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Stabilité Des Structures Élastiques
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STABILITE
DES STRUCTURES
ELASTIQUES
Quoc-Son Nguyen
Laboratoire de Mécanique des Solides
Ecole Polytechnique
ENSTA, MS205
Ecole Polytechnique, Master2 TACS
2008, Paris
Contents
References 71
1
Stabilité d’un équilibre
ẏ = F (y) (1.1)
F (ye ) = 0. (1.2)
1
2 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE
mv̇ = f (x), ẋ = v.
Une position d’équilibre ye est stable si une petite perturbation des données
initiales n’entraine qu’une faible évolution dynamique autour de l’équilibre.
D’une façon plus précise, on introduit une mesure d de l’écart entre l’équilibre
étudié et l’évolution perturbée
d =k y − ye k (1.3)
ye stable ⇐⇒
∀ > 0 il existe α tel que d(0) < α ⇒ d(t) < ∀ t > 0. (1.4)
On dit aussi qu’un équilibre est asymptotiquement stable s’il est stable et si
les petites évolutions perturbées vérifient en plus
do ≥ Lo , Lt ≥ Λ(d(t))
Le fait que les évolutions perturbées doivent rester dans un petit voisinage
de l’équilibre suggère l’étude de l’équation d’évolution linéarisée autour de
l’équilibre
ẏ ∗ = Ay ∗ avec A = F,y (ye ) (1.6)
en remplaçant F (y) par son développement de Taylor au premier ordre F (ye )+
F,y (ye ) · (y−ye ) et en posant y ∗ = y−ye . L’équation linéarisée est un système
d’équations différentielles linéaires de matrice A dont les solutions s’expriment
sous la forme générale
(A − sI)X = 0. (1.8)
Les valeurs propres s sont des nombres réels ou complexes conjugués, racines
de l’équation caractéristique
Dans ce dernier cas, il est clair que l’équilibre est stable si la fonction F
est linéaire c’est-à-dire F (y) = Ay. Par contre dans le cas non linéaire, pour
en savoir plus, il faut des études complémentaires sur la partie non linéaire de
F.
Démonstration : Si <(si ) < 0 pour tout i, il existe deux constantes positives
c et p telles que
k exp tA k ≤ c exp −pt pour tout t ≥ 0.
Soit r la partie non linéaire de F
F (y) = F (ye ) + A(y − ye ) + r.
On peut toujours trouver α tel que
p
k y − ye k≤ α ⇒k r k ≤ k y − ye k .
2c
α
Soit d(o) =k y(0) − ye k≤ αo = 2c . Partant de cette valeur initiale y(0),
montrons d’abord que la solution reste toujours à l’intérieur d’une boule de
rayon α. En effet, dans le cas contraire, il existe par continuité un temps t1
tel que
d(t1 ) = α, d(s) < α ∀ 0 < s < t1 .
L’expression générale de la solution
Z t
y(t) − ye = (y(0) − ye ) exp tA + exp (t − s)A r(y(s), ye ) ds
0
ETUDE DE STABILITÉ PAR LA MÉTHODE DE LINÉARISATION 5
ce qui donne
p
∀t ≥ 0, d(t) ≤ c αo exp − t.
2
Cette inégalité montre que l’équilibre considéré est asymptotiquement stable.
L’instabilité de l’équilibre lorsque qu’il existe un indice i tel que <(si ) > 0
est moins facile à établir. On pourra trouver une démonstration de ce résultat
dans Coddington et Levinson [1].
On rappelle qu’un système mécanique est conservatif s’il existe une fonction
E(q) telle que
∂E
Q=− (q) (1.16)
∂q
la fonction E(q) étant l’énergie potentielle du système. L’équation de mouve-
ment linéarisée s’écrit donc
∂2E
Mq̈ ∗ + Kq ∗ = 0 avec Kij = .
∂qi ∂qj
8 STABILITÉ D’UN ÉQUILIBRE
Im(s) Im(s)
s s
Re(s) Re(s)
_ _
s s
(s2 M + K) X = 0 (1.17)
car les matrices M, K sont symétriques. On sait dans ce cas que s2 et X sont
réels et qu’il existe une base de vecteurs propres Xi telle que
−ki
s2i = avec ki = XiT KXi , mi = XiT MXi > 0.
mi
Si K est défini positif, ki > 0, les valeurs propres sont alors des nombres
imaginaires purs. Dans ce cas particulier, a priori le théorème de Lyapunov
ne donne pas d’information relative à la stabilité de l’équilibre.
S’il existe un indice i tel que ki < 0, la matrice K n’est pas définie positive
car la valeur propre si a sa partie réelle positive. L’équilibre est alors instable.
Im(s) Im(s)
s
Re(s) Re(s)
_
s
d =k q − qe k, do = Co + Eo − Ee + a d(0)
a désigne une constante positive telle que ad soit une énergie. On rappelle
que l’énergie mécanique se conserve au cours du temps pour les systèmes
conservatifs. La conservation de l’énergie
Ct + E(q(t)) = Constante ∀t
1.6 EXEMPLES
dy1
= −y2 + y1 (λ − y12 − y22 ),
dt
dy2
dt = y1 + y2 (λ − y12 − y22 ).
dr dθ
= r(λ − r2 ), = 1.
dt dt
y
B
q2
m
q1 m
x
O
où la matrice K n’est pas symétrique. Cette non-symétrie est due au mode
de travail de la charge suiveuse. En particulier, on obtient comme équation
caractéristique
c0 s4 + c2 s2 + c4 = 0
où c0 = m2 a4 , c2 = ma2 (11k − 6aλ), c4 = k 2 . Le discriminant ∆ = c22 −
4c0 c4 = 3m2 a4 (3k − 2aλ)(13k − 6aλ) admet deux racines
3k 13k
λ1 = < λ2 = .
2a 6a
Il en résulte que
• Si λ < λ1 , les 4 racines en s sont imaginaires pures, on ne sait pas
conclure.
• Si λ1 < λ < λ2 , on obtient deux racines conjuguées avec <(s) > 0 et
=(s) 6= 0. L’équilibre est instable par flottement.
EXEMPLES 13
y
B
q2
m
A
q1 m
x
O
(2k − λc a)(k − λc a) − k 2 = 0
√ k √ k
c’est-à-dire aux valeurs critiques λcm = (3 − 5) 2a et λcM = (3 + 5) 2a . On
vérifie sans peine que la position droite est stable pour λ < λcm et instable
pour λ > λcm . Cette valeur critique est indépendante de la répartition de
masse du système.
M
∆ p = Ψ (V)
p z p
M
pm
p p
V1 V2 O V
1.- Montrer que le système est conservatif, admettant comme énergie poten-
tielle totale :
E(V1 , V2 , z) = Φ(V1 ) + Φ(V2 ) +
3.- Dans une expérience de gonflage d’un ballon, on enregistre la courbe expé-
rimentale ∆p = Ψ(V ) donnant la surpression ∆p en fonction du volume V ,
(cf. figure 1.7). Montrer que cette courbe permet de connaı̂tre la fonction
Φ(V ).
4.- Donner les équilibres possibles des ballons suivant la valeur de la surpres-
sion ∆p = MSg , lorsque ∆p < pm ou lorsque pm < ∆p < pM ou lorsque
pM < ∆p.
5.- Discuter la stabilité des équilibres obtenus. Quels sont les états observables
expérimentalement ?
2
Notion de bifurcation
statique
F (y, λ) = 0. (2.2)
où ξ désigne un paramètre quelconque. Les fonctions y(ξ), λ(ξ) sont supposées
des fonctions régulières, au moins de classe C 1 , pour justifier l’appellation de
courbes à tangente continue.
Soit un état d’équilibre donné représenté par un point (y, λ) dans Rn+1 . A
priori, ce point d’équilibre peut être un point isolé ou faire partie d’une courbe
ou de plusieurs courbes d’équilibre.
Les points limites ont un sens physique significatif pour les applications en
mécanique car ils correspondent éventuellement à des charges extrêmes.
λ limit point
C bifurcation point
y
Figure 2.1: Point limite, point de bifurcation
Kc · X = 0 (2.7)
∂fi ∂fi
fi (v, γ) = (0, 0) vj + (0, 0) γm + · · ·
∂vj ∂γm
∂fi
( (0, 0)) est inversible.
∂vj
y = yX + yW , y X ∈ X, y W ∈ W,
Pour fixer les idées, on peut par exemple choisir un produit scalaire (., .)
quelconque de Rn et demander que (w, X) = 0 ∀w ∈ W .
On applique ensuite la méthode de Liapounov-Schmidt-Koiter qui consiste
à chercher q sous la forme
q − qc = ξX + w, w∈W , λ − λc = γ (2.8)
R(ξ, γ) = 0 (2.10)
Cette équation relie les variables γ, ξ et donne les informations désirées, cf. [4]:
- Si E c ,qλ [X] 6= 0
22 NOTION DE BIFURCATION STATIQUE
2.3.5 Exemples
λ
λ
A(x,y)
h y
-h O h
Β O
C
symmetric reponse
E,oxλ = 0, E,oyλ = 1
on constate que
E,oqλ [Xs ] = 1, E,oqλ [Xa ] = 0.
On conclut que le point de flambage suivant le mode symétrique est un point
limite alors que le point de flambage suivant le mode asymétrique est un point
de bifurcation de la courbe triviale Co .
3
Analyse de bifurcation et
post-bifurcation
3.1 INTRODUCTION
z λ
A
θ
Ο x
θ2 θ3 θ5
k1 θ + k2 θ2 + k3 θ3 = L λc + λ1 θ + λ2 + .. θ− + ...
2 3! 5!
k1 k2 k3 1 k1
λc = , λ1 = , λ2 = 2( + ),
L L L 6L
λ λ
C’ C’
C u C u
Les résultats obtenus dans l’exemple simple précédent sont aussi valables pour
un système conservatif quelconque. En cherchant les courbes bifurquées sous
la forme
λ = λ(ξ), q = qo (λ) + d(ξ) (3.2)
Théorème de Koiter
- Ordre 0 :
Ec ,q (qoc , λc ) · δq = 0
qui exprime que le point de bifurcation est un point d’équilibre !
- Ordre ξ :
- Ordre ξ 2 :
soit :
λ1 = ND1
d (3.5)
avec D = − dλ Eo ,qq [X, X] , N1 = 12 E,cqqq [X, X, X].
L
On introduit de nouveau la décomposition Rn = {X} W de l’espace Rn
en somme directe de deux sous espaces {X} et W , de dimension 1 et n-1
respectivement, pour écrire d = ξX + w. On peut pour cela reprendre pour
W le sous espace orthogonal à X, c’est-à-dire X · w = 0. Le paramètre ξ
représente dans ce cas la composante modale de l’écart d = q − qo puisque
ξ = (q − qo ) · X.
On obtient dans ces conditions w1 = 0 et wi = di , avec wi · X = 0 pour
tout i ≥ 2.La solution d2 du système (3.4) est alors unique.
- Ordre ξ 3 :
λ2 = N2
avec DN = 1 E,c [X, X, X, X] + E,c [d , X, X]
2 3 qqqq qqq 2
2 d2 o (3.6)
+λ 1 dλ2 E ,qq [X, X]+
d
( Eo ,qqq [X, X, X] + Ec ,qq [w2 , X] )
λ1 dλ
d
dans laquelle la notation dλ Eo désigne la dérivée par rapport à λ de E le
long de la courbe fondamentale
d d
E,o [X, X] = E,qq (uo (λ), λ)[X, X].
dλ qq dλ
Le calcul de λ1 ou de λ2 (lorsque λ1 = 0) est donc relativement simple.
La quantité D joue dans ces expressions un rôle essentiel. Pour interpréter
sa signification, examinons le comportement de la matrice K o = E,oqq [., .] sur
30 ANALYSE DE BIFURCATION ET POST-BIFURCATION
la courbe Co . Comme tout varie continûment, elle admet une valeur propre
µ associée à un vecteur propre Y
d o dµ
D=− E, [X, X] = − (λc ) X T X. (3.8)
dλ qq dλ
A un coefficient multiplicatif positif près représentant la norme du mode de
bifurcation, D s’identifie à la pente de la courbe µ = µ(λ) à la charge critique
λc . Dans le plan µ × λ , lorsque cette courbe coupe transversalement l’axe
Oλ, D ne sera pas nul. La quantité D sera pour cette raison appelée taux de
transversalité. Dans les applications, l’hypothèse de transversalité D > 0 est
souvent satisfaite.
µ
λc
λ
O
pente = -D
1
w(ξ, γ) = ξwξ + γwλ + (ξ 2 wξξ + 2ξγwξλ + γ 2 wλλ ) + · · · (3.11)
2
QUELQUES RÉSULTATS GÉNÉRAUX 31
O(ξγ) : Ecqq [qξλ , δw] + E,cqqq [qo0 , X, δw] + Ec ,qqλ [X, δw] = 0.
On obtient ainsi de proche en proche tous les termes en annulant les différents
ordres. Par exemple, on a wλ = wλλ = ... = 0.
On reporte ensuite les résultats obtenus dans [3.10] pour obtenir l’équation
réduite liant les infiniments petits ξ, γ. Cette équation s’écrit sous la forme
- Si O(ξγ) 6= 0 :
La relation f (ξ, γ) = 0 définit alors d’après le théorème des fonctions im-
plicites l’existence d’une fonction régulière γ = Γ(ξ), soit l’existence d’une
courbe bifurquée
- Si O(ξγ) = 0
Il faut poursuivre le raisonnement pour appliquer le théorème des fonctions
implicites...CQFD !
1 c
µ1 X T X = E ,qqq [X, X, X] > 0
2
car D > 0 et λ1 > 0 par hypothèse. Le signe de µ1 montre que la seconde
variation redevient strictement positive sur la courbe bifurquée. On montre
dans le même esprit quand λ1 = 0 et λ2 > 0 que µ1 = 0 et µ2 > 0 sur la
branche bifurquée, d’où la stabilité des équilibres correspondants.
KX = 0
1
Si R = R̃, alors µ1 (λ) = 4k (λL − 2k)2 , ce qui montre que la condition de
transversalité n’est pas satisfaite dans ce cas, D = −dµ1 /dλ (λc ) = 0.
Les courbes bifurquées sont connues explicitement :
`˜ = L/2, q
λ̃ = 2k/L
`/`˜ = 1 ± 1 − R R̃ θ
tan θ
λ/λ̃ = sin θ p 1 R̃ θ .
θ
1± 1− R tan θ
0.95
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Figure 3.5: Courbes de première bifurcation λ(θ)/λ̃ pour R̃/R = 1 (en rouge)
et R̃/R = 0.9 (en noir) du système barre-ressort.
3.4.3 Exercice
Réponse :
Réponse :
Equations d’équilibre :
Courbe Co :
θo = 0, vo (λ) = L − λ/2k
Courbe C:
Réponse :
Réponse :
λ2 = N2 /D.
Réponse :
S’il existe une application linéaire de U0 dans V notée f,u (u) telle que :
f,u (u)[δu] = Dδu f (u) ∀ δu (4.3)
f est dit dérivable au point u et f,u (u) est par définition la dérivée de f au
point u.
39
40 RAPPELS SUR LE CALCUL DES VARIATIONS
On peut continuer en considérant f,u (u) au lieu de f (u) pour définir dans
le même esprit les dérivées d’ordre supérieur.
Par exemple, si la dérivée seconde de f notée f,uu (u) existe au point u, la
dérivée seconde de f dans les directions δu et δv est alors :
On établit sans difficulté que f,uu (u) est une application bilinéaire, symétrique
de U0 x U0 dans V .
Soit E(u) une application de U dans R. Pour marquer le fait que U sera dans
la suite souvent un espace de fonctions, on dira que E est une fonctionnelle
sur U .
On dit par définition que ue réalise un extremum de E sur U si E,u (ue ) = O
c’est à dire si
E,u (ue )[δu] = 0 ∀ δu.
En particulier, un point maximum ou minimum est un point extremum de E.
On dit aussi que la fonctionnelle E est stationnaire au point ue .
Considérons d’abord le problème de la recherche des extrema de
Z b
E(u) = F (x, u(x), u0 (x)) dx (4.5)
a
u ∈ U = u ∈ C 1 | u(a) = A , u(b) = B
(4.6)
où C 1 désigne l’ensemble des fonctions dérivables, à dérivée continue sur [a, b].
Uo = u ∈ C 1 | u(a) = 0 , u(b) = 0
(4.7)
E,u (u)[δu] =
CALCUL DES VARIATIONS 41
Z b
1
lim {F (x, u(x) + tδu(x), u0 (x) + tδu0 (x)) − F (x, u(x), u0 (x))} dx
t→0 t a
donc Z b
E,u (u)[δu] = (F,u δu + F,u0 δu0 )dx = 0.
a
4.1.2.3 Conditions aux limites imposées et naturelles Si l’on relaxe une con-
dition aux limites en supprimant par exemple la condition u(b) = B, on doit
changer la définition de Uo
Z b
e x=b d
E,u (u )[δu] = F,u0 δu| + (F,u − F,u0 )dx = 0.
a dx
F,u0 |x=b = 0
Dans on a :
U = u (x, y) ∈ H 1 (Ω) | u = ud sur Su ,
Uo = u (x, y) ∈ H 1 (Ω) | u = 0 sur Su ,
on demande l’espace des fonctions H 1 (Ω) car les dérivées u,x ou u,y doivent
être de carré sommable. La solution u doit vérifier les équations variation-
nelles :
Z Z
E,u (u)[δu] = (u,x δu,x +u,y δu,y ) dΩ − g δu dΩ = 0.
Ω Ω
pour faire des intégrations par parties. L’expression de E,u (u)[δu] s’écrit
aussi : Z
− (u,xx + u,yy + g) δu dΩ +
Ω
Z
(u,x nx + u,y ny ) δu ds
∂Ω
de sorte que l’élément u réalisant l’extremum doit nécessairement satisfaire
les équations locales :
∆u + g = 0 dans Ω (équation d’Euler),
u = ud sur Su (condition aux limites imposée),
∂u
= 0 sur ∂Ω − Su (condition aux limites naturelle).
∂n
Cherchons la (ou les) courbe de longueur minimale parmi toutes les courbes
joignant deux points I et J de coordonnées (a, A) et (b, B) du plan.
EXEMPLES D’ILLUSTRATION 43
u0
d
√ = 0 ∀x ∈]a, b[
dx 1 + u02
soit u0 (x) =constante, on retrouve bien une droite comme candidat possible !
Il faut encore justifier qu’il s’agit effectivement d’un minimum.
Cette courbe peut être décrite par les angles θ(s) = (M T, Oy) en chaque
point matériel M de la tige repéré par son abscisse curviligne s. A l’extrémité
O, on a θ(0) = 0.
La courbure de la tige est θ0 = dθ
ds . Si l’on suppose que la tige est linéairement
élastique, le moment de flexion est m = kθ0 et l’énergie élastique de flexion
par unité de longueur est 21 kθ02 .
44 RAPPELS SUR LE CALCUL DES VARIATIONS
T
y
Θ
λ
M
A
O x
soit Z L
1
E(θ) = ( kθ02 + λ cos θ)ds. (4.10)
0 2
On sait qu’une position d’équilibre statique de la tige correspond à un ex-
tremum de l’énergie. Les équations exprimant l’équilibre sont données par la
condition : Z L
(kθ0 δθ0 − λδθ sin θ)ds = 0 (4.11)
0
soit : Z L
[kθ0 δθ]L
0 − (kθ”δθ − λδθ sin θ)ds = 0.
0
1
= `(u) + c(u, u) (5.2)
2
où `(u) désigne la partie linéaire, c(u, u) la partie quadratique de la déformation.
Soit W () la densité d’énergie élastique emmagasinée. Lorsque la déformation
47
48 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES
D’autre part
d o
D=− E [X, X] =
dλ ,uu
Z
− (κ0o : c(X, X) + 2c(u0o , X) : L : (`(X) + c(u, X)) dV,
V
Ec,uuu [δu, X, X] =
Z
{2(`(X)+c(uc , X)) : L : c(δu, X) + (`(δu)+c(δu, uc )) : L : c(X, X)} dV,
V
Z
Ec,uuuu [X, X, X, X] = c(X, X) : L : c(X, X) dV,
V
FLAMBAGE DES POUTRES 49
Elle signifie que la réponse triviale est petite et linéaire par rapport à λ lorsque
la charge r(λ) est supposée linéaire. Dans ces conditions, les formules ap-
prochées suivantes sont valables
R
`(v) : L : `(v) dV
λc = λE = min − VR , (5.6)
v
V
Σo : c(v, v) dV
Z
3
N1 = `(X) : L : c(X, X) dV, (5.7)
2 V
Z
D=− Σo : c(X, X) dV. (5.8)
V
En particulier, lorsque λ1 = 0
Z
N2 = {2`(X) : L : c(X, w2 ) + `(w2 ) : L : c(X, X)} dV +
V
Z
1
+ c(X, X) : L : c(X, X) dV. (5.9)
3 V
Après l’intégration dans les sections, l’énergie potentielle totale s’écrit sous
la forme
RL
E(q, λ) = 0 ( 12 E S(u0 + 21 v 02 )2 + 21 E Iv”2 − rv) dx
(5.12)
−N u(L) − T v(L) − Mv 0 (L)
dans laquelle q représente les fonctions (u, v), SRet I désignent respectivement
l’aire et le moment d’inertie de la section S = A dydz, I = A y 2 dydz.
R
y M
x O L x
m
π2 πL x
u2 = − x− sin 2π ), v2 = 0
2 4 L
en tenant compte des conditions aux limites. Cette expression donne
Z L
Ec,uuu [X, X, w2 ] =− E SV 04 dx.
0
Ce résultat n’est pas surprenant car on vérifie sans peine que la solution non
triviale du problème est exactement
λ = λE
2 2
λE x ξ
u = −E S x − ( π2 x + πL
4 sin 2π L ) 2 + ...
v = L sin πx
L ξ
sous la forme
0
N = ESU 0 , M ∗ = EIV ”, Q = − λLc E SV 0 − M ∗
∗
∗0
0
N = 0, Q∗ = 0 ∀x ∈]0, L[
(5.19)
U (0) = 0, V (0) = 0, V (L) = 0
M ∗ (0) = 0, M ∗ (L) = 0, U (L) = 0
et donnent
π π2 I
U (x) = 0, V (x) = L sin
x, λE = (5.20)
L LS
L’expression de la courbe bifurquée est de nouveau très simple. On obtient:
2
x x ξ
u = −λ L
− πL4 sin 2π L ) 2
x
v = L sin π L ξ
λ = π I + π2 L ξ2
2
LS 2 2
L
On en déduit que λ1 = 0 et λ2 = 2 > 0.
5.2.4 Exercice
Réponse :
Z L
E(u, v, λ) = (1/2ES(u0 + 1/2v 02 )2 + 1/2EIv”2 )dx + λu(L) + 1/2kv(L)2
o
avec u(0) = 0, v(0) = 0.
2.- Donner les équations d’équilibre de la poutre (équations locales + con-
ditions aux limites imposées et naturelles).
Réponse :
3.- Déterminer la réponse triviale (uo (x), vo (x) = 0) qui correspond au fait
que la poutre reste droite.
54 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES
Réponse :
−λ
uo (x) = ES x, vo (x) = 0 ∀ x, λ
4.- Donner les équations locales définissant les charges critiques λc et les
modes de bifurcation X = (U (x), V (x)) de la réponse triviale. Calculer la
charge critique et le mode de flambage de la position droite.
Réponse :
- une bifurcation vers une courbe bifurquée CF définie par la charge critique
et le mode de bifurcation :
x
λcF = π 2 EI/L2 , VF (x) = a sin π , UF (x) = 0
L
- une bifurcation vers une courbe bifurquée CR définie par la charge critique
et le mode de bifurcation :
Réponse :
FLAMBAGE DES POUTRES 55
Pour la courbe CF :
x λcF π L
λ = λcF , v(x) = a sin π , u(x) = − x − a2 (x − sin 2πx/L)
L ES 4L 2π
Pour la courbe CR :
λcR b2
λ = λcR , v(x) = bx, u(x) = − x− x
ES 2
1
N = ES(u0 + v 02 − αT ), M = EIv”. (5.21)
2
donne alors C = 0 et :
∞
X nπ 4 nπ x x
(EI( ) − ESαTc ( )2 + K)(Sn sin π + Cn cos π ) = 0
1
L L L L
FLAMBAGE SOUS PRESSION 57
x
pour tout x, ce qui implique, en multipliant cette équation par sin nπ L ( ou
x
par cos nπ L ) et après intégration sur une période 2L que :
nπ 2 nπ
(−ESαTc + EI( ) + K( )−2 ) Sn (ou Cn ) = 0.
L L
Il en résulte que Sn = Cn = 0 , excepté les indices n tels que :
nπ nπ
−ESαTc + EI( )2 + K( )−2 = 0.
L L
On en déduit la plus petite température critique :
1 K 2 √
Tc = min (EIβ 2 + )= KEI (5.23)
ESα β β2 ESα
Le mode de flambage est:
K 1/4
V (x) = sin(βm x + φ), βm = ( ) (5.24)
EI
Le mode de flambage a pour longueur d’onde π( EI K )
1/4
.
Comme dans les discussions précédentes pour les poutres, on obtient l’ex-
pression analytique exacte de la branche bifurquée:
β2
αT = αTc + 4m ξ 2
v = ξ cos βm x
2
u = − ξ2 β4m sin 2βm x
sur l’ensemble des fonctions périodiques de période 2π ainsi que leur dérivées.
L’équation locale associée est :
000000 000000 00 00 0000
v + 2v + v + λ(v + v ) + termes do sup = 0.
soit λcn = n2 − 1, associés aux modes Xns = sin nθ et Xnc = cos nθ.
La combinaison de ces deux modes conduit à des directions possibles de
flambage de la forme sin (nθ + φ) où la phase φ est quelconque. Ce résultat
se comprend naturellement compte tenu de la symétrie de l’anneau et du
chargement.
La première valeur critique est λc2 = 3 et correspond à n = 2. On conclut
que l’anneau flambe en mode 2, à la pression critique pc = 3kR−3 . L’absence
des termes d’ordre 3 dans l’expression de l’énergie montre que λ1 = 0, la
bifurcation est symétrique.
Si l’on avait estimé la pression comme des forces normales à la surface non
déformée de l’anneau (ce qui est faux), le potentiel des efforts extérieurs serait:
Z 2π Z 2π
2 2
Eext = pwR dθ = −pR 1/2(v” + v)2 dθ + termes do > 2
o o
60 FLAMBAGE DES STRUCTURES ÉLASTIQUES
et conduit à
Z 2π
1k
E(v, λ) = ( ((v 0 + v 000 )2 + λ(v + v 00 )2 )dθ + O(v 3 )
2R 0
et à l’équation d’équilibre:
X ””” + 2X ”” + X” − λc (X ”” + 2X” + X) = 0.
On obtient maintenant
1 1 1
E(θ∗ , θ̄, λ) = k1 θ∗2 + k2 θ∗3 + k3 θ∗4 + λL cos θ̄ + θ∗ .
2 3 4
k1 θ∗ + k2 θ∗2 + k3 θ∗3
λ=
L sin θ̄ + θ∗
61
62 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS
dépendant d’un paramètre θ̄. Cette courbe admet dans certains cas un point
limite maximum λ∗m pour θ∗ = θm ∗
défini par
∗ ∗2 ∗3
∗ k1 θm + k2 θm + k3 θm
tan(θ̄ + θm )= ∗ ∗2
.
k1 + 2k2 θm + 3k3 θm
L’expression asymptotique de la courbe C ∗ lorsque θ̄ est petit et lorsque
θ̄ θ∗ s’obtient en développant l’expression de λ par rapport à l’infiniment
petit θθ̄∗
λ θ̄ k2 k2 θ̄ λ1
= − ∗ + (1 − θ̄) + θ∗ + .. = 1 − ∗ + θ∗ + o(θ∗ ).
λc θ k1 k1 θ λc
On obtient alors l’expression suivante de la charge limite
- Si λ1 6= 0 :
λm −λ1 1 1
∗ λc 1
= 1 − 2( ) 2 (θ̄) 2 , θm = (− θ̄) 2 (6.1)
λc λc λ1
en orientant X de telle manière que λ1 < 0.
- Si λ1 = 0 et λ2 < 0 :
λm 3 λ2 1 2
∗ λc 1
= 1 − (− ) 3 (θ̄) 3 , θm = (− θ̄) 3 . (6.2)
λc 2 λc λ2
λ
λ λ
λc
θ∗ λc
−
θ λm
λm
−θ
− θ∗
m
θ∗ −−
θ O θ∗ θ∗
m
O
ξ2 ξ2
λ − λc = λ1 ξ + λ2 + ... , q − qo (λ) = Xξ + w2 + ..., wi ∈ W (6.3)
2 2
Nous souhaitons comme dans l’exemple simple précédent étudier les modi-
fications de son comportement lorsqu’une imperfection sur le système existe.
Pour une structure, cette imperfection peut être de nature géométrique. Elle
est définie alors par un champ de déplacement initial. Mais une imperfection
de nature physique quelconque peut être aussi considérée. Pour cela, on peut
admettre que l’imperfection est caractérisée par un vecteur y ∈ Rp , l’espace
vectoriel décrivant les imperfections. Soit E(q, y, λ) l’énergie potentielle totale
du système avec imperfection. Au système parfait correspondent l’énergie
E(q, 0, λ), la solution fondamentale qO (λ) et la solution bifurquée q. Pour
exprimer que l’imperfection est petite, on peut écrire y sous la forme
y=η Y (6.4)
η ξ2 ξ∗2
λ = λc + λ∗−1 + λ∗1 ξ∗ + λ∗2 ∗ + ... , q ∗ = qo (λ) + Xξ∗ + w2∗ + ... (6.5)
ξ∗ 2! 2!
q ∗ = ξX + w∗ avec w∗ ∈ W. (6.6)
64 INFLUENCE DES IMPERFECTIONS
qui s’écrit aussi sous une forme plus explicite séparant les variables ξ et w∗
et
E,q (qo (λc + γ) + ξX + w∗ , ηY, λc + γ) [X] = 0. (6.8)
La démarche habituelle consiste à calculer w∗ en fonction des paramètres
ξ, η, γ considérés comme des infiniment petits indépendants en résolvant im-
plicitement l’équation [6.7] puis à injecter son expression dans l’équation [6.8]
pour en déduire l’équation réduite reliant ces paramètres.
Comme E,cqq est inversible dans W , le théorème de fonction implicite ap-
pliqué à [6.7] permet d’affirmer l’existence d’une fonction régulière w∗ (ξ, γ, η)
en fonctions des paramètres indépendants ξ, γ, η au voisinage de l’origine
(0, 0, 0) . Cette fonction admet donc un développement limité
ξ2
w∗ = wξ∗ ξ + wλ∗ γ + wη∗ η + wξξ
∗
+ ...
2
Ce développement peut être calculé de la manière suivante. L’équation [6.7],
en tenant compte du fait que la courbe fondamentale vérifie
donne
ξ E,cqq [δw, wξ ] + γ E,cqq [δw, wλ ] + η E,cqq [δw, wη ] + E,cuu∗ [δw, Y ] +
1 2 c c
2 ξ (E,qq [δw, wξξ + E,qqq [δw, X, X]) +
(E,qq [δw, wξλ ] + E,qqq [δw, u0o , X] + E,cqqλ [δw, X]) + 12 γ 2 E,cqq [δw, wλλ ]
c c
ξγ
+ ξ η (E,cqq [δw, wξη ] + (E,cqqq [δw, X, X] + E,cqqz [δw, X, Y ]) +
d c d c
+ γ η (E,cqq [δw, wλη ] + dλ E,qq [δw, X] + dλ E,cqy [δw, Y ])+
1
η (E,qq [δw, wηη ] + E,qqq [δw, X, X] + E,qqz [δw, X, Y ] + E,cqyy [δw, Y, Y ])
2 c c c
2
+ . . . = 0.
- terme O(ξ)
E,cqq [δw, wξ∗ ] = 0 ⇒ wξ = O.
- terme O(η)
E,cqq [δw, wη∗ ] + E,cqz [δw, Y ] = 0 ⇒ wη .
- terme O(γ)
E,cqq [δw, wλ∗ ] = 0 ⇒ wλ = O.
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 65
- terme O(ξ 2 )
∗ ∗
E,cqq [δw, wξξ ] + E,cqqq [δw, X, X] = 0 ⇒ wξξ = w2 .
- ......
O(ξγ) O(ξ 2 ) 2
η(ξ, γ) = − ξγ − ξ + ··· (6.11)
O(η) O(η)
O(η) η O(ξ 2 ) η
γ=− − + o( , ξ). (6.12)
O(ξγ) ξ O(ξγ) ξ
Rη ξ2 η
γ=− + λ2 + o( , ξ 2 ) (6.15)
ξ 2 ξ
1 ηR 1
λm = λc − 2(−λ1 η R) 2 , ξm = ( )2 , (6.16)
−λ1
en orientant le mode de bifurcation X de sorte que λ1 < 0 et orientant le
mode d’imperfection Y de sorte que E,cqy [X, Y ] < 0.
λ λ
Co
Co λc
λc C
λm C λm
C*
C*
O
ξm ξ O
ξm ξ
3 2 1 ηR 1
λm = λc − (η R) 3 (−λ2 ) 3 , ξm = ( )3 . (6.17)
2 −λ2
Dans les deux cas, le point limite obtenu se situe bien dans le domaine de
validité du développement.
Finalement, tout se passe au voisinage du point de bifurcation comme si
le système ne dépend que de trois variables : une variable d’état ξ, et deux
variables de contrôle λ et η. Le système est associé à une énergie potentielle
réduite
ξ2 ξ3 ξ4
Er = Rηξ + γ − λ1 − λ2 (6.18)
2 3 8
et à l’équation d’équilibre réduite Er,ξ = 0. Les équilibres forment une surface
dans les axes (ξ, λ, η). Cette surface et l’ensemble des points critiques (points
de bifurcation et points limites) sont donnés sur la figure (6.3).
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 67
6.2.3 Illustration
1
avec W (e) = 2e : L : e, σ = L : e. On obtient alors
Z
c
E,uu∗ [X, Y ] == λc Σo : c(X, Y ) dV
V
R = λc . (6.21)
- lorsque λ1 < 0
λm −λ1 1 λc 1
= 1 − 2( )2 , ξm = ( η) 2 . (6.22)
λc λc −λ1
- lorsque λ1 = 0 et λ2 < 0
λm 3 −λ2 1 2 λc 1
=1− ( )3 η3 , ξm = ( η) 3 . (6.23)
λc 2 λc −λ2
Ces relations généralisent donc directement les expressions [6.1] et [6.2]. Une
structure réelle présente toujours des imperfections par rapport à sa con-
ception initiale. Ce sont par exemple des défauts d’ordre géométrique ou
COURBE D’ÉQUILIBRE AVEC IMPERFECTIONS 69
E,qη [X]
R=− . (6.24)
D
Par exemple, pour un solide élastique sous chargement conservatif, l’action
d’une force additionnelle ηY exercée sur une partie S de sa frontière conduit
à l’expression suivante de l’énergie
Z
E(u, λ, η) = E(u, λ, 0) − η Y · udS. (6.25)
S
Il en résulte que Z
1
R= Y · XdS. (6.26)
D S
References
71