1.2.

1 Modélisation de l’organe de commande

1.2.3.1 Relations fondamentales

Notre organe de commande est constitué d’un variateur de courant continu. Du point
de vue du circuit de puissance, on utilise un hacheur dévolteur comportant un transistor de
puissance à commander. Du circuit de commande, on génère une tension, à partir de la
𝑇𝑇𝑒𝑒
tension de commande, sous forme de signal carré de rapport cyclique à l’entrée du
𝑇𝑇𝑝𝑝

transistor.

Les figures ci-après montrent un dispositif de la structure de l’organe de commande du circuit

de puissance que commande. Le signal de commande est généré par un dispositif de contrôle
suivant la valeur de la tension de commande 𝑈𝑈𝑐𝑐𝑐𝑐 fournie par le régulateur.

La partie Commande

Figure 1. 1 Principe de l'organe de commande

Nous définissons que la tension aux bornes de l’induit peut s’obtenir ainsi par la relation
suivante :

𝑇𝑇
𝑈𝑈𝑎𝑎 = 𝑈𝑈𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑒𝑒 (1.23)
𝑝𝑝

𝑈𝑈𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑈𝑈𝑒𝑒 𝑈𝑈𝑎𝑎

Et en utilisant les valeurs relatives, telles que : 𝑢𝑢𝑐𝑐𝑐𝑐 = , 𝑢𝑢𝑒𝑒 = et 𝑢𝑢𝑎𝑎 = , nous
𝑈𝑈𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻𝐻 𝑈𝑈𝑛𝑛 𝑈𝑈𝑛𝑛

obtenons :
𝑇𝑇
𝑢𝑢𝑎𝑎 = 𝑢𝑢𝑒𝑒 𝑇𝑇𝑒𝑒 (1.24)
𝑝𝑝
On insère un facteur de transfert définit par la variation 𝛥𝛥𝑢𝑢𝑎𝑎 de 𝑢𝑢𝑎𝑎 sur la variation 𝛥𝛥𝑢𝑢𝑐𝑐𝑐𝑐 de

𝑢𝑢𝑐𝑐𝑐𝑐 de la tension de commande en sortie du régulateur. Ce qui signifie que :

𝛥𝛥𝑢𝑢 𝑢𝑢𝑒𝑒
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝛥𝛥𝑢𝑢 𝑎𝑎 = (1.25)
𝑐𝑐𝑐𝑐 2

Si, par exemple, on utilise un montage en pont. Nous pourrons prendre

𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 2 (1.26)

1.2.3.2 Fonctions de transfert

Sur ces relations, nous constatons que le dispositif de commande introduit un retard
𝐓𝐓𝐜𝐜𝐜𝐜 et donc :
𝐺𝐺𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑒𝑒 −𝑝𝑝𝑇𝑇𝑐𝑐𝑚𝑚 (1.27)

Alors, notre fonction de transfert 𝐺𝐺𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑝𝑝) sera de la forme, en assimilant 𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄 à une petite
constante de temps, suivante :
𝑐𝑐𝑐𝑐𝐾𝐾
𝐺𝐺𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑝𝑝) = 1+𝑝𝑝𝑝𝑝 (1.28)
𝑐𝑐𝑐𝑐

1.2.2 Modélisation de l’organe de mesure

Notre système comporte deux organes de mesure qui ont pour tâche de fournir une
grandeur exprimée en tension continue, l’un assure la mesure de courant et l’autre assure la
mesure de la vitesse.

1.2.4.1 Mesure de courant

Pour la mesure de courant, nous utilisons la fonction de transfert de la forme :

1
𝐺𝐺𝑀𝑀𝑀𝑀 (𝑝𝑝) = 1+𝑝𝑝𝑝𝑝 (1.29)
𝑀𝑀

Dans notre cas nous allons utiliser un organe de mesure de courant idéal, avec
caractéristique linéaire ou proportionnelle, alors nous prendrons :
𝐺𝐺𝑀𝑀𝑀𝑀 (𝑝𝑝) = 1 (1.30)

1.2.4.2 Mesure de la vitesse

Une dynamo tachymétrique fonctionnant en générateur assure la conversion de la
vitesse de rotation du moteur en tension continue qu’on peut mesurer par la relation :
𝑈𝑈𝐷𝐷𝐷𝐷 = 𝐾𝐾𝐷𝐷𝐷𝐷 𝛺𝛺 (1.31)

Nous pouvons constater que cette tension est proportionnelle à la vitesse de rotation du
moteur à courant continu.
1.2.3 Modélisation du filtre

La génératrice tachymétrique délivre une tension qui définit la tension correspondant

au régulateur 𝑈𝑈𝑟𝑟 . Cette dernière est généralement donnée par la relation :
𝑈𝑈
𝐷𝐷𝐷𝐷
𝑈𝑈𝑟𝑟 = 1+𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.32)
𝑓𝑓

Avec 𝑇𝑇𝑓𝑓 définit la constante de temps de la filtre.

1.2.4 Modélisation du comparateur

Le comparateur a pour rôle de calculer l’erreur causée par la variation de la tension

𝑼𝑼𝒓𝒓 du régulateur par rapport à la commande 𝑼𝑼𝒄𝒄 .

Nous pouvons l’avoir par la relation :

𝑈𝑈𝑐𝑐 − 𝑈𝑈𝑟𝑟 = 𝜀𝜀 (1.33)

1.2.5 Fonction de transfert du moteur à courant continu

Notre entraînement réglé est un entraînement simple muni des circuits de réglage en
cascade.

Avec : Figure 1. 2 Schéma de principe d'un entraînement réglé avec moteur à courant
continu à aimant permanent

1. Moteur à courant continu à aimant permanent

2. Hacheur assurant l’alimentation de l’induit
3. Dispositif de commande du hacheur
 4. Régulateur du courant d’induit
5. Organe de mesure du courant
6. Régulateur de vitesse
7. Organe de mesure de vitesse (dynamo tachymétrique)
8. Organe de consigne de vitesse
9. Aimant permanent

Notre étude doit commencer par l’analyse du circuit de réglage le plus proche dont la
grandeur auxiliaire est le courant d’induit. Le dimensionnement de la boucle de courant d’induit
nous permet d’voir le circuit de réglage superposé formé par le circuit de la vitesse.

En changeant 𝑢𝑢𝑖𝑖 de la relation (1.12) des équations électriques par la relation (1.16), en
posant 𝑟𝑟𝑡𝑡 = 𝑟𝑟𝑎𝑎 et 𝑇𝑇𝑡𝑡 = 𝑇𝑇𝑒𝑒 , nous obtenons la relation :
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑎𝑎
𝑢𝑢𝑑𝑑 = 𝑟𝑟𝑡𝑡 𝑖𝑖𝑎𝑎 + 𝑟𝑟𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑡𝑡 + 𝜑𝜑𝜑𝜑 (1.34)
𝑑𝑑𝑑𝑑

Prenons donc le cas où la valeur du flux 𝝋𝝋 est constante et égale à l’unité. Il s’ensuit que la
relation (1.31) deviendra :
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑎𝑎
𝑟𝑟𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑡𝑡 𝑑𝑑𝑑𝑑
+ 𝑟𝑟𝑡𝑡 𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑢𝑢𝑑𝑑 − 𝑛𝑛 (1.35)

De l’équation mécanique, nous obtenons :

𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑖𝑖𝑎𝑎 −𝑚𝑚𝑟𝑟
𝑑𝑑𝑑𝑑
= (1.36)
𝑇𝑇𝑚𝑚

En appliquant une transformation de Laplace pour ces deux dernières équations, nous
obtenons :
𝑑𝑑 𝑢𝑢 −𝑛𝑛
𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑟𝑟 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.37)
𝑡𝑡) 𝑡𝑡

Et
𝑖𝑖𝑎𝑎 −𝑚𝑚𝑟𝑟
𝑛𝑛 = (1.38)
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚
Figure 1. 3 Schéma fonctionnel du moteur à courant continu

Où une seule grandeur d’entrée 𝑢𝑢𝑑𝑑 , un couple résistant intervenant comme grandeur

perturbatrice 𝑚𝑚𝑟𝑟 . Pour le réglage en cascade, nous avons besoin du courant d’induit 𝑖𝑖𝑎𝑎 et

d’autre part de la vitesse 𝑛𝑛.

Ces deux dernières équations nous donnent :

𝑑𝑑 𝑢𝑢 𝑛𝑛
𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑟𝑟 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 − 𝑟𝑟 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 ) (1.39)
𝑡𝑡 ) 𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝑡𝑡

𝑢𝑢 𝑖𝑖 −𝑚𝑚
𝑑𝑑
𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑟𝑟 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 − 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑎𝑎 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇
𝑟𝑟
(1.40)
𝑡𝑡 ) 𝑡𝑡 ) 𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑡𝑡

𝑝𝑝𝑇𝑇 𝑢𝑢 +𝑚𝑚 𝑖𝑖𝑎𝑎

𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇
𝑑𝑑 𝑟𝑟
− 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇 (1.41)
𝑡𝑡 𝑚𝑚 ) 𝑡𝑡 𝑡𝑡 𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 )

1 𝑝𝑝𝑇𝑇 𝑢𝑢 +𝑚𝑚
𝑖𝑖𝑎𝑎 �1 + 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇 � = 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇
𝑑𝑑 𝑟𝑟
(1.42)
𝑡𝑡 𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 ) 𝑡𝑡 𝑚𝑚 ) 𝑡𝑡

𝑝𝑝𝑝𝑝𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 )+1 𝑝𝑝𝑇𝑇 𝑢𝑢 +𝑚𝑚

𝑖𝑖𝑎𝑎 � 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 )
� = 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇
𝑑𝑑 𝑟𝑟
(1.43)
𝑡𝑡 𝑚𝑚) 𝑡𝑡

𝑝𝑝𝑇𝑇 𝑢𝑢 +𝑚𝑚
𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑇𝑇 𝑚𝑚(1+𝑝𝑝𝑇𝑇
𝑑𝑑 𝑟𝑟
)+1
(1.44)
𝑡𝑡 𝑚𝑚 𝑡𝑡

De ce fait, le courant d’induit peut se mettre sous la forme :

𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝)𝑢𝑢𝑑𝑑 + 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝)𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.45)

Où 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) et 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) représentent les fonctions de transfert pour le courant d’induit et elles se
′
définissent, en posant 𝑇𝑇𝑚𝑚 = 𝑟𝑟𝑡𝑡 𝑇𝑇𝑚𝑚 , par :
𝑚𝑚 𝑝𝑝𝑇𝑇
𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝𝑇𝑇 ′ (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 )+1
(1.46)
𝑚𝑚 𝑡𝑡

1
𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝𝑇𝑇 ′ (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 )+1 (1.47)
𝑚𝑚 𝑡𝑡
Supposons que nous utilisons un circuit de réglage du courant idéal, alors nous pouvons
admettre que le courant d’induit est imposé à la machine à courant continu. Ce qui donne que
:
𝒊𝒊𝒂𝒂 −𝒎𝒎𝒓𝒓
𝒏𝒏 = peut se mettre sous la forme suivante :
𝒑𝒑𝑻𝑻𝒎𝒎

𝒏𝒏 =

𝑮𝑮𝒏𝒏𝒏𝒏 (𝒑𝒑)𝒊𝒊𝒂𝒂 − 𝑮𝑮𝒏𝒏𝒏𝒏 (𝒑𝒑)𝒎𝒎𝒓𝒓 (1.48)

Figure 1. 4 Schéma fonctionnel transformé du moteur à courant continu

1.1 Etude de la boucle de courant

Notre boucle de courant est définie par le circuit de réglage du courant d’induit seul. Elle
est généralement composée de différentes fonctions de transfert, illustrées sur la figure 1. 8
ci-après, qui sont :
- 𝑮𝑮𝑹𝑹𝑹𝑹 (𝒑𝒑) : Fonction de transfert du régulateur de courant

- 𝑮𝑮𝒄𝒄𝒄𝒄 (𝒑𝒑) : Fonction de transfert de l’organe de commande

- 𝑮𝑮𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑) : Fonction de transfert pour le courant d’induit par rapport à la grandeur
d’entrée
 - 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) : Fonction de transfert pour le courant d’induit par rapport à la grandeur de
perturbation.

Figure 1. 5 Schéma fonctionnel de réglage du courant d'induit

Puisque tous les valeurs des diverses constantes de ces fonctions de transfert sont presque
toutes connues sauf celles du régulateur du courant d’induit, alors nous allons déterminer les
constantes de temps de ce régulateur.

1.3.1 Etude du régulateur de courant

La vitesse n’intervient pas encore pour le réglage du courant parce que cette grandeur
fait partie du circuit de réglage externe au réglage du courant. Nous pouvons ainsi prendre
l’hypothèse qui suit :
𝑢𝑢𝑑𝑑 −𝑛𝑛
Comme si le rotor est bloqué ou la vitesse est constante, alors :𝑖𝑖𝑎𝑎 = nous donne :
𝑟𝑟𝑡𝑡 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 )
∆𝑖𝑖 1
𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = ∆𝑢𝑢𝑎𝑎 = 𝑟𝑟 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 ) (1.49)
𝑑𝑑 𝑡𝑡 𝑡𝑡

 C’est-à-dire que la variation de vitesse ∆𝑛𝑛 est considérée comme nulle i.e. ∆𝑛𝑛 = 0.
 La fonction de transfert de l’ensemble du système à régler sera définie comme suit :
𝒄𝒄𝒄𝒄 𝑲𝑲 𝟏𝟏
𝑮𝑮𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒑𝒑) = 𝑮𝑮𝒄𝒄𝒄𝒄 (𝒑𝒑)𝑮𝑮𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = 𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻 𝒓𝒓𝒕𝒕 (𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒕𝒕 )
𝒑𝒑𝒑𝒑

(1.50)

Où 𝑲𝑲𝒄𝒄𝒄𝒄 représente le facteur de transfert du circuit de commande.

La petite constante de temps 𝑻𝑻𝒑𝒑𝒑𝒑 représente la somme de toutes les petites constantes de
temps, à savoir :
- 𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄 : Constante de temps de l’organe de commande
- 𝑻𝑻𝒇𝒇𝒇𝒇 : Constante de temps du filtre de consigne et mesure du courant.

Alors, il s’ensuit que :

𝑲𝑲
𝑮𝑮𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒑𝒑) = (𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻 )�𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻 (1.51)
𝒕𝒕 𝒑𝒑𝒑𝒑 �

Avec
𝑻𝑻𝒑𝒑𝒑𝒑 = 𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄 + 𝑻𝑻𝒇𝒇𝒇𝒇 : Somme des petites constantes de temps.
𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐
𝐾𝐾 = : Constante définissant le facteur de transfert du système.
𝑟𝑟𝑡𝑡

De ce fait, le système à régler possède une seule constante de temps dominante et une
petite constante de temps. Alors, nous utilisons un régulateur standard du type PI ou
Proportionnelle-Intégrale de la forme :
𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒏𝒏𝒏𝒏
𝑮𝑮𝑹𝑹𝑹𝑹 (𝒑𝒑) = (1.52)
𝒑𝒑𝑻𝑻𝒊𝒊𝒊𝒊

Pour la synthèse du régulateur PI, nous allons utiliser le critère MEPLAT, servant à
récompenser la constante de temps dominante par la constante du temps du numérateur du
régulateur. Ainsi, nous aurons :
𝑻𝑻𝒏𝒏𝒏𝒏 = 𝑻𝑻𝒕𝒕 (1.53)
𝑻𝑻𝒊𝒊𝒊𝒊 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝑻𝑻𝒑𝒑𝒑𝒑 (1.54)

𝑲𝑲𝒄𝒄𝒄𝒄
Où 𝑲𝑲 = avec 𝑲𝑲𝒄𝒄𝒄𝒄 : facteur de transfert du circuit de commande
𝒓𝒓𝒕𝒕

Remarquons que le deuxième indice i indique qu’il s’agit du régulateur de courant.

1.3.1.1 Circuit de réglage ouvert

Posons par 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) la fonction de transfert du système en boucle ouverte. Elle sera
exprimée comme suit :
𝑮𝑮𝟎𝟎𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = 𝑮𝑮𝑹𝑹𝑹𝑹 (𝒑𝒑)𝑮𝑮𝒔𝒔𝒔𝒔 (𝒑𝒑) (1.55)
𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒏𝒏𝒏𝒏 𝑲𝑲
𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑) = (𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒕𝒕 )�𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒑𝒑𝒑𝒑 �
(1.56)
𝒑𝒑𝑻𝑻𝒊𝒊𝒊𝒊

D’où, nous avons :

𝑲𝑲
𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑) = 𝒑𝒑𝑻𝑻
𝒊𝒊𝒊𝒊 �𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒑𝒑𝒑𝒑 �

(1.57)

La constante de temps 𝑻𝑻𝒊𝒊𝒊𝒊 du régulateur doit définir la stabilité, rapidité et le critère sur
l’amortissement optimal.

1.3.1.2 Circuit de réglage fermé

Le schéma fonctionnel du circuit de réglage du courant nous donne :
𝒊𝒊𝒂𝒂 = 𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)(𝒊𝒊𝒄𝒄 − 𝒊𝒊𝒂𝒂 ) + 𝑮𝑮𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑)𝒎𝒎𝒓𝒓 (1.58)

Donc, nous aurons :

𝒊𝒊𝒂𝒂 = 𝑮𝑮𝒊𝒊 (𝒑𝒑)𝒊𝒊𝒄𝒄 + 𝑮𝑮′𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑)𝒎𝒎𝒓𝒓 (1.59)

Avec
𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)
𝑮𝑮𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = Fonction de transfert du circuit de réglage fermé par rapport à la valeur
𝟏𝟏+𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)

de la consigne.
𝑮𝑮𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑)
𝑮𝑮′𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = Fonction de transfert du circuit de réglage fermé par rapport au couple
𝟏𝟏+𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)

résistant.

Pour pouvoir poursuivre l’étude de la régulation en cascade du moteur à courant continu à

aimant permanent, il est indispensable même nécessaire d’approximer les fonctions de
transfert du circuit de réglage fermé du courant d’induit.

 Approximations des fonctions de transfert

′
D’après la relation (1.59), nous avons : 𝑖𝑖𝑎𝑎 = 𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝)𝑖𝑖𝑐𝑐 + 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝)𝑚𝑚𝑟𝑟 .

a. 𝑮𝑮𝒊𝒊 (𝒑𝒑), Fonction de transfert par rapport à la valeur de la consigne :

𝐾𝐾
Nous savons que, d’après la relation (1.57), 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = , alors :
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 �1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 �

Puisque 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = 2𝐾𝐾𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 , nous avons :

 𝐾𝐾
𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 2𝑝𝑝𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.60)
𝑝𝑝𝑝𝑝 �1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 �

Après simplification, nous obtenons :

1
𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 2𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.61)
𝑝𝑝𝑝𝑝 �1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 �

Or la fonction de transfert par rapport à la valeur de la consigne qui est de la forme :

𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝)
𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = devient :
1+𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝)
1
2𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝�1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 �
𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 1 (1.62)
1+
2𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝�1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝�

1
𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 1+2𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.63)
𝑝𝑝𝑝𝑝 �1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 �

1
𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 1+2𝑝𝑝𝑇𝑇 2 𝑇𝑇 2
(1.64)
𝑝𝑝𝑝𝑝 +2𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝

Ainsi, elle devient :

1
𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) ≈ 1+2𝑝𝑝𝑇𝑇 (1.65)
𝑝𝑝𝑝𝑝

Notre fonction de transfert se réduit à une fonction de transfert possedant une petite constante
de temps qui est égal à : 2𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 .
Or la fonction de transfert réelle est donnée par :

′
𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 𝐺𝐺𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝)𝐺𝐺𝑐𝑐𝑐𝑐 (𝑝𝑝)𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) (1.66)

1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚

𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = ′ (1+𝑝𝑝𝑇𝑇 )+1 (1.67)
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚 𝑡𝑡

Le facteur de transfert 𝐾𝐾0 , s’obtient, quand 𝑝𝑝 tend vers 0 ou bien 𝑝𝑝 → 0 (circuit de réglage
ouvert : 𝐾𝐾0 ), par :

𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 𝑇𝑇𝑚𝑚 1 𝑇𝑇 ′
𝐾𝐾0 = = 2 𝑇𝑇𝑚𝑚 (1.68)
𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑝𝑝

𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐
𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = 2𝐾𝐾𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 = 2 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
Avec � 𝑟𝑟𝑡𝑡
𝑇𝑇𝑚𝑚′ = 𝑇𝑇𝑚𝑚 𝑟𝑟𝑡𝑡

La fonction de transfert du circuit de réglage fermé est donnée par :

1 𝐾𝐾𝑖𝑖′
𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝) = 1+2𝑝𝑝𝑇𝑇 qui est de la forme : 𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝) =
𝑝𝑝𝑝𝑝 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
 𝐾𝐾0 1 1
De plus, 𝐾𝐾𝑖𝑖′ = = 1 = 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 (1.69)
1+𝐾𝐾0 1+ 1+2 ′
𝐾𝐾0 𝑇𝑇 𝑚𝑚

𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 1
Or 2 ′ ≪ 1 donc 𝐾𝐾𝑖𝑖′ ≅ 1 est acceptable. Ce qui explique 𝐺𝐺𝑖𝑖 (𝑝𝑝) ≈ 1+2𝑝𝑝𝑇𝑇 est valable.
𝑇𝑇𝑚𝑚 𝑝𝑝𝑝𝑝

′
b. 𝐆𝐆𝐢𝐢𝐢𝐢 (𝐩𝐩), Fonction de transfert par rapport au couple résistant :
𝟏𝟏
Le numérateur est donné par : 𝑮𝑮𝒊𝒊𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = , ce qui reste à savoir sera, alors, le
𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻′𝒎𝒎 (𝟏𝟏+𝒑𝒑𝑻𝑻𝒕𝒕 )

dénominateur : 𝟏𝟏 + 𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑).

Soit
𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)
𝑮𝑮′𝒊𝒊 (𝒑𝒑) =
� 𝟏𝟏+𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑) (1.70)
𝑮𝑮′𝒊𝒊 (𝒑𝒑) = 𝑮𝑮𝟎𝟎𝟎𝟎 (𝒑𝒑)�𝟏𝟏 − 𝑮𝑮′𝒊𝒊 (𝒑𝒑)�
𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝)
= 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝)�1 − 𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝)� (1.71)
1+𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝)

Alors :
1
1 + 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = (1.72)
1−𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝)

𝐾𝐾𝑖𝑖′ 1
Avec 𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝) = , nous avons : 1 + 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 𝐾𝐾′𝑖𝑖
1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
1−
1+𝑝𝑝𝑇𝑇′𝑖𝑖

1 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
1 + 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 1+𝑝𝑝𝑇𝑇′𝑖𝑖 −𝐾𝐾′𝑖𝑖
= (1.73)
1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′ −𝐾𝐾𝑖𝑖′
1+𝑝𝑝𝑇𝑇′𝑖𝑖

1 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
1 + 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 𝑇𝑇′𝑖𝑖
(1.74)
1−𝐾𝐾𝑖𝑖′
1+𝑝𝑝
1−𝐾𝐾′𝑖𝑖

1 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
Avec 1 − 𝐾𝐾𝑖𝑖′ = 1 − 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 = 2 𝑇𝑇 ′
1+2 ′ 𝑚𝑚
𝑇𝑇𝑚𝑚

𝑇𝑇 ′ 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′ 𝑇𝑇 ′ 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′ 𝑇𝑇 ′ 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′

1 + 𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = 2𝑇𝑇𝑚𝑚 𝑇𝑇′
= 2𝑇𝑇𝑚𝑚 2𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 =
𝑚𝑚
′ (1.75)
𝑝𝑝𝑝𝑝 𝑝𝑝𝑝𝑝 1+𝑝𝑝 𝑇𝑇 2𝑇𝑇 𝑝𝑝𝑝𝑝 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚
1+𝑝𝑝 𝑇𝑇 𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑝𝑝
𝑝𝑝𝑝𝑝 2
2 𝑇𝑇′𝑚𝑚
𝑇𝑇′𝑚𝑚

′
D’où, l’expression de 𝐆𝐆𝐢𝐢𝐢𝐢 (𝐩𝐩) suivante :
𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 1 ′
1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚
′
𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) = = 2 𝑇𝑇 ′ ′ (1.76)
1+𝐺𝐺0𝑖𝑖 (𝑝𝑝) 𝑚𝑚 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 ) 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
Avec 2 ′ très petite.
𝑇𝑇𝑚𝑚
1.2 Etude de la boucle de vitesse

Puisque le circuit de réglage du courant a été dimensionné, nous pouvons analyser le circuit

de réglage superposé, dans le cas présent c’est le circuit de réglage de vitesse. La

régulation en cascade est donnée par la figure 1. 9 ci-dessous :

Figure 1. 6 Schéma fonctionnel du circuit de réglage de vitesse Avec

- 𝐺𝐺𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝) : Fonction de transfert du régulateur de vitesse.

- 𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝) : Fonction de transfert du circuit de réglage fermé du courant d’induit par rapport
à la consigne de courant.
′
- 𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝) : Fonction de transfert du circuit de réglage fermé du courant d’induit par
rapport au couple résistant.

De cette figure, nous en déduisons que :

1
′
𝑛𝑛 = − 𝑝𝑝𝑇𝑇 [1−𝐺𝐺𝑖𝑖𝑖𝑖 (𝑝𝑝)]𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.77)
𝑚𝑚

1 𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 1 ′
1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚
𝑛𝑛 = − 𝑝𝑝𝑇𝑇 �1 − 2 𝑇𝑇 ′ ′ ′ � 𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.78)
𝑚𝑚 𝑚𝑚 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚 (1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑡𝑡 ) 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
Or 2 ′ ≪1
𝑇𝑇𝑚𝑚
 1
Alors 𝑛𝑛 = − 𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.79)
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚

Notre schéma fonctionnel se réduit à cette nouvelle figure ci-dessous :

Figure 1. 7 Schéma fonctionnel simplifié du circuit de réglage de vitesse

1.4.1 Etude du régulateur de vitesse

Notre système a pour fonction de transfert :

1
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝𝑇𝑇 𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝) (1.80)
𝑚𝑚

1 1
𝐺𝐺𝑠𝑠 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝𝑇𝑇 ′ (1.81)
𝑚𝑚 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖

Où l’on a posé : 𝐾𝐾𝑖𝑖′ = 1 qui est admissible et 𝑇𝑇𝑖𝑖′ = 2𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 .

De l’équation (1.81), nous pouvons constater que le système à régler possède un

𝟏𝟏
comportement intégral (par le terme : ) suivi d’une petite constante de temps 𝑇𝑇𝑖𝑖′ = 2𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝
𝒑𝒑

qu’nous ne pouvons pas compenser.

En utilisant le critère SYMETRIQUE, nous obtenons un régulateur du type PI de la forme :

1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛
𝐺𝐺𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝) = (1.82)
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖

𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛 = 4𝑇𝑇′𝑖𝑖
Avec � ′ 2
�𝑇𝑇𝑖𝑖 �
où 𝑇𝑇𝑖𝑖′ = 2𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝 et 𝑇𝑇1 = 𝑇𝑇𝑚𝑚
𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = 8 𝑇𝑇1
 1.4.1.1 Circuit de réglage ouvert

La fonction de transfert du système en boucle ouverte est donnée par la relation

suivante :

𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝) = 𝐺𝐺𝑅𝑅𝑅𝑅 (𝑝𝑝)𝐺𝐺𝑖𝑖′ (𝑝𝑝)𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 (𝑝𝑝) (1.83)

1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛 1 1
𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝) = (1.84)
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′

1.4.1.2 Circuit de réglage fermé

A partir du dernier schéma fonctionnel, nous en tirons la relation :

𝑛𝑛 = 𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)(𝑛𝑛𝑐𝑐 − 𝑛𝑛) − 𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 (𝑝𝑝)𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.85)

𝑛𝑛[1 + 𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)] = 𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)𝑛𝑛𝑐𝑐 − 𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 (𝑝𝑝)𝑚𝑚𝑟𝑟 (1.86)

𝑛𝑛 = 𝐺𝐺𝑛𝑛′ (𝑝𝑝)𝑛𝑛𝑐𝑐 − 𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛

′ (𝑝𝑝)𝑚𝑚
𝑟𝑟 (1.87)

Avec

𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)
𝐺𝐺𝑛𝑛′ (𝑝𝑝) = : Fonction de transfert du circuit de réglage fermé par rapport à la valeur de
1+𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)

consigne.

′ (𝑝𝑝) 𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 (𝑝𝑝)

𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 = : Fonction de transfert du circuit de réglage fermé par rapport au couple
1+𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝)

résistant.

Où
1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑛𝑛𝑛𝑛 1 1 1
𝐺𝐺0𝑛𝑛 (𝑝𝑝) = 𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚 1+𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖′
et 𝐺𝐺𝑛𝑛𝑛𝑛 (𝑝𝑝) =
𝑝𝑝𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 𝑝𝑝𝑇𝑇𝑚𝑚

1.3 Simulation et Interprétation

1.5.1 Données

Pour la simulation, les données sur notre moteur à courant continu à aimant permanent
sont les suivantes :

Moteur :

o Résistance de l’enroulement d’induit 𝑅𝑅𝑎𝑎 = 9,9[Ω],

o Inductance de l’enroulement d’induit 𝐿𝐿𝑎𝑎 = 79,2[𝑚𝑚𝑚𝑚],
o Constante de temps électrique 𝑇𝑇𝑒𝑒 = 8[𝑚𝑚𝑚𝑚],
 o Constante de temps mécanique 𝑇𝑇𝑚𝑚 = 1,3[𝑠𝑠],
o Vitesse nominale 𝑛𝑛𝑛𝑛 = 3000[𝑡𝑡𝑡𝑡/𝑚𝑚𝑚𝑚],
o Nombre de pôles 2𝑝𝑝 = 2,
o Tension nominale 𝑈𝑈𝑛𝑛 = 220[𝑉𝑉],
o Courant nominal 𝐼𝐼𝑛𝑛 = 6,3[𝐴𝐴],
o Courant à vide 𝐼𝐼𝑎𝑎0 = 0,4[𝐴𝐴],
o Couple nominal 𝐶𝐶𝑛𝑛 = 2,5[𝑁𝑁𝑁𝑁].

Organe de commande :

o Coefficient de transfert 𝐾𝐾𝑐𝑐𝑐𝑐 = 0,55,

o Retard à la commande 𝑇𝑇𝑐𝑐𝑐𝑐 = 25. 10−3 [𝑚𝑚𝑚𝑚],
o Fréquence de pulsation de la commande 𝑓𝑓𝑝𝑝 = 20[𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘],

o 𝑈𝑈𝑑𝑑𝑑𝑑 = 270[𝑉𝑉],
o 𝑈𝑈𝑒𝑒 = 300[𝑉𝑉].

Organe de mesure :

Dynamo tachymétrie de caractéristique :

o Constante de couple 𝐾𝐾𝐷𝐷𝐷𝐷 = 0,134[𝑉𝑉𝑠𝑠 −1 ]

o 𝐺𝐺𝑚𝑚𝑚𝑚 = 2. 10−3

En utilisant le logiciel MATLAB/SIMULINK pour la simulation, il en résulte les divers résultats

de simulation à une consigne de vitesse pour le réglage en cascade du moteur à courant
continu à aimant permanent.

1.5.2 Réponses indicielles

Figure 1.11 Réponse indicielle de réglage du courant seul

 - Pour 𝑇𝑇𝑖𝑖𝑖𝑖 = 1.3846𝑒𝑒 − 7, nous avons les diverses figures suivantes :

1. Sans filtre de consigne de vitesse :

o 𝑚𝑚𝑟𝑟 = 0,2 𝑝𝑝. 𝑢𝑢 :

o mr = 0,5 p. u :
Figure 1. 8 Réponses indicielles, sans filtre de consigne, du moteur mr=0,2 p.u
Figure 1. 9

Figure 1. 10 Réponses indicielles, sans filtre de consigne, du moteur mr=0,5 p.u

2. Avec filtre
de consigne de vitesse
 o mr = 0,2 p. u :

o mr = 0,5 p. u :

Figure 1. 14 Réponses indicielles, avec filtre de consigne, du moteur mr=0,2 p.u

Figure 1. 15 Réponses indicielles, avec filtre de consigne, du moteur mr=0,5 p.u

3. Avec une
limitation de courant de -2000[A] à 2000[A]
Figure 1. 16 Réponses indicielles, sans filtre de consigne, du moteur avec limitation de courant

- Pour Tin = 2.7692e − 7, nous avons les diverses figures suivantes :

• Sans filtre de consigne de vitesse

Figure 1. 11 Réponses indicielles, sans filtre de consigne, du moteur pour 2Tin

• Avec filtre de consigne de vitesse

Figure 1. 18 Réponses indicielles, avec filtre de consigne, du moteur pour 2Tin

1.5.3 Interprétations des résultats

La figure 1.11 montre la réponse indicielle de la régulation du courant d’induit 𝑖𝑖𝑎𝑎 vis-à-vis la
consigne de courant 𝑖𝑖c .

Ces divers résultats de simulation nous montrent que :

• Le courant nécessite une pointe jusqu’à 4.500 [A] avant que la réponse indicielle de la
vitesse atteigne sa stabilité avec un dépassement à 45%, sur les figures 1. 11 et 1. 12,
tant qu’on ne mette aucune filtre de consigne de vitesse.
• En réduisant le changement brusque de la consigne par un filtre pré-dimensionné,
nous obtenons ainsi une diminution de la pointe de courant demandé par notre
système, voir figures 1. 13 et 1. 14. La pointe ainsi demandé sera réduite jusqu’à 2.000
[A]. Nous obtenons un dépassement acceptable de 7,4%.
• L’utilisation d’une limitation de courant, de la figure 1. 15, retarde la réponse indicielle
de la vitesse et influence la rapidité de notre système.
• En doublant la valeur de Tin , sous aucune filtre de consigne, la réponse indicielle est
retardé et le dépassement diminue jusqu’à 49%. La pointe de courant est aussi
diminuée jusqu’à 2600 [A].
• Avec une filtre de consigne de vitesse, nous obtenons un dépassement acceptable
mais avec un courant de démarrage encore élevé jusqu’à 1000 [A].