Dynamique des Systèmes

Note de cours :

Dynamique des Systèmes

2ème Année Cycle Ingénieur GM/GI

El Haouzi Ahmed
Enseignant chercheur à l’ENSAM de Casablanca, Maroc
elhaouzi4@gmail.com

Année Universitaire : 2021/2022

CHAPITRE 2 : SYSTEME MÉCANIQUE À N DEGRÉ DE
LIBERTÉ

Année Universitaire : 2021/2022 2

INTRODUCTION

3
INTRODUCTION

4
1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl
1.1.Equation du movement

Considérons le système linéaire représenté sur la figure 2.1:

Figure 2.1

5
 1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl

L'équilibre dynamique de la ième masse ( i  1,..., N ) s'écrit :

mi x i  ci1x i1  (ci  ci1 )x i  ci x i1  k i 1x i 1  (k i  k i 1 )x i  k i x i 1  Fi

Figure 2.2 : Equilibre dynamique de la ième masse

6
1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl

Les conditions aux limites :

Lorsque i 1 ; x0  x0  0
Lorsque iN ; x N 1  x N 1  0

Pour le système entier l’équation dynamique se réécrit :

m x  cijx j  k ijx j   Fi

N

ij j
j1

i 1,..., N

7
1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl

En regroupant les N équations, il vient le système matriciel

MX  CX  KX  F
M   mij  Matrice de masse dim (NxN)

C   cij  Matrice d'amortissement dim (NxN)

K   k ij  Matrice de raideur dim (NxN)

t
X   x1 xN  Vecteur déplacement dim (N)
t
X   x1 xN  Vecteur vitesse dim (N)
t
X   x1 xN  Vecteur accélération dim (N)
t
F   F1 FN  Vecteur forces d’excitation dim (N) 8
1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl
1.2 .Application à 2 degrés de liberté

Figure 2.3 Oscillateur à deux ddl

L’ équation du mouvement pour un système à deux ddl

 m1 0   x1  c1  c2 c2   x1   k1  k 2 k 2   x1   F1 
 0 m   x    c         
c2  c3   x 2   k 2 k 2  k 3   x 2   F2 
 2  2  2
9
 1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl
1.3. Application à 3 degrés de liberté

Figure 2.4 Oscillateur à trois ddl

L’ équation du mouvement pour un système à trois ddl

 m1 0 0   x1   c1  c2 c2 0   x1  k1  k 2 k 2 0   x1   F1 
 0 m 0   x    c c  c c   x    k k  k  k   x   F 
 2   
2 2 2 3 3    2 2 2 3 3   2  2
 0 0 m  x   0 c3 c3  c4   x 3   0 k 3 k 3  k 4   x 3  F3 
 3  3 
10
1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl
1.4 Application à N degrés de liberté

Figure 2.3 Oscillateur à N ddl

Donc pour le système complet les matrices de masse, de raideur et

d’amortissement sont de dimension (N*N) et s’écrivent sous cette forme :

 m1 0 0 0 0 
0 m 0 0 0 
 2

M 0 0 0 0  Matrice de masse (NxN)

 
0 0 0 m N 1 0 
 0 0 0 0 m N  11
 1.Mise en équation d'un système linéaire à N ddl
1.4 Application à N degrés de liberté

 k1  k 2 k 2 0 0 0 
 k k 2  k3 k 3 0 
 2 
K 0 k 3 0  Matrice de Raideur (NxN)
 
 0 k N 1  k N k N 
 0 0 0 k N k N  k N 1 

c1  c 2 c 2 0 0 0 
 c c 2  c3 c 3 0 
 2 
C 0 c 3 0  Matrice d’amortissement (NxN)
 
 0 c N 1  c N c N 
 0 0 0 c N c N  c N 1 

12
 2. Vibrations libres non amorti :
2.1. Fréquences propres et Modes propres :
2.1.1 Fréquences propres

La vibration libre du système est solution de l’équation du mouvement

dans laquelle le terme d’amortissement C=0 et les forces extérieures
appliquées sont nulles F=0 .

L’équation du mouvement s’écrit :

MXKX  0
M et K de dimension (N*N)

Une solution particulière est donnée par l’expression :

X (t )   a sin(t   )

13
 2.1.1 Fréquences propres

On en déduit donc :

( K   2 M )  0

Une solution différente de zéro (solution banale) pour  n’est possible que si le
déterminant de la matrice

K  M   0
2

La résolution de cette équation possède N valeurs propres  2 i du système ou

d’autre façon N valeur de pulsation  i relatives aux N modes de vibration
possible du système.

i
On nomme fi  Fréquence propre du système
2
f1: Fréquence fondamentale
f2: Fréquence d’ordre 2 ……………. fN: Fréquence d’ordre N 14
 2.1.2 Modes propres

A chaque valeur propre  2 i est associe un vecteur propre i solution de

l’équation :

( K  i 2 M )i  0

Le déterminant de la matrice K  i 2 M étant nul, alors existe une solution

différente de zéro pour le vecteur i qui peut être calculée.

 i1
i2
.
i 
.
.
 iN

Le système possède N vecteurs propre i associe aux valeurs propres  2 i, ces

vecteurs sont appelés modes propres ou modes de vibration du système.
15
2.2 Réponse générale d'un système linéaire par la méthode
de l'analyse modale

La déformation du système en fonction du temps, lorsqu’il vibre sur le mode

i est donnée par la relation :

X (t )  i ai sin(i t  i )

x1  i 1a i
x2  i 2 ai
. .
X i (t )   i ai sin( i t   i )  sin( i t   i )
. .
. .
xN  iN ai

16
 2.2 Réponse générale d'un système linéaire par la méthode
de l'analyse modale

Dans le cas général, la solution générale du système est obtenue en superposant

les mouvements selon les N modes de vibrations.

N N
X ( t )   X i ( t )   i ai sin( i t   i )
i 1 i 1

Si on pose : i  ai sin(it  i )

N
X (t )   i i  
i 1

Donc cette technique est appelée analyse modale il permet de transformer les
déplacements physiques en déplacements modaux dans la base modale du système.
17
 3. Orthogonalité des modes propres

Les modes propres possèdent la propriété fondamentale d’être orthogonaux par

rapport aux matrices de masse et de raideur.

On a :

t
i Ki
1) i  2
t
i M i

2) i K j  0
t
i j

3) i M  j  0
t i j

Les relations expriment l'orthogonalité des modes i et j respectivement par

rapport à la matrice de masse et de raideur.
18
4. Vibrations forcés :

Lorsque les masses sont soumises à des forces extérieurs variables , le

mouvement est défini par la relation :

MX  CX  K X  F

en décomposant le vecteur X selon les N modes de vibration qui servent donc

de base pour les déplacements :

N
X (t )   i i
i 1

Le problème se ramène alors au calcul des coefficients  i qui sont en fonction

du temps.

N N N
M  i i  C   i i  K   i i  F(t)
i 1 i 1 i 1 19
4. Vibrations forcés :

Pour calculer les valeurs  i on multiplie les deux membres de cette équation
par le vecteur transpose de vecteur modal  j

N N N
t
 jM  i i   jC   i i   jK   i i  t  jF(t)
t t

i 1 i 1 i 1

Après développement et élimination des termes nuls de l’équation précédente

on obtient :

t
 jM j j  t  jC  j j  t  jK  j j  t  jF(t)

On définit de nouveaux paramètres relatifs au mode de vibration J en posant :

m j  t j M  j Masse généralisé kj
j 
mj
k j   j K j
t
Raideur généralisé
Fj (t )  t j F (t ) 20
c j   j C j  2 j j m j
t
4. Vibrations forcés :

L’équation du mouvement s’écrit donc :

m j ( j  2 j j j   2j  j )  Fj (t )

Le vecteur déplacement X(t) est ensuite obtenu par la superposition de toutes

les réponses modales.

N
X (t )   j j (t )
j 1

Conclusion : On voit donc que l’étude d’un oscillateur multiple à N

degrés de liberté peut se ramener à l’étude de N oscillateur simple.

21