point de E : M 7−→ M1 7−→ M0
1er cas : P1 //P2 : soit O1 (resp. O2 ) la projection orthogonale de M sur P1 (resp. P2 ), alors
−−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
MM1 = 2O1 M1 et M1 M 0 = 2M1 O2 , d’où MM 0 = 2O1 O2 . Ainsi s2 ◦ s1 est la translation
de vecteur 2~u où ~u désigne “l’écart” entre les deux plans P1 et P2 .

M M1 f (M)
O1 O2

P1 P2

2ème cas : P1 ∩ P2 = ∆ : considérons P le plan passant par M et orthogonal à ∆,

D1 = P1 ∩ P et D2 = P2 ∩ P , et soit H la projection orthogonale de M sur ∆ (alors H
est l’intersection de P et ∆) ; comme M1 = s1 (M), le plan P1 est le plan médiateur de M

37
et M1 , donc la droite (MM1 ) est orthogonale à ∆, d’où M1 ∈ P et il est clair que M1 est
l’image de M par la symétrie axiale d’axe D1 dans le plan P , de même M 0 ∈ P et M 0 est
l’image de M1 par la symétrie axiale d’axe D2 dans le plan P : donc M 0 est l’image de M
par la rotation de centre H et d’angle 2(D\ \
1 ,D2 ) = 2(P1 ,P2 ), donc s2 ◦ s1 est la rotation
d’axe ∆ et d’angle 2(P\ 1 ,P2 ).

P
P 2
1

M H f (M)

φ
2

D2
D1 M1

3.2 Théorème
Soient P1 et P2 deux plans distincts de E et soient s1 et s2 les réflexions de plans respectifs
P1 et P2 ; soit P un plan orthogonal à P1 et P2 (si P1 n’est pas parallèle à P2 , P est donc
orthogonal à la droite ∆ = P1 ∩ P2 ). Notons D1 = P1 ∩ P , D2 = P2 ∩ P et σ1 , σ2 les
retournements d’axes respectifs D1 et D2 , alors

s2 ◦ s1 = σ2 ◦ σ1 .

Preuve :
On distingue deux cas selon que les plans P1 et P2 sont parallèles ou pas :

38
1er cas : P1 ∩ P2 = ∆

∆
M’

O m’

m H1
H2

D2
D m
1 1
P

M1

Soient M un point de E, M1 = σ1 (M) et M 0 = σ2 (M1 ) ; considérons m, m1 , et m0 les

projections orthogonales sur P de M, M1 et M 0 respectivement, H1 le milieu de [M,M1 ]
et H2 le milieu de [M1 ,M 0 ] : H1 ∈ D1 et H2 ∈ D2 .
La projection orthogonale p sur P étant une application affine, p(H1 ) est le milieu de
[p(M),p(M1 )] i.e de [m,m1 ], or H1 ∈ P donc p(H1 ) = H1 et ainsi H1 est le milieu de
[m,m1 ], d’où
−−→ −−→ −−−→ −−−→ −−−→ −−−→
mM = mH1 + H1 M = H1 m1 + M1 H1 = M1 m1
de même, on a
−−−→ −−0−→0 −−→ −−−→
M1 m1 = m M d’où mM = m0 M 0
De plus, la droite (mH1 ) est orthogonale à D1 , en effet si ~e1 est un vecteur directeur de
D1 , on a
−−→ −−→ −−−→
hmH1 |~e1 i = hmM |~e1 i + hMH1 |~e1 i = 0
−−−→ −−→
puisque MH1 est orthogonal à D1 par définition de σ1 et mM est orthogonal à P donc à
D1 ⊂ P . Comme H1 est le milieu de [m,m1 ], on en déduit alors que m1 = σ1 (m). De la
même façon on obtient m0 = σ2 (m1 ), d’où m0 = σ2 ◦ σ1 (m).
Or la restriction au plan P du retournement σ1 (resp. σ2 ) n’est autre que la symétrie
axiale de droite D1 (resp. D2 ) donc σ2 ◦ σ1 (m) est l’image de m par la rotation plane r
de centre O intersection de D1 et D2 et d’angle 2(D \ \ 0
1 ,D2 ) = 2(P1 ,P2 ) ; considérons P le
−−→ −− −→
plan orthogonal à ∆ passant par M : comme P 0 //P et mM = m0 M 0 , on voit que M 0 ∈ P 0
et ainsi M 0 = ρ(M) où ρ désigne la rotation d’axe ∆ et d’angle 2(D \ \
1 ,D2 ) = 2(P1 ,P2 ) i.e
0
ρ = s2 ◦ s1 , donc M = s2 ◦ s1 (M) = σ2 ◦ σ1 (M) : s2 ◦ s1 = σ2 ◦ σ1 .
2ème cas : P1 //P2 : la démonstration est analogue au 1er cas, à la différence que M 0 se
déduit de M par la translation de vecteur 2~u où ~u est “l’écart” entre les deux droites D1

39
et D2 du plan P donc est aussi “l’écart” entre les plans P1 et P2 , i.e M 0 se déduit de M
par la composée s2 ◦ s1 .

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