Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Hassiba Benbouali de Chlef

Faculté Technologie
Département Génie Mécanique

Compte rendu

Filière : Génie mécanique

Spécialité : Maintenance Industrielle

Par
ELBOUALI MALIK ABDERRAHMAN
CHAIEB-EDDOUR ABDELBASSIT

Thème :

Matrices de transformations homogènes

Enseignent : S.Dahmane
Introduction :
La robotique peut être définie comme l'ensemble des techniques et études tendant à
concevoir des systèmes mécaniques, informatiques ou mixtes, capables de se substituer à
l'homme dans ses fonctions motrices, sensorielles et intellectuelles.

Matrice de transformation homogène :

L'existence conjointe du produit et de la somme dans l'équation vectorielle n'est pas
très pratique pour effectuer des calculs systématiques. On lui préfère une représentation
matricielle de dimension 4, basée sur les coordonnées homogènes.
La représentation en coordonnées homogènes consiste à affecter n'importe quelle
notation vectorielle à un facteur d’échelle en introduisant des coordonnées supplémentaires.
Soit par exemple, un point M de l'espace, rapporté à trois axes rectangulaires, donné par la
relation :
𝑎
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0𝑀 = (𝑏)
𝑐
Alors la représentation du point M à l'aide de coordonnées homogènes est faite avec
un quaternion :
𝑥

0𝑀 = ( 𝑦 )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧
𝑤
𝑥 𝑦 𝑧
Avec 𝑎 = ,𝑏 = ,𝑐 =
𝑤 𝑤 𝑤

Soit la matrice de transformation homogène 𝑇01 correspondant à la matrice

partitionnée suivante :

𝑅01(3,3) 𝑡01(3,1)
𝑇01 = ( ) → La première colonne est la rotation
000 1
→ la deuxième colonne est la translation

Remarquons que le facteur d'échelle est unitaire (w = 1).

La matrice 𝑇01 représente la transformation permettant de passer du repère 𝑅1
au repère𝑅2 .
En effet, elle permet d'exprimer dans le repère 𝑅0 les coordonnées d'un vecteur exprimées
dans le repère 𝑅1 . Autrement dit, on a :
𝑋1
𝑥0 𝑌1
(𝑦0 )=𝑇01 (𝑧1 )
𝑧0
1 1

Les cas de transformations homogènes :

Une simple translation :

On note Trans(x,a) la matrice de transformation homogène correspondant à
une translation de a selon l'axe 𝑥.

100𝑎
On a : 𝑇𝑖𝑗 = (0 1 0 𝑏 )
001𝑐
0001

On a 𝑇𝑖𝑗 = 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑥𝑖 , 𝑎) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑦𝑖 , 𝑏) × 𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠(𝑧𝑖 , 𝑐)

100𝑎 1000 1000

= ( 0 1 0 0) × ( 0 1 0 𝑏 ) × ( 0 1 0 0)
0010 0010 001𝑐
0001 0001 0001
 𝑥 𝑥
Soit : (𝑦) les coordonnées d'un point M dans le repère 𝑅𝑗 (c-à-d : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑗 𝑀𝑖𝑗 = (𝑦) ) alors les
𝑧 𝑧

100𝑎 𝑥 𝑥+𝑎
coordonnées du point M dans le repère 𝑅𝑖 sont 𝑇𝑖𝑗 × 𝑀/𝑗 = (0 1 0 𝑏) × (𝑦) = (𝑦+𝑏).
001𝑐 𝑧 𝑧+𝑐
0001 1
Une simple rotation :
On note Rot(x,θ ) la matrice de rotation d'un angle θ autour de l'axe 𝑥 .

𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝑇𝑖𝑗 = 𝑅𝑂𝑇(𝑥𝑖 , 𝜃𝑖 ) =
1 0 0 0 0
0 cos (𝜃𝑖 ) −sin (𝜃𝑖 ) 0 𝑅𝑖𝑗 (𝑥𝑖 , 𝜃𝑖 ) 0
( )=( )
0 sin (𝜃𝑖 ) cos (𝜃𝑖 ) 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1

𝑥
Soit : (𝑦) les coordonnées d'un point M dans le repère 𝑅𝑗 , alors les coordonnées du
𝑧
1 0 0 0
0 cos (𝜃𝑖 ) −sin (𝜃𝑖 ) 0 𝑥
point M dans le repère 𝑅𝑖 sont 𝑇𝑖𝑗 × 𝑀/𝑗 = ( ) × (𝑦) =
0 sin (𝜃𝑖 ) cos (𝜃𝑖 ) 0 𝑧
0 0 0 1
𝑥+𝑎
(cos(𝜃𝑖)𝑦−sin (𝜃𝑖)𝑧)
sin(𝜃𝑖 )𝑦+cos (𝜃𝑖 )𝑧
1

Une matrice de transformation peut se décomposer en 2 matrices de transformation :

0
𝐴 𝑡(3,1) 𝐼 𝑡(3,1) 𝐴(3,3) 0
𝑇 = ( (3,3) )=( )×
000 1 000 1 0
(0 0 0 1)
Conclusion :

La matrice de transformation homogène nous permet d’affecter n'importe quelle

notation vectorielle à un facteur d’échelle en introduisant des coordonnées supplémentaires et
on peut l’appliquer par à port à un mouvement en rotation ou en translation.