Angles orientés

Trigonométrie

I. Préliminaires

1. Le radian

Définition

R 
AB =R

1 radian
A
O R
C

Soit C un cercle de centre O. Dire que l’angle géométrique
AOB a pour mesure 1 radian

signifie que la longueur du petit arc AB est égal au rayon R du cercle.

De même, la longueur d’un arc de cercle de rayon R et dont l’angle au centre a pour mesure
α radians est α R .
B

R AB = α R


α radians
A
O R
C

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Correspondance entre mesures en degré et en radian

Degré 0 30 45 60 90 180 x
π π π π
Radian 0 π α
6 4 3 2

π
Pour convertir les 2 unités de mesure d’angle, on utilise la formule 180α = π x , soit α = x
180
avec α mesure en radian et x mesure en degré.

2. Orientations d’un cercle

Sens direct

Sens indirect

3. Cercle trigonométrique
Un cercle trigonométrique est de rayon 1 et est orienté positivement dans le sens direct.

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II. Angles orientés

1. Angle orienté de deux vecteurs unitaires

( )
   
Soient u et v deux vecteurs unitaires. Le couple u , v de ces 2 vecteurs définit un angle
 
orienté. On a u = 1 et v = 1

 B
v 
v
 A
u 
u

A ce couple de vecteurs, nous pouvons associer un arc orienté 

AB .

2. Angle orienté de deux vecteurs non nuls

   
Soient u1 et v1 deux vecteurs non nuls. On note u le vecteur unitaire colinéaire à u1 et de
   
même sens que u1 et on note v le vecteur unitaire colinéaire à v1 et de même sens que v1 .
( ) ( )
   
L’angle u1 , v1 est par définition égal à l’angle u , v .

3. Mesure principale en radian d’un angle orienté

 
Soient u et v deux vecteurs unitaires. Soient M et P les points du cercle trigonométrique de
 
centre O tels que OM = u et OP = v .

.
On note a la mesure en radian de l’angle MOP
( )
 
La mesure principale de l’angle orienté des vecteurs u , v est le réel α appartenant à
l’intervalle ]−π ; +π ] tel que α = a et dont le signe est défini de la manière suivante :

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 P

v

α =a u α =π
 M M P   M
u α = −a v u

v
P

Si le sens de M vers P Si le sens de M vers P
est plat,

Si l’angle MOP
 est le
sur le petit arc MP  est le
sur le petit arc MP alors α = π
sens direct, alors α = a sens indirect, alors
α = −a

Exemple :

ABC est un triangle équilatéral direct

C   π
( AB; AC ) =
3
  π
( BA; BC ) = −
3
  π
(CA; CB ) =
3
A B

Si les vecteurs ne sont pas unitaires : La mesure principale d’un angle orienté de deux
( )
     
vecteurs non nuls u1 et v1 est la mesure principale de l’angle orienté u , v avec u et v qui
 
sont les vecteurs unitaires colinéaires respectivement à u1 et v1 et de même sens que ces
vecteurs.
( ) ( )
   
u1 , v1 = u , v

 
u u1

v

v1

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4. Mesures principales d’angles sur le cercle trigonométrique

π
2
2π
π
3
3
3π π
4 4
5π
π
6
6

π 0

7π 11π

5π
6 6 π
− −
5π 7π 6
6
4 4
3π 4π 5π π
− −
3 3 4
4 3π
2π π
− 2 −
3 3
π
−
2
En rouge : mesure principale

En vert : la plus petite mesure positive

Remarque importante :

( )
 
Si θ est une mesure (en radians) d’un angle de vecteurs u , v , toutes les autres mesures de cet
angle sont de la forme :
θ + k .2π avec k ∈ ℤ

Parmi toutes ces mesures, une seule appartient à l’intervalle ]−π ; π ] , c’est la mesure principale.

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Explication : 2π représente une rotation complète sur le cercle, si on rajoute 2π à une
mesure d’angle, on retrouve donc la même mesure.

Exemples :

Donner toutes les mesures des angles dont la mesure principale est α , puis donner la plus
petite mesure positive :

5π

α =−
6
5π
Toutes les mesures de cet angle sont la forme : x = − + k .2π avec k ∈ ℤ
6
5π −5π + 12π 7π
Si k = 1 , x1 = − + 2π = =
6 6 6
5π −5π + 24π 19π
Si k = 2 , x2 = − + 2.2π = =
6 6 6
7π
La plus petite mesure positive de l’angle est .
6

3π

α =−
4
3π
Toutes les mesures de cet angle sont la forme : x = − + k .2π avec k ∈ ℤ
4
3π −3π + 8π 5π
Si k = 1 , x1 = − + 2π = =
4 4 4
3π −3π + 16π 13π
Si k = 2 , x2 = − + 2.2π = =
4 4 4
5π
La plus petite mesure positive de l’angle est .
4

5. Propriétés des angles orientés

Colinéarité et orthogonalité :
  
o Si u et v sont colinéaires et de même sens : u
( )
  
u , v = 0 + k .2π avec k ∈ ℤ v

 
o Si u et v sont colinéaires et de sens contraires 
( )
  u
u , v = π + k .2π avec k ∈ ℤ 
v

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o Si u et v sont orthogonaux u
  π 
( )
u , v = + k .2π avec k ∈ ℤ
2
v
π
( )
  
ou u , v = − + k .2π avec k ∈ ℤ u
2 
v

Egalité entre deux angles :

( ) ( )
   
Deux angles de vecteurs u , v = θ et u ′, v′ = θ ′ sont égaux si : θ ′ = θ + k .2π avec k ∈ ℤ

2π
( ) (u′, v′) = 103π
   
Exemple : u , v = − et . Ces deux angles sont-ils égaux ?
3

10π 2π −2π + 12π

=− + 4π =
3 3 3
Les deux angles sont égaux.

Relation de Chasles :

La relation de Chasles pour les angles de vecteurs se définit ainsi :

( ) ( ) ( )
     
u , v + v, w = u , w

Exemple :
7π
( ) ( v, w) = 43π
      
Soient 3 vecteurs u , v et w non nuls et tels que u , v = et
6
 
Démontrer que les vecteurs u et w sont orthogonaux.

Solution :

( ) ( ) ( )
     
D’après la relation de Chasles, on sait que : u , w = u , v + v, w
7π 4π 7π + 8π 15π 5π
( )
 
Donc u , w = + = = =
6 3 6 6 2
  π
( )
 
u , w = + 2π donc u et w sont orthogonaux.
2

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Egalités remarquables :

( ) ( )
   
o Angles égaux : u , v = −u , −v

 v
−u

 u
−v

( ) ( )
   
o Angles opposés : u , v = − v, u

v

u

( −u , v ) = ( u , v ) + π ( u , −v ) = ( u , v ) + π
       
o Angles supplémentaires : et
 
 v v
−u π
( u, v )
 

 
π u  u
−v

III. Cosinus et sinus d’un angle orienté

1. Définition  important

( )

Remarque préliminaire : Nous travaillerons dans une base orthonormée directe i, j , c’est-à-
 π π
( ) ( )

dire que i, j = (dans une base indirecte, on a i, j = − )
2 2

( )
 
Soit un angle de vecteurs et M le point du cercle trigonométrique tel que OA; OM = θ
Par définition, on a :

cos θ = abscisse de M
sin θ = ordonnée de M

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 1

j
M

s in θ
θ A
O cos θ  1
i

  
Remarquons également que OM = i cos θ + j sin θ

Remarquons qu’on retrouve les définitions du sinus et du cosinus dans le triangle rectangle :

côté adjacent
cos θ = = côté adjacent car OM = 1 .
hypothénuse
côté opposé
sin θ = = côté opposé car OM = 1 .
hypothénuse

Remarque :
( )
 
Si θ est une mesure (en radians) d’un angle de vecteurs u , v , on a : θ = θ + k .2π avec k ∈ ℤ
Donc :
cos x = cos( x + k .2π ) avec k ∈ ℤ
sin x = sin( x + k .2π ) avec k ∈ ℤ

2. Formules essentielles  important

cos 2 x + sin 2 x = 1

−1 ≤ cos x ≤ 1
−1 ≤ sin x ≤ 1

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3. Signes et valeurs particulières de cos x et sin x
π
2π 2
π
3
3
3π π
4 4
5π
π
6
6

π 0

En rouge : valeurs de x

π π π π
x 0 π
6 4 3 2
3 2 1
cos x 1 0 -1
2 2 2
1 2 3
sin x 0 1 0
2 2 2

Tableau de signe :
π π
x -π − 0 π
2 2
cos x -1 - 0 + 1 + 0 - -1
sin x 0 - -1 - 0 + 1 + 0

π π
−
−π 2 2 π
0
sin x

cos x
-1

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IV. Calculs trigonométriques

1. Angles associés

cos(− x) = cos x
cos(π − x) = − cos x
cos(π + x) = − cos x
π 
cos  − x  = sin x
2 

sin(− x) = − sin x
sin(π − x) = sin x
sin(π + x) = − sin x
π 
sin  − x  = cos x
2 

Exemples d’utilisation :

Calculons des valeurs particulières de cos x et sin x à partir de valeurs connues (cf. III.3.) :

3π  π π 2
cos = cos  π −  = − cos = −
4  4 4 2
5π  π π 1
sin = sin  π −  = sin =
6  6 6 2
7π  π π 3
cos = cos  π +  = − cos = −
6  6 6 2
7π  π  π π 2
cos = cos  2π −  = cos  −  = cos =
4  4  4 4 2

2. Formules d’addition

cos(a + b) = cos a.cos b − sin a.sin b

cos(a − b) = cos a.cos b + sin a.sin b

sin(a + b) = sin a.cos b + cos a.sin b

sin(a − b) = sin a.cos b − cos a.sin b

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Remarque : on peut retrouver toutes les formules à partir de la 2ème formule (la plus simple) :
cos(a − b) = cos a.cos b + sin a.sin b

Retrouvons cos(a + b) :
cos(a + b) = cos(a − (−b)) = cos a.cos(−b) + sin a.sin(−b)
cos(a + b) = cos a.cos b + sin a.(− sin b)
cos(a + b) = cos a.cos b − sin a.sin b

Retrouvons sin(a + b) :
π   π  
sin(a + b) = cos  − (a + b)  = cos   − a  − b 
2   2  
π  π 
sin(a + b) = cos  − a  cos b − sin  − a  sin b
2  2 
sin(a + b) = sin a.cos b − cos a.sin b

Retrouvons sin(a − b) :

sin(a − b) = sin(a + (−b)) = sin a.cos(−b) + sin(−b).cos a

sin(a − b) = sin a.cos b − sin b.cos a

Exemples d’utilisation :

π π
Trouver les valeurs exactes de cos et sin .
12 12

Solution :

π π
Essayons de décomposer cos et sin en valeurs que nous connaissons :
12 12

π π π
On sait que = −
12 3 4

π π π  π π π π
Donc cos = cos  −  = cos .cos + sin .sin
12 3 4 3 4 3 4
π 1 2 3 2 2 + 3. 2
cos = . + . =
12 2 2 2 2 4
π 2+ 6
cos =
12 4

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 π π π  π π π π
sin = sin  −  = sin .cos − cos .sin
12 3 4 3 4 3 4
π 3 2 1 2 6− 2
sin = . − . =
12 2 2 2 2 4

3. Formules de duplication

sin 2a = 2.sin a.cos a

Pour retrouver la formule :

sin 2a = sin(a + a ) = sin a.cos a + cos a.sin a

cos 2a = cos ² a − sin ² a

Pour retrouver la formule :

cos 2a = cos(a + a ) = cos a.cos a − sin a.sin a = cos ² a − sin ² a

cos 2a = 1 − 2sin ² a
cos 2a = 2 cos ² a − 1

car sin ² a + cos ² a = 1

4. Formules de linéarisation

1 − cos 2a
sin ² a =
2
1 + cos 2a
cos ² a =
2

Pour retrouver les formules :

1 − cos 2a
cos 2a = 1 − 2sin ² a donc 2 sin ² a = 1 − cos 2a donc sin ² a =
2
cos 2a + 1
cos 2a = 2 cos ² a − 1 donc 2 cos ² a = cos 2a + 1 donc cos ² a =
2

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Utilisation de ces formules :
π π
Calculer la valeur exacte de cos et sin en utilisant les formules de linéarisation.
12 12

Solution :

D’après les formules de linéarisation, on sait que :

 π  π 3 2+ 3
1 + cos  2  1 + cos 1+
π  12  donc cos 2 π 6 = 2 = 2 = 2+ 3
cos 2 = =
12 2 12 2 2 2 4

π π π
De plus, on sait que 0 < < donc cos > 0 . On peut « passer sous la racine » l’égalité
12 2 12
précédente :

π 2+ 3 π 2+ 3
cos 2 = donc cos =
12 4 12 2

π
Calculons maintenant sin :
12
D’après les formules de linéarisation, on sait que :
 π 
1 − cos  2  1 − cos π 1 − 3 2 − 3
π  12  = 6 = 2 = 2 = 2− 3
sin 2 =
12 2 2 2 2 4

π π π
De même, on sait que 0 < < donc sin > 0 . On peut « passer sous la racine » l’égalité
12 2 12
précédente :
π 2− 3
sin =
12 2

Autre exemple d’utilisation des formules de linéarisation :

Factoriser les expressions suivantes :

A( x) = 1 + cos 2 x + cos x
B ( x) = 1 − cos 2 x + sin x
x
C ( x) = 1 + cos x + cos
2
D( x) = 1 + cos x + sin x

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Solutions :
D’après les formules de linéarisation : A( x) = 2 cos 2 2 x + cos x
Donc A( x) = cos x(2 cos x + 1)

D’après les formules de linéarisation : B ( x) = 2sin 2 2 x + sin x

Donc B ( x) = sin x(2 sin x + 1)

x x x 1 + cos 2 x x 1 + cos x
C ( x) = 1 + cos x + cos = 2 cos 2 + cos car cos ² x = donc cos ² =
2 2 2 2 2 2
x x
C ( x) = cos  1 + 2 cos 
2 2

x
D( x) = 1 + cos x + sin x = 2 cos 2
+ sin x
2
 x x x
Or sin x = sin  2  = 2.sin .cos
 2 2 2
x x x x x x
Donc D( x) = 2 cos 2 + 2.sin .cos = 2 cos  cos + sin 
2 2 2 2 2 2

V. Equations trigonométriques

1. Equation du type cos A(x) = cos B(x)

Théorème

cos A( x) = cos B ( x) signifie que B ( x) = A( x) + 2kπ

ou B ( x) = − A( x) + 2kπ
avec k ∈ ℤ

 a + 2kπ cos(a + 2kπ ) = cos(−a + 2kπ )

j
a 
i
0
-a
− a + 2 kπ

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Exemples d’utilisation du théorème

Résoudre dans ]−π ; π ] les équations suivantes :

(1) cos x = 0
1
(2) cos x = −
2
(3) cos 2 x = 1
(4) cos 3 x = 1

Solutions :

(1) cos x = 0
π
Cette équation équivaut à cos x = cos .
2
π π
Donc la solution est x = + 2kπ ou x = − + 2kπ avec k ∈ ℤ .
2 2
π π
Si on prend k = 0 pour se placer dans ]π ; −π ] , on obtient x = ou x = −
2 2
 π π
Donc S = − ; 
 2 2

1
(2) cos x = −
2
2π
Cette équation équivaut à cos x = cos .
3
2π 2π
Donc la solution est x = + 2kπ ou x = − + 2kπ avec k ∈ ℤ .
3 3
2π 2π
Si on prend k = 0 pour se placer dans ]π ; −π ] , on obtient x = ou x = −
3 3
 2π 2π 
Donc S = − ; 
 3 3 

(3) cos 2 x = 1

Cette équation équivaut à cos x = cos 0 .

Donc la solution est 2 x = 2kπ avec k ∈ ℤ .
Donc x = kπ
Pour k = 0 , on a x = 0 et pour k = 1 , on a x = π
Donc S = {0; π }

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(4) cos 3 x = 1

Cette équation équivaut à cos 3 x = cos 0 .

Donc la solution est 3 x = 2kπ avec k ∈ ℤ .
2 kπ
Soit x =
3
2π
Pour k = −1 , on a x = − .
3
Pour k = 0 , on a x = 0 .
2π
Pour k = 1 , on a x = .
3
 2π 2π 
Donc S = − ;0; 
 3 3 

2. Equation du type sin A(x) = sin B(x)

Théorème

sin A( x) = sin B ( x) signifie que B ( x) = A( x) + 2kπ

ou B ( x) = π − A( x) + 2kπ
avec k ∈ ℤ

π − a + 2 kπ a + 2kπ

j π −a
a 
i
0

Exemples d’utilisation du théorème

Résoudre dans ]−π ; π ] les équations suivantes :

(1) sin x = 0
(2) sin 2 x = 1
1
(3) sin 3 x =
2

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Solutions :

(1) sin x = 0 équivaut à sin x = sin 0

Donc, d’après le théorème précédent, x = 0 + 2kπ ou x = π − 0 + 2kπ

On obtient x = 2kπ ou x = π + 2kπ = (2k + 1)π

Si k = 0 , on a x = 0 ou x = π
Si k = 1 , on a x = 2π ou x = 3π
Si k = 2 , on a x = 4π ou x = 5π
…

La solution de l’équation est donc x = kπ , et dans ]−π ; π ] on a S = {0; π }

π
(2) sin 2 x = 1 équivaut à sin 2 x = sin
2
π π π
On obtient 2 x = + 2kπ ou 2 x = π − + 2 kπ = + 2 kπ
2 2 2
π
Donc x = + kπ
4
 3π π 
Dans ]−π ; π ] on a S = − ; 
 4 4

1 π
(3) sin 3 x = équivaut à sin 3 x = sin
2 6
π π 5π
On obtient 3 x = + 2kπ ou 3 x = π − + 2 kπ = + 2 kπ
6 6 6
π2 5π 2
Soit x = + kπ ou x = + kπ
18 3 18 3

π 5π
Si k = 0 , on a x = ou x =
18 18
13π 17π
Si k = 1 , on a x = ou x =
18 18
11π 7π
Si k = −1 , on a x = − ou x = −
18 18
 11π 7π π 5π 13π 17π 
Dans ]−π ; π ] on a S = − ;− ; ; ; ; 
 18 18 18 18 18 18 

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VI. Variations et représentations graphiques des fonctions sinus et
cosinus

1. Fonction sinus

On pose f ( x) = sin x

L’ensemble de définition de f est D f = ℝ

Propriétés particulières de la fonction :

On sait que sin(− x) = − sin x donc f (− x) = − f ( x)

La fonction sinus est impaire, sa courbe est donc symétrique par rapport à l’origine.

On sait également que sin( x) = sin( x + 2π )

La fonction sinus est périodique, de période 2π .

Il est donc suffisant d’étudier la fonction sur [ 0; π ] pour avoir toute la courbe. Il faudra

ensuite effectuer une symétrie par rapport à l’origine et des translations de vecteurs 2kπ i .

Dérivée de la fonction :

Si f ( x) = sin x , alors f ′( x) = cos x

Tableau de variation :

π
x 0 π
2
f ′( x) = cos x + 0 -
1
f ( x) = sin x
0 0

période = 2π

Représentation graphique de la fonction f ( x) = sin x

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2. Fonction cosinus

On pose f ( x) = cos x

L’ensemble de définition de f est D f = ℝ

Propriétés particulières de la fonction :

On sait que cos(− x) = cos x donc f (− x) = f ( x)

La fonction cosinus est paire, sa courbe est donc symétrique par rapport à l’axe des
ordonnées.

On sait également que cos( x) = cos( x + 2π )

La fonction cosinus est périodique, de période 2π .

Il est donc suffisant d’étudier la fonction sur [ 0; π ] pour avoir toute la courbe. Il faudra
ensuite effectuer une symétrie par rapport à l’axe des ordonnées et des translations de vecteurs

2 kπ i .

Dérivée de la fonction :

Si f ( x) = cos x , alors f ′( x) = − sin x

Tableau de variation :

π
x 0 π
2
f ′( x) = − sin x -
1
f ( x) = cos x
0
-1

période = 2π

Représentation graphique de la fonction f ( x) = cos x

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