Commande numériqu

umérique Applications

ENSPS 2A
J. Gangloff
Introduction

Historique

Exemples génériques

Domaines d'application :

Véhicules aériens

Véhicules terrestres

Informatique

Production industrielle

Futur

Historique

-270 avant JC : invention de la clepsydre avec régulation de niveau de l'eau
par Ctésibios d'Alexandrie.

1624 : invention d'une régulation de température par Drebble.

1674-1712 : Denis Papin perfectionne la régulation de pression pour les
machines à vapeur.

1728 : Invention du régulateur à boules par Watt

1749-1827 : Pierre Simon Laplace invente les fondements théoriques de
l'automatique moderne.

1831-1907 : Edward John Routh invente le critère qui porte son nom.

1890 : Lyapunov invente le critère de stabilité pour les systèmes non
linéaires qui porte son nom.

1903-1957 : John Von Neumann invente l'ordinateur.

1932 : Harry Nyquist invente le critère de stabilité qui porte son nom. 
1938 : Bode invente le diagramme qui porte son nom

Historique

1939 : invention du PID par Albert Callender and Allan Stevenson. 

1948 : Evans invente le lieu qui porte son nom.


1960 : Kalman invente le filtre qui porte son nom.

Exemples génériques

Le régulateur à boules :
 5

Exemples génériques

Le correcteur PID : 

Système instable :
6

Exemples génériques

Système instable : 

Système oscillant :
7

Application aériennes

Contrôle de trajectoire de fusée :

Fusée V2


Ariane 5

Maquette

8
Applications aériennes

Auto-pilote d'un avion de ligne :

Commande robuste

Commande à retour d'état

Auto-pilote d'un avion de chasse :

Sans la commande par calculateur l'avion n'est
pas manoeuvrables (ex: le rafale)

Auto-pilote d'un hélicoptère :
 
X4 flyer
9

Application aux véhicules terrestres


ABS (Anti-Blocking System) : 
Correction de trajectoire :
10

Application aux véhicules terrestres


Système d'anti-patinage des roues

« Drive by Wire »

Climatisation automatique

Régulation de l'injection moteur

Régulation de vitesse

Contrôle de la boîte de vitesse automatique

Véhicule hybride

Système anti-pincement des vitres
...


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Application aux véhicules

terrestres 
Le Segway :
 12

Applications informatiques

Le disque dur :
 

Lecteur de CD/DVD

Imprimantes

Ventilation
13

Applications
industrielles

Robotique :


Asservissement de processus chimique

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Applications industrielles

Contrôle de mouvement (motion
control) : Simodrive 611 de


Siemens

Siematic (Siemens)

15
 Futur

Robotique ludique :


Robot Qrio de Sony

Compétition de robots

Robots joueurs de baby-foot, beach-volley, water
polo, ...

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 Futur

Asservissements par vision :

De robots manipulateurs


De véhicules terrestres (auto-pilote) 
D'avions de ligne (atterrissage automatique)

...

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