LP PIM

CR atelier 1 et 2
[Date]

Réalisé par : Encadré par :

Houssam Zaim Mr.Hammoumi
Chaymae Semrhouli
Wijdane Benabid
 Table des matières
Table des figures ..................................................................................................................................... 2
Introduction : .......................................................................................................................................... 3
Atelier 1 ................................................................................................................................................... 4
I. Modélisation d’une serrure d’un coffre : ....................................................................................... 4
1. Equation différentielle de la serrure : ......................................................................................... 4
2. Modélisation sur Matlab : ........................................................................................................... 5
II. Modélisation d’un circuit RLC :....................................................................................................... 6
1. Equation différentielle du système : ........................................................................................... 6
2. Modélisation sur Matlab : ........................................................................................................... 7
a) Par différents composants ...................................................................................................... 7
b) Par fonction de transfert : ....................................................................................................... 9
III. Modélisation d’un système mécanique : masse-ressort-amortisseur :.................................. 10
1. Equation différentielle du système : ......................................................................................... 10
a) Modélisation par différents composants : ............................................................................ 10
b) Modélisation par transformation de Laplace : ...................................................................... 11
Atelier 2 ................................................................................................................................................. 13
I. Modélisation Multi physique d'une MCC sous MATLAB/ SIMULINK :........................................ 13
1. Simulation d'une MCC à excitation séparée à vide : ................................................................. 13
2. Simulation d'une MCC à excitation séparée en charge : ........................................................... 18
II. Modélisation numérique d'un MCC sous MATLAB/ SIMULINK : ................................................ 22
1. Couple résistif nul : .................................................................................................................... 22
2. Couple résistif non nul :............................................................................................................. 26
Conclusion : ........................................................................................................................................... 29

1
 Table des figures
Figure 1:Montage1 serrure ..................................................................................................................... 5
Figure 2:Montage2 serrure ..................................................................................................................... 6
Figure 3:Montage 3 serrure .................................................................................................................... 6
Figure 4:circuit RLC .................................................................................................................................. 7
Figure 5:Montage 1 RLC .......................................................................................................................... 8
Figure 6:Entrée ........................................................................................................................................ 8
Figure 7:courant RLC 1 ............................................................................................................................ 9
Figure 8:Montage RLC2 ........................................................................................................................... 9
Figure 9:courant RLC 2 .......................................................................................................................... 10
Figure 10:amortisseur ........................................................................................................................... 10
Figure 11:Montage 1 amortisseur ......................................................................................................... 11
Figure 12:simulation 1 ........................................................................................................................... 11
Figure 13: montage amortisseur 2 ........................................................................................................ 12
Figure 14: simulation 2 .......................................................................................................................... 12
Figure 15:MCC ....................................................................................................................................... 13
Figure 16:Parametres MCC.................................................................................................................... 13
Figure 17:Montage 11 MCC................................................................................................................... 14
Figure 18:To workspace ........................................................................................................................ 14
Figure 19:To workspace 2...................................................................................................................... 15
Figure 20:commande............................................................................................................................. 15
Figure 21:Vitesse de rotation 11 ........................................................................................................... 16
Figure 22:couple11 ................................................................................................................................ 16
Figure 23:vitesse-couple 11................................................................................................................... 17
Figure 24:XY graphe............................................................................................................................... 18
Figure 25:vitesse-couple XY................................................................................................................... 18
Figure 26:charge .................................................................................................................................... 19
Figure 27:MOntage MCC 12 .................................................................................................................. 19
Figure 28:Vitesse 12 .............................................................................................................................. 20
Figure 29:couple 12 ............................................................................................................................... 20
Figure 30:vitesse-couple12.................................................................................................................... 21
Figure 31:Ia 12 ....................................................................................................................................... 21
Figure 32:MCC induit ............................................................................................................................. 22
Figure 33:Montage partie electrique .................................................................................................... 23
Figure 34:Montage MCC21 ................................................................................................................... 23
Figure 35:vitesse 21 ............................................................................................................................... 24
Figure 36:courant 21 ............................................................................................................................. 25
Figure 37:couple 21 ............................................................................................................................... 25
Figure 38:Montage 22 (couple resistif non nul) .................................................................................... 26
Figure 39:signal du couple resistif ......................................................................................................... 26
Figure 40:Vitesse 22 .............................................................................................................................. 27
Figure 41:couple 22 ............................................................................................................................... 27
Figure 42:courant 22 ............................................................................................................................. 28

2
 Introduction :
La mécatronique est la combinaison synergique et systémique de la
mécanique, de l'électronique, de l'automatique et de l'informatique
en temps réel. L'intérêt de ce domaine d'ingénierie interdisciplinaire
est de concevoir des systèmes automatiques puissants et de
permettre le contrôle de systèmes complexes.
Pour modéliser un système mécatronique, l’utilisation du logiciel
Matlab est la meilleure méthode.
Il sera peut-être impossible de ne pas passer par la partie Simulink
qui constitue l'extension graphique de MATLAB permettant de
représenter des systèmes sous forme de diagramme en blocs, et de
simuler leurs fonctionnements.

3
 Atelier 1

I. Modélisation d’une serrure d’un coffre :

Prenons le cas d’un coffre dans une entreprise qui s’ouvre en présence des conditions
suivantes :
Quatre responsables (A, B, C et D) d'une société peuvent avoir accès à un coffre. Ils
possèdent chacun une clé différente (a, b, c et d).
• le responsable A ne peut ouvrir le coffre qu'en présence du responsable B ou du
responsable C.
• les responsables B, C et D ne peuvent ouvrir le coffre qu'en présence d'au moins deux des
autres responsables.

1. Equation différentielle de la serrure :

Afin de trouver l’équation logique de ce système on établit sa table de vérité :

A B C D S

0 0 0 0 0

0 0 0 1 0

0 0 1 0 0

0 0 1 1 0

0 1 0 0 0

0 1 0 1 0

0 1 1 0 0

0 1 1 1 1

1 0 0 0 0

1 0 0 1 0

1 0 1 0 1

1 0 1 1 1

1 1 0 0 1

1 1 0 1 1

4
 1 1 1 0 1

1 1 1 1 1

On aura donc l’équation non simplifiée suivante :

S=𝑎̅bcd+a𝑏̅c𝑑̅ +a𝑏̅cd+ab𝑐̅𝑑̅+ab𝑐̅d+abc𝑑̅ +abcd

Pour la simplifier on choisit la méthode la plus simple en utilisant le tableau de Karnau

cd
00 01 11 10
ab

00 0 0 0 0

01 0 0 1 0

11 1 1 1 1

10 0 0 1 1

S=ab+ac+bcd
2. Modélisation sur Matlab :

Figure 1:Montage1 serrure

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 Figure 2:Montage2 serrure

Figure 3:Montage 3 serrure

II. Modélisation d’un circuit RLC :

1. Equation différentielle du système :
On considère le schéma du circuit RLC représenté dans la Figure 1. Ce circuit est constitué d'une
résistance R, en série avec un condensateur C et d'une inductance L.

6
 Figure 4:circuit RLC

Selon la loi des mailles on a :

UAC=UR+UL+UC

On sait que :

UR=R.i

UL=L. 𝑑𝑖 /𝑑t

On a :

iC=C. 𝑑𝑈𝑐/𝑑t

D’où :

UC = 1 𝐶 ∫ 𝑖 𝑑t

On aura donc par remplacement :

UAC = R.i + L. 𝑑𝑖 𝑑𝑡 + 1 𝐶 ∫ 𝑖 𝑑t

D’où :
𝑑𝑖 /𝑑𝑡 = (𝑈𝑎𝑐 − 1 𝐶 ∫ 𝑖𝑑𝑡 – R.i) / 𝐿

2. Modélisation sur Matlab :

a) Par différents composants
On réalise un modèle sur Matlab convenable à cette équation :

7
 Figure 5:Montage 1 RLC

On visualise la tension d’entrée Uac qui est sous forme d’un échelon :

Figure 6:Entrée

On visualise le courant :

8
 Figure 7:courant RLC 1

On remarque qu’il y a des oscillations qui montre que notre simulation est juste, sachant qu’un
circuit RLC est un oscillateur.

b) Par fonction de transfert :

On modélise notre système en cherchant sa fonction de transfert :

On a:

UR(t)=R.i → UR(S)=R.I(s)

UL(t)=L. 𝑑𝑖 /𝑑𝑡

Donc

UL(S)=L.S. I(s)

On a

IC(t)=C. (𝑑𝑈𝑐 /𝑑t)

I(S)=C.S.UR (S)

On obtient donc la fonction de transfert :

F(S)= 𝐼(𝑆) /𝑈𝑎𝑐(𝑆) = 𝐶𝑆/(𝐿𝐶𝑆 2+𝑅𝐶𝑆+1)

On modélise donc notre système :

Figure 8:Montage RLC2

On visualise le courant :

9
 Figure 9:courant RLC 2

On remarque qu’on a eu les mêmes résultats

Remarque :
Ce type de modélisation est moins flexible qu’en utilisant des composants. Il nous permet de
visualiser les signaux dans les différents constituants du système.

III. Modélisation d’un système mécanique : masse-ressort-

amortisseur :
1. Equation différentielle du système :
On considère une masse m dont on étudie la variation de la position 𝒙(𝒕) autour de la position
d’équilibre lorsqu’on lui applique un effort noté 𝑓(𝒕). Cette masse est liée à un bâti par deux
éléments en parallèle : un ressort de raideur 𝑲 et un amortisseur visqueux de coefficient 𝑩.

Figure 10:amortisseur

a) Modélisation par différents composants :

En appliquant le principe fondamental de la dynamique (PFD), on arrive à l'équation différentielle
suivante :

Selon le principe fondamental de la dynamique PFD on a :

m.a + B.v + K.x(t) = f(t)

Puisqu’on étudie la variation du déplacement donc :

X(t) = (𝑓(𝑡) − 𝐵.𝑣 − 𝑚.𝑎)/k

Avec a = d2x/dt2 et v = dx/dt

10
On réalise la modélisation numérique du système sur Matlab :

Figure 11:Montage 1 amortisseur

Figure 12:simulation 1

b) Modélisation par transformation de Laplace :

On a:

a = d2x/dt2

Donc

A(S) =S2 .X(S)

ET

11
 V = dx/dt

Donc

V(S) =S.X(S)

En remplacant on trouve:

F(S) = 𝑋(𝑆)/𝑓(𝑆) = 1/ 𝑚𝑆2+𝐵𝑆+k

Figure 13: montage amortisseur 2

En simulant, on retrouve le même résultat :

Figure 14: simulation 2

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 Atelier 2
Il s'agit, dans cet atelier, de faire la modélisation et la simulation d'un système électromécanique
comme la machine à courant continu. Pour ce faire, nous utiliserons le logiciel MATLAB auquel est
intégré l'outil SIMULINK. SIMULINK est une plateforme de simulation multi-domaine et de
modélisation de systèmes dynamiques. Il fournit un environnement graphique et un ensemble de
bibliothèque contenant des blocs de modélisation qui permettent le design précis et la simulation de
systèmes dynamiques.

I. Modélisation Multi physique d'une MCC sous MATLAB/

SIMULINK :
Pour faire ceci on utilise le bloc MCC :

Figure 15:MCC

Les circuits de l'induit et d'excitation (inducteur) sont visibles à partir du Block DC Machine (A et F). A
l'entrée TL, on applique le couple de la charge, la sortie m est destinée pour la mesure et
l'observation des variables d'état de la machine dans l'ordre suivant : la vitesse angulaire, le courant
dans l'induit, le couple électromagnétique, comme la montre la Figure ci-dessous :

Figure 16:Parametres MCC

Pour configurer la machine en machine série, shunt ou séparée, il suffira de changer les schémas de
connexions entre l'induit et l'inducteur. Cependant, dans cette manipulation, nous allons configurer
la machine en excitation séparée.

1. Simulation d'une MCC à excitation séparée à vide :

On réalise le schéma suivant :

13
 Figure 17:Montage 11 MCC

Et on le configure comme suit :

• Les paramètres de l'enroulement de l’induit : 𝑅𝑎 = 2,52 𝑂ℎ𝑚, 𝐿𝑎 = 0.048 𝐻

• Les paramètres de l'enroulement d'excitation : 𝑅𝑓 = 92 𝑂ℎ𝑚, 𝐿𝑓 = 5,257 𝐻, 𝐿𝑎𝑓 = 0,257 𝐻

• La somme des moments d'inertie de la machine et de la charge : 𝐽 = 0,017 𝐾𝑔. 𝑚²

• Le coefficient de frottement visqueux : 𝐵𝑚 = 0,0000142 𝑁. 𝑚. 𝑠

• Le coefficient de frottement à sec : 𝑇𝑓 = 0,005968 𝑁. m

En insérant une charge nulle en donnant à une constante liée a l’entrée du couple résistant la valeur
0

On règle l’alimentation de l’induit a : 240V

Et de l’excitation : 220V

On visualise en 1er lieu les caractéristiques par l’utilisation du bloc To Workspace qui permet
d’envoyer une variable a l’espace de travail du logiciel :

Figure 18:To workspace

14
 Figure 19:To workspace 2

En suite on ne va qu’intervenir dans la partie commande pour obtenir les allures souhaitées

Figure 20:commande

On visualise la vitesse de rotation

15
 Figure 21:Vitesse de rotation 11

On a pu la visualiser en fonction du temps grâce au bloc Clock

On visualise ensuite le couple moteur :

Figure 22:couple11

16
On visualise la caractéristique électromécanique du système :

Figure 23:vitesse-couple 11

Les résultats obtenus sont raisonnables par le fait que la vitesse et le couple sont inversement
proportionnelles :

Pm = C.w

Donc

C = Pm/w
On peut également utiliser le bloc XY. On lie la première borne a la caractéristique qu’on souhaite
avoir sur l’axe horizontal et au 2eme borne celle qu’on veut sur l’axe vertical :

On visualise la vitesse en fonction du couple en utilisant cette méthode :

17
 Figure 24:XY graphe

On obtient l’allure une fois on lance la simulation :

Figure 25:vitesse-couple XY

On a eu le même résultat qu’on utilisant la 1ere méthode

2. Simulation d'une MCC à excitation séparée en charge :

On ajoute cette fois ci un couple résistant qui vaut : 10 N.m en ajoutant un échelon d’amplitude 10

18
 Figure 26:charge

Figure 27:MOntage MCC 12

On visualise de nouveau les différentes caractéristiques :

• La vitesse de rotation :

19
 Figure 28:Vitesse 12

On remarque qu’a l’instant t = 0.4 la vitesse commence à diminuer car on a de la charge.

• Le couple :

Figure 29:couple 12

On remarque que le couple vient d’augmenter depuis l’instant t = 0.4 pour affronter le couple
résistant entrainé par la charge.

Ceci peut être aussi expliqué par la proportionnalité inverse entre la vitesse et le couple

• La vitesse en fonction du couple :

20
 Figure 30:vitesse-couple12

Le résultat obtenu est raisonnable de la même manière.

• Le courant Ia :

Figure 31:Ia 12

Le courant a augmenté en augmentant la charge

21
 II. Modélisation numérique d'un MCC sous MATLAB/
SIMULINK :
D’un point de vue électrique, le moteur à courant continu peut être modélisé comme un système
dont l’entrée est la tension de commande de l’induit u(t) et la sortie est la vitesse de rotation de
l’arbre moteur ω(t). L’induit est modélisé par une résistance en série avec une inductance et une
force contre électromotrice. On donne ci-dessous le modèle de connaissance du moteur courant
continu :

Figure 32:MCC induit

1. Couple résistif nul :

En utilisant la loi des mailles, on trouve l’équation différentielle :

U(t) = L . di/dt + Ri(t) + E(t)

La force contre électromotrice peut s’écrire sous la forme :

E(t) = Ke.w(t)

Avec Ke = Coefficient de la force contre électromotrice [V/(rad/s)]

On applique la transformation de Laplace sur ces équations :

U(P) = Lp . i(P) + Ri(P) + E(P)

E(P) = Ke.w(P)

Ce qui donne la fonction de transfert :

H(p) = 1/Lp+R

On réalise grâce à ces équation un schéma convenable :

22
 Figure 33:Montage partie electrique

Le couple électromécanique est donné par :

Ce = Kc.i(t)

Avec Kc = Constante de couple

Le couple du frottement :

Cf = f.w(t)

J .dω/dt=Ce−Cr−Cf

Avec

J = Inertie équivalente ramenée sur l’arbre moteur

On l’applique la transformation de Laplace :

JpW(P)=Ce−Cr−Cf

Là qu’on a étudié la partie mécanique, on peut réaliser un modèle de tout le système avec un
coefficient de frottement nul :

Figure 34:Montage MCC21

On fait entrer les caractéristiques suivantes :

23
• Kc = 0,1 N.m/A

• J = 0,01 Kg.m²

• Ke = 0,1 V/rad/s

• R = 0,1 Ohm

• L = 0,5 mH

On sollicite le système avec un échelon de tension de 25 V.

Et visualise cette fois ci par des blocs scopes

• Visualisation de la vitesse :

Figure 35:vitesse 21

La vitesse est en augmentation continue jusqu’à atteindre sa valeur maximale car la machine se
démarre.

• Visualisation de courant :

24
 Figure 36:courant 21

• Visualisation du couple électromagnétique :

Figure 37:couple 21

Les allures du couple et courant sont presque identiques vu leur proportionnalité directe

25
 2. Couple résistif non nul :
On Fait varier le couple de charge comme suit : Cr = 0 à t = [0 S, 0.2 S] ; Cr= 10 N.m à t = [0.2 S, 0.5 S] ;
Cr = 20 à t = [0.5 S, 1 S] :

Pour ce faire on utilise 2 steps (echelons) comme suit :

Figure 38:Montage 22 (couple resistif non nul)

Cette fois ci, on fait entrer un signal de la forme suivante :

Figure 39:signal du couple resistif

Qui représente le couple résistif.

On visualise de nouveau :

26
 • La vitesse :

Figure 40:Vitesse 22

La vitesse commence à diminuer a partir de l’instant t=0.2 où on a élevé le couple

Elle a commencé à diminuer d’une manière plus rapide à partir de l’instant t=0.5 où on a augmenté
de nouveau la charge.

• La couple :

Figure 41:couple 22

27
Contrairement a la vitesse le couple augmente à chaque fois on augmente la charge (couple resistif)
pour que la machine soit capable de soulever cette charge.

• La courant :

Figure 42:courant 22

La courbe du courant suit parfaitement celle du couple

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 Conclusion :
Ce TP et grâce Matlab et sa partie Simulink nous permis de modéliser
tous des systèmes mécatroniques, d’étudier leurs fonctionnements
suite à des différentes sollicitation et conditions. De les simuler et
voir la variation des différentes caractéristiques d’une manière très
exacte et pratique.

29