Master TSI – 1ère année

Systèmes embarqués:

L’architecture du calculateur NTX

Franck Dufrenois - Bureau 303

Le calculateur: le NXT
présentation
Port USB : connexion du
Ports de sortie: calculateur au PC
moteurs

Bluetooth :
Connexion sans fil

Bouton NXT:
Mise en marche
Navigation
Icône USB: retour
Connexion avec fil

Ports d’entrée: capteurs son- lumière - ultrason

Le calculateur: le NXT
carte mere générale

Pont en H Connecteur USB

Permet le pilotage d'un moteur qui a deux rôles principaux :fournir le
courant nécessaire au fonctionnement du moteur
donner la possibilité d'inverser le sens du courant (donc le sens de
rotation du moteur)

Microcontroleur AVR 8 bits:

• Générateur de signaux PWM
• Convertisseur analogique
/numérique pour les capteurs
Processeur ARM 32 bits
analogiques
• Mémoire flash 256 kb
• Mémoire flash 4kb
• Mémoire RAM 64 kb
• Mémoire RAM 512 bit
• 48 Mhz
• 8Mhz
• Interface I2C

Puce bluetooth UART: Universal Asynchronous

• Classe 2 Receiver Transmitter
• 10 metres UART: emeteur-recepteur asynchrone universelle.
Il fait la liaison entre l'ordinateur et le port série. L'ordinateur
envoie les données en parallèle (autant de fils que de bits de
données). Il faut donc transformer ces données pour les faire
passer à travers une liaison série qui utilise un seul fil pour
faire passer tous les bits de données.
Le calculateur: le NXT
Son architecture générale
 Communication entre robots
Le NXT: Processeur ARM 32 bits
Le calculateur: le NXT
Processeur ARM 32 bits : sa structure

Unité de commandes
Unité de traitements
Le calculateur: le NXT
Processeur ARM 32 bits : Unité de commande
Le calculateur: le NXT
Processeur ARM 32 bits : Unité de traitement
Le calculateur: le NXT
Processeur ARM 32 bits : résumé du traitement
Le calculateur: le NXT
Processeur ARM 32 bits : architecture Von Neuman

architecture Von Neuman architecture Havard

 Communication entre robots
Le NXT: les étapes du pipeline de L’ARM

Execution séquentielle d’instructions au travers d’un pipeline:

 Communication entre robots
Le NXT: architecture interne du processeur (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
 Communication entre robots
Le NXT: Réalisation d’une addition (L’ARM)
Le calculateur: le NXT
Son architecture générale
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: Présentation

AVR 8 bits est un micro-controleur composé:

• d’un microprocesseur,
• de mémoire ROM pour stocker le programme
• d’une mémoire RAM volatile pour conserver les résultats intermédiaires lors de l’exécution du
programme.

En particulier il possède des avantages incomparables pour l’informatique embarquée par rapport aux
microprocesseurs en intégrant des fonctions périphériques telles que:

• plusieurs Timers/Counters
• Génération de signaux PWM
• convertisseur analogique/numérique
• Communication série USART
• Comparateur analogique
• Watchdog Timer (chien de garde)
• Oscillateur RC interne
• Modes d’économies d’énergie
• Interruptions internes et externes
• Entrées/sorties: les pattes du microcontroleur
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: Présentation
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: Brochage

comparateur analogique ou de
(CAN: convertisseur
SPI ( bus de données série
analogique numérique)
synchrone full duplex (serial
peripheral interface))
Port A
Port B

oscillateur pour les compteurs

cadencés (timers/counters) et
d’interface de communication
I2C (bus série synchrone
bidirectionnel half duplex)
Port C
Port D
UART (émetteur-récepteur
asynchrone/synchrone universel )
et d’entrée pour les interruptions.
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: la mémoire
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: timer (Port D)

Générer des signaux PWM (modulation en largeur

d’impulsion) > Mode générateur
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: generation du signal PWD (Port D)
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: convertisseur analog/numer (Port A)

définition

• Passage de l’analogique au numérique.

• Plusieurs étapes: échantillonnage- quantification - codage

Le CAN de l’AVR

• Résolution sur 10 bits

• Temps maximum de conversion est de 260 𝜇𝑠
• Le temps de conversion est paramétrable en jouant sur la résolution (nombre de
bits de codage)
• Il est utilisé pour la conversion A/N des signaux issus des capteurs
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: convertisseur analog/numer (Port A)

.
.
0100
0011
0010
0001
0000
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: Interface I2C (Port D)

• Rôle: permettre la communication entre un

microcontrolleur et des capteurs

• Synchrone: emetteur et recepteur sont

cadencés à la même fréquence horloge

• Type maître esclave (multi maitres)

• Bidirectionnel: dans les 2 sens

• Half duplex: transmission alternée

• Le bus I2C contient 2 signaux logiques:

• SDA: signal de données
• SCL: signal d’horloge

• Avantages:
• Faible encombrement
• Nombreux matériels équipés du
protocole I2C
• Communication entre maitre/capteur
par adressage sur 7 bits (128
capteurs au maximum)
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: bus PSI (Port B)
Le calculateur: le NXT
Le micro-controleur AVR: USART (Port D)

• Rôle: permettre la communication entre un

ordinateur et le port série (Universal
Synchronous and Asynchronous Receiver Transmitter)

• Conversion: Données à transmettre existent

sous forme parallèle (octet) et sont
transmises sous forme série

• A la fois synchrone et asynchrone

(Asynchrone: aucune horloge (bit clock) n'est transmise entre

l'emetteur et le récepteur. Le recepteur ignore quand il va recevoir
une donnée.
Synchrone: horloge est transmise entre l’emetteur et le recepteur
Synchrone:

• bidirectionnel: dans les 2 sens

• full duplex: peut emettre et recevoir en

même temps

• Transmission sur 2 fils:Entre 2 équipements les fils

sont croisés : Tx1 relié à Rx2 et Tx2 relié à Rx1
Le calculateur: le NXT
Les ports de sortie
Le calculateur: le NXT
Les ports de sortie: presentation

• Les NXT a 3 ports des sortie pour utiliser les servomoteurs

• Chaque port possède une interface utilisateur analogique à 6 fils de telle sorte que
les systèmes de sortie connectés peuvent renvoyer des info au NXT:

• Les broches MA0 et MA1 sont utilisées pour commander les moteurs par les signaux
PWM fournis par le micro-controleur AVR
• Les broches TACHOA0 et A1 sont utilisés pour connaitre le nombre de tours du
moteur ainsi que sa vitesse. Chaque moteur dispose d'un capteur de rotation intégré
• La broche POWERA :Alimentation du moteur
• La broche GND: la terre
Le calculateur: le NXT
Les ports d’entrée
Le calculateur: le NXT
Les ports d’entrée: présentation

• Les NXT a 4 ports d’entrée sortie pour utiliser les capteurs

• Chaque port possède une interface utilisateur à 6 fils à la fois analogique et numérique afin de
permettre l’utilisation de capteurs analogiques et numériques

• La broche ANA fournit le signal issu du capteur qui est immédiatement numériser par le CAN (10
bits) du micro-controleur AVR. L e taux d’echantillonnage utilisé est de 333hz. Cette broche est
également connectée à un générateur de courant pour alimenter en tension le capteur.
• La broche IPOWERA fournit une alimentation générale pour les ports d’entrée/sortie
• Les broches DIGIAI0 et I1 sont utilisées pour une communication analogique conforme au
standard I2C (débit 9600 bits/sec). Le NXT peut seulement fonctionner en mode « maitre » par
rapport aux capteurs.
Le calculateur: le NXT
Les ports d’entrée: types de capteurs utilisables

• Les capteurs dit « actifs»:

• Génération d’un courant spécifique pour alimenter certains
capteurs
• Maintenir une compatibilité avec les anciens capteurs
développés pour la brique RCX (ancienne version de la brique
NXT)

• Les capteurs dit « passifs»:

• Pas de Génération d’un courant spécifique
• Echantillonnage toute les 3ms
- Capteur de pression-Capteur de lumière-Capteur de son-Capteur de température

• Les capteurs numériques:

• Tous les capteurs qui utilisent la communication I2C sont nommés capteurs
numériques parce qu’ils incluent un micro-processeur prenant en compte
l’echantillonnage de l’environnement physique
• Capteur ultrason
Le calculateur: le NXT
L’afficheur
Le calculateur: le NXT
L’afficheur: présentation

• Afficheur matricielle LCD noir et blanc

• Résolution : 100*64

• Aire d’affichage: 26*40.6 mm

• Control de l’écran: controleur LCD

• Liaison rapide de type BUS SPI (synchronous

peripheral interface) entre le
microprocesseur ARM7 et le controleur LCD
Le calculateur: le NXT
Bluetooth
Le calculateur: le NXT
Bluetooth

• Rôle: communication à distance

• Réseau: entre un NXT maitre et des NXT esclaves (max 3)

• Constitution: emetteur/recepteur – controleur - interface

• distance:
• classe 1: 100mW  100m
• classe 2: 10mW  10m (NXT)

• Bande de fréquence: 2.4 GHz

• Type de communication: synchrone (Un esclave peut envoyer un

paquet réponse juste apres une requète du maitre)

• Type de réseau : piconet

• - celui qui initie l’échange sera le maitre et les autres
esclaves
• - le maitre impose son horloge aux autres (echange synchrone)

• - un esclave ne peut initier un transfert de données

• – un esclave ne peut échanger avec un autre esclave (tout passe
par le maitre)