Cinématique

Cinématique du
du
solide
solide
Sur Mini-Compresseur

Terminale Si

Lionel GRILLET Lycée B FRANKLIN

 Mini-Compresseur
Analyse du système
Entrée :
Air (BP)

Entrée :
Mouvement de rotation
(Moteur électrique)

Sortie :
Air (HP)
 Mini-Compresseur
Modélisation

z0
Bâti
C Pivot Pivot
  glissant
x0 ( Ax0 ) 
( Az0 )

Arbre Piston
Entrée
 B
x0 Pivot
 A Pivot
x0  glissant
( Bx0 ) 
(Cx0 )
Bielle
 Mini-Compresseur
Schéma cinématique
Piston

C Bielle
Schéma
cinématique

Système plan B
B
A
Entrée
A
bâti
Plan d’étude
 Repère(s) de référence
Cinématique du point
Le mouvement d’un point se définit par rapport à un
repère de référence

Cinématique du solide
Chaque groupe cinématique peut
être choisi comme référence

Définir un Repère par Repère lié au

groupe cinématique solide
 Mini-compresseur
Définition des Repères 
z0


Repères liés aux solides : z2
   
Bâti R0 ( A, x0 , y0 , z0 ) y0
C
  
Entrée R1 ( A, x0 , y1 , z1 )

 y2 
   z1 y1
Bielle R2 ( B, x0 , y2 , z 2 )

z2
  
Piston R3 (C , x0 , y0 , z0 ) 
y1
B


y0
A
Mini-compresseur
Relativité du mouvement

Trajectoire de C appartenant
au piston par rapport au bâti

Trajectoire de C appartenant
au piston par rapport à l’arbre
d’entrée
 Repères 
z0
Notations et Utilisation 
z2
Définir un mouvement c’est donner 
obligatoirement y0
le Solide dont on considère le mouvement C
le Solide de référence
Pour la trajectoire, la vitesse et l’accélération 
y2 
Un point  y1
z1

Notation (exemple) z2
Vitesse du point B appartenant au 
solide 1 (bielle) dans son mouvement par
y1
B
rapport au solide 0 (bâti)
 
V ( B 1/ 0) ou VB (1/ 0)

y0
A
Remarque (autre exemple)

VC (1 / 0)
 Mini-Compresseur
Mouvement du Piston / Bâti
Trajectoire d’un point du
piston par rapport au bâti

Vitesse d’un point є Piston/bâti

Constatation
Toutes les trajectoires sont des
droites parallèles.

Tous les points ont le même vecteur

vitesse à chaque instant.

Le mouvement du piston
par rapport au bâti est
un mouvement de :
Translation Rectiligne
 Mouvement de translation
(Rappel de 1ère)
Caractéristiques
Les trajectoires sont des courbes
identiques

A chaque instant :
Les vecteurs vitesses sont identiques en tous points de (S)
 
t et   P, Q    S   VP ( S / 0)  VQ ( S / 0)
Les vecteurs accélérations sont identiques en tous points de (S)
 
t et   P, Q    S    P ( S / 0)   Q ( S / 0)

Cas particuliers
Translation Rectiligne :
Trajectoires = droites

Translation Circulaire :
Trajectoires = cercles de même rayon
 Mini-Compresseur
Mouvement de l’arbre d’entrée/bâti
Trajectoire d’un point de l’arbre
d’entrée par rapport au bâti

Vitesse d’un point є arbre

d’entrée/bâti
Constatation
Toutes les trajectoires sont des
cercles de même centre (concentriques)

Plus on s’éloigne du centre, plus la

vitesse augmente

Le mouvement de
l’arbre d’entrée par
rapport au bâti est un
mouvement de :
Rotation
 Mouvement de Rotation
Autour d’un axe fixe
(Rappel de 1ère) ωS/0
Caractéristiques
Les trajectoires sont des cercles concentriques
Champ des vitesses P1 P2

Les vecteurs vitesses sont perpendiculaires au rayon r1

La norme des vecteurs vitesses est proportionnelle à r2
la distance à l’axe de rotation.

ωS/0 = vitesse angulaire de S/0

 
V ( P1  S / 0)  r1  S / 0 V ( P2  S / 0)  r2  S / 0
 Composition des mouvements
Exemple : une rivière, un bateau…

Ecoulement de la rivière
 Berge (0)
V ( P 1/ 0)
Berge (0)
Mvt du bateau / rivière

V ( P  2 /1)
P
Bateau (2)
Mouvement du bateau / berge .
   Rivière (1)
V ( P  2 / 0)  V ( P  2 / 1)  V ( P 1/ 0)

Composition des vitesses

L’idée !!!
S1
Utiliser les liaisons L2 L1
connues pour la
décomposition S2 S0
 Composition des mouvements sur
Mini-Compresseur
 
On cherche V ( B  bielle / bati
ˆ )  V ( B  2 / 0)
Décomposition des mouvements Bâti (0)

1ère décomposition : Pivot Pivot

    glissant
( Ax0 )
V ( B  2 / 0)  V ( B  2 /1)  V ( B 1/ 0) 
( Az0 )
 
Or V ( B  2 /1)  0 C
Arbre Piston (3)
 
Donc V ( B  2 / 0)  V ( B 1/ 0) Entrée (1)

V ( B  2 / 0)   AB  Pivot
Pivot
2ème décomposition :  B glissant
( Bx0 ) 
   (Cx0 )
V ( B  2 / 0)  V ( B  2 / 3)  V ( B  3/ 0) A
 Bielle (2)
V ( B  3/ 0) //  AC 

V ( B  2 / 3)   CB 
 Equiprojectivité
Définition et utilisation
S solide en mouvement / bâti (0)
A et B deux points quelconques du solide S

Relation d’équi-projectivité « traduction »

La projection de la vitesse en A
même projection
    sur (AB) est égale à la projection
V ( A  S / 0)  AB  V ( B  S / 0)  AB de la vitesse en B sur (AB)

 Direction de la vitesse en B
V ( A  S / 0)
 
A B V ( B  S / 0)  AB
 
V ( A  S / 0)  AB
(S)

V ( B  S / 0)
 Equiprojectivité sur
Mini-Compresseur

On cherche V (C  3 / 0)

On connaît V ( B 1/ 0)

Et on sait que V (C  3/ 0) //( AC )

La décomposition des vitesses nous donne

 
V ( B 1/ 0)  V ( B  2 / 0)
 
V (C  3 / 0)  V (C  2 / 0)
On utilise l’équiprojectivité sur le
solide 2
   
V ( B  2 / 0)  BC  V (C  2 / 0)  BC
 Equiprojectivité
démonstration
Idée de base : les solides sont indéformables
Si A et B sont deux points du même solide, alors la distance AB
reste constante au cours du mouvement

 
 2  
AB  AB  AB  cte
Rappel de
On dérive par rapport au temps « t » Mathématiques
 u.v    uv  vu
 
 d 
AB  AB  0 Si on prend v = u
dt
Relation de Chasles
   u 2   2u u
 
AB  AO  OB

   
 d   d 
AB  OB  AB  OA  0 Rappel de 1ère
dt dt 
  dOA 
    V ( A 1/ 0)   
V ( A 1/ 0)  AB  V ( B 1/ 0)  AB  dt R 0
 C.I.R sur
Mini-Compresseur
On s’intéresse au mouvement de la bielle 2 / au bâti 0
Constatation
A chaque instant « t »
Les perpendiculaires aux
directions des vitesses
des points de la bielle sont
concourantes en I(t)

A l’instant t
Mvt 2/0 = Rotation de centre I(t)
Centre Instantané de Rotation (C.I.R)
définition et utilisation

Le mouvement d’un solide est assimilable

à chaque instant t à une rotation de
centre I(t).
I(t) : Centre Instantané de Rotation

Utilisation
1 – On trouve la position du CIR
2 - On est revenu à une rotation

A  ( IB )  Direction de la vitesse en B
(S)
IA  IA V ( A  S / 0)
B
A
A’ 
I(t)  V ( B  S / 0)
V ( A  S / 0)