THIS IS A FOUR-LAYER BOARD!

AGV SMART PALLET MICROCONTROLLER

B1
VIN io 0 13 io 0
VIN VIN 13 D13
5V@0
io 0 14 io 0
5V 5V 14(TX3) D14
5V@1
io 0 15 io 0
START 5V.1 5V 15(RX3) D15
5V@2
io 0 16 io 0
FINISH 5V.2 5V 16(TX2) D16
3.3V
io 0 17 io 0
3.3V 3.3V 17(RX2) D17
AREF
io 0 18 io 0
AREF AREF 18(TX1) D18

JP1
1
2
3
pas 0

pas 0

pas 0
RESET
io 0 19 io 0
RESET RESET 19(RX1) D19
io 0A0 20 io 0
A0 A0(RX0) 20(SDA) D20
io 0A1 21 io 0
START A1 A1(TX0) 21(SCL) D21
io 0A2 22 io 0
A2 A2 22 D22
io 0A3 23 io 0
R1 R5 LED1 A3 A3 23 D23
pas 1 pas
pas
2 1 3 1 paspas1 1 pas
pas
0 1 pas 0 io 0A4 24 io 0

DRIVER_MOTOR
A4 A4 24 D24

A1
pas 2 4 2 pas 1 io 0A5 25 io 0
R2 A5 A5 25 D25

A0
pas 1 pas 1 io 0A6 26 io 0 8pas 0 1
pas 0
FINISH POWER A6 A6 26 D26 AREF
io 0A7 27 io 0 7pas 0 2
PORT-A-2

PORT-A-1

pas 0
A7 A7 27 D27 GND4 JP4
1
pas 0 io 0A8 28 io 0 6pas 0 3
pas 0
LED2 RESET A8 A8 28 D28 D13

IOIO label
pas 1
R3 pas
pas
2 1 3 1 paspas1 1
R6 pas
pas
0 1 pas 0 2
pas 0 io 0A9 29 io 0 5pas 0 4
pas 0 15
pas 0 io 0 1 30 io 0 1
pas 0
FUSEGSH15

A9 A9 29 D29 D12 A0 D0

IOIO label
TCRT5000_VCC TCRT5000_GND pas 2 4 2 pas 1 3
pas 0 ioA10
0 30 io 0 4pas 0 14
pas 0 pwr 0 2 29 io 0 2
pas 0
pas 1

R4 5V A10 A10 30 D30 D11 GND D1

pas 1 pas 1 4
pas 0 ioA11
0 31 io 0 3pas 0 13
pas 0 io 0 3 28 io 0 3
pas 0

pas 0

pas 1
GND A11 A11 31 D31 D10 VV D2
5
pas 0 ioA12
0 32 io 0 2pas 0 1
pas 0 12
pas 0 io 0 4 27 io 0 4
pas 0
GND1 A12 A12 32 D32 D9 S3 D3
1
2
3
4
5
6
7
8

1
2
3
4
5
6
7
8
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

6
pas 0 ioA13
0 33 io 0 1pas 0 2
pas 0 11
pas 0 io 0 5 26 io 0 5
pas 0
VIN A13 A13 33 D33 D8 S2 D4
pas 0

pas 0

ioA14 34 io 0 3 10 6 25 6
F1

TCRT5000_ANALOG_INPUT

0 pas 0 pas 0 io 0 pwr 0 pas 0

ANALOG_INPUT A14 A14 34 D34 S1 3V

1K_1
LED3
ioA15 35 io 0 PWM 4 9pas 0 7 24 7

HC-SR04
0 pas 0 io 0 pwr 0 pas 0
A15 A15 35 D35 SC GND
pas 1

pas 0
8pas 0 1 io 0 0 36 io 0 8pas 0 5 8pas 0 8 23 8
PORT-B-2

PORT-B-1

pas 0 pas 0 io 0 io 0 pas 0

A0 D0 0(RX0) 36 D36 D7 S0 D5

pas 1
7pas 0 2
pas 0 io 0 1 37 io 0 7pas 0 6
pas 0 7pas 0 io 0 9 22 io 0 9
pas 0
FUSEGSH15

A1 D1 1(TX0) 37 D37 D6 SK D6
6pas 0 3
pas 0 io 0 2 38 io 0 6pas 0 7
pas 0 6pas 0 pwr 0 10 21 io 0 10
pas 0
pas 1

A2 D2 2 38 D38 D5 GND D7

IOIO label

IOIO label
HC-SR04_VCC HC-SR04_GND 5pas 0 4
pas 0 io 0 3 39 io 0 5pas 0 8
pas 0 5pas 0 pwr 0 11 20 io 0 11
pas 0
A3 D3 3 39 D39 D4 3V D8
4pas 0 5
pas 0 io 0 4 40 io 0 4pas 0 9
pas 0 4pas 0 io 0 12 19 io 0 12
pas 0
A4 D4 4 40 D40 D3 EN RX
3pas 0 6
pas 0 io 0 5 41 io 0 3pas 0 10
pas 0 3pas 0 io 0 13 18 io 0 13
pas 0

pas 1
A5 D5 5 41 D41 D2 RST TX
1
2
3
4
5
6

1
2
3
4
5
6
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

2pas 0 7 io 0 6 42 io 0 2pas 0 11 2pas 0 14 17 14

F2

pas 0 pas 0 pwr 0 pwr 0 pas 0

A6 D6 6 42 D42 D1 D42 GND GND
pas 0

pas 0

1pas 0 8 io 0 7 43 io 0 1pas 0 12 1pas 0 15 16 15

D49

GND
pas 0 pas 0 io 0 pwr 0 pas 0
A7 D7 7 43 D43 D0 D44 VIN 3V
pas 1

io 0 8 44 io 0
ANALOG D8 8 44 D44 D46

1K_2
io 0 9 45 io 0 DIGITAL_INPUT JP5
LOCK_SYSTEM

D9 9 45 D45 D48
4pas 0 1
pas 0 io 0 10 46 io 0 8pas 0
A8 D10 10 46 D46 D14

GND pas 1
3pas 0 2
pas 0 io 0 11 47 io 0 7pas 0
A9 D11 11 47 D47 D15
2pas 0 3 io 0 12 48 io 0 6pas 0
VOLTAGE_SENSOR

pas 0
A10 D12 12 48 D48 D16

IOIO label

IOIO label
1pas 0 4
pas 0 GND@0
io 0 49 io 0 5pas 0
A11 GND GND 49 D49 D17
5
pas 0 GND@1
io 0 50 io 0 4pas 0
A12 GND1 GND 50 D50 D18
6
pas 0 GND@2
io 0 51 io 0 3pas 0
A13 GND2 GND 51 D51 D19
2pas 0 7
pas 0 GND@3
io 0 52 io 0 2pas 0
A14 GND3 GND 52 D52 D20
1pas 0 8
pas 0 GND@4
io 0 53 io 0 1pas 0
A15 GND4 GND 53 D53 D21
PORT-C-2

PORT-C-1

ARDUINO_MEGA_R3FULL COMMUNICATION
FUSEGSH15

GND2
LOCK-SYSTEM_GND

5V.1
D52
D50
D48
D46
D44
D42
D40
D38
D36
D34
D32
D30
D28
D26
D24
D22
pas 1

LOCK-SYSTEM_VCC

PORT-E-2

PORT-E-1
1
2
3
4

1
2
3
4
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0
F3

DIGITAL

FUSEGSH15
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

9pas 0
7pas 0
5pas 0
3pas 0
1pas 0
PORT-D-2 pas 0
pas 0

35
33
31
29
27
25
23
21
19
17
15
13
11
DRIVER-MOTOR_GND

pas 1
IOIO label

IOIO label
pas 1

DRIVER-MOTOR_VCC
PORT-D-1

FUSEGSH15

VOLTAGE-SENSOR_GND
pas 1

36
34
32
30
28
26
24
22
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2

1
2

1
2
VOLTAGE-SENSOR_VCC
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0

pas 0
F5
pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas

pas 0

pas 0

pas 1
1
2

1
2
pas 0

pas 0

pas 0

pas 0
F4

GND3
D53
D51
D49
D47
D45
D43
D41
D39
D37
D35
D33
D31
D29
D27
D25
D23
5V.2
pas 0

pas 0

pas 1

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