TD : Asservissement et Régulation 2019-2020 2ème Année PMI_ISTA

TD 05
Diagramme de Bode

Exercice 01 :
Tracer le diagramme de Bode des fonctions de transferts suivantes :

1
G1 ( p) 
1) p2

2) G2 ( p)  1  j

1
G3 ( p ) 
3) 1  j
Solution :

1 1
G1 ( p)  G1 ( j )  , c  1
1) p2 ( j ) 2

GdB  20 log10 G( j )  20 log10

1
( j ) 2
 1
 20 log10 

2



 
  20 log10  2
1

 
 GdB  20 log10  2  GdB  40 log10  
Analyse asymptotique :
Définissons :  c  1

 GdB  20 log10  2  

 GdB  40 log10  

Droite de pente -40dB/décade.

Soit : τ=1 ⤇ωc=1/1=1rd/s

   2    2arctg  

Asymptotes :

BF :    c  G ( j )  

HF :    c  G( j )  

Pour :    c  G( j )  
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2) G2 ( p)  1  j
G( p)  1  p

1
G( j )  1  j , c 

1
  2
GdB  20 log  1  j 

  c 

 2 
GdB  10 log  1  
 2 
 c 

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Analyse asymptotique :
1
Définissons :  c  

 2 
 GdB  10 log10 1  
 2 
 c 

De plus, définissons les basses fréquences par :   c BF

Les hautes fréquences par :   c HF

Etudions GdB aux BF et aux HF

BF :

 2 
 GdB  10 log10 1    10 log 1  G  0dB
10 dB
 2 
 c 
HF :

 2   2 

 GdB  10 log10 1    10 log10    G  20 log   

 2   2  dB 10  
 c   c   c 
 GdB  20log10    log10 c 
Si nous traçons GdB en fonction de log10ω, on peut poser : X= log10ω

GdB  20 X  A, avec A  20 log10 c   cte

C’est l’équation d’une droite.

Calculons la pente de cette droite :

GdBHF  20 log10    20 log10 c 

Nous allons calculer GdB pour : ω=10ωc (décade)

GdBHF  20 log10    20 log10 c 
 GdBHF  20 log10 10c   20 log10 c 
 GdBHF  20 log10 10  20 log10 c   20 log10 c 
 GdBHF  20 log10 10
 GdBHF  20 dB

L’asymptote aux HF (ω>>ωc) est une droite de pente : 20dB par décade.
On a :
G( p)  1  p

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Asymptotes :
BF=0
HF=20dB/décade.
Soit : τ=0.05 ⤇ωc=1/τ=20rd/s
Pour ω=ωc ⤇GdB=10log10(1+ ω/ωc)⤇ GdB=3dB.
ωc : fréquence de coupure à 3dB
  
G( j )  1  j   arctg   arctg 

 c 
Asymptotes :
BF :    c  G ( j )  0

HF :    c  G ( j )  2

Pour :    c  G ( j )  4

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1
G3 ( p ) 
3) 1  j

1 1
G( p)   G( j ) 
1  p 1  j

  1
GdB  20 log10 G( j )  20 log10
1
1  j

 20 log10 
1
 1   2 2


  20 log10 1   
2 2 2

 
 GdB  10 log10 1   2 2 
Analyse asymptotique :
1
Définissons :  c  

 2 
 GdB  10 log10 1  
 2 
 c 

De plus, définissons les basses fréquences par :   c BF

Les hautes fréquences par :   c HF

Etudions GdB aux BF et aux HF

BF :

 2 
 GdB  10 log10 1    10 log 1  G  0dB
10 dB
 2 
 c 
HF :

 2   2 

 GdB  10 log10 1    10 log10    G  20 log   

 2   2  dB 10  
 c   c   c 
 GdB  20log10    log10 c 
Si nous traçons GdB en fonction de log10ω, on peut poser : X= log10ω

GdB  20 X  A, avec A  20 log10 c   cte

C’est l’équation d’une droite.

Calculons la pente de cette droite :

GdBHF  20 log10    20 log10 c 

Nous allons calculer GdB pour : ω=10ωc (décade)

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GdBHF  20 log10    20 log10 c 

 GdBHF  20 log10 10c   20 log10 c 
 GdBHF  20 log10 10  20 log10 c   20 log10 c 
 GdBHF  20 log10 10
 GdBHF  20 dB

L’asymptote aux HF (ω>>ωc) est une droite de pente :-20dB par décade.
Asymptotes :
BF=0
HF=-20dB/décade.
Soit : τ=0.05 ⤇ωc=1/τ=20rd/s
Pour ω=ωc ⤇GdB=-10log10(1+ ω/ωc)⤇ GdB=-3dB.
ωc : fréquence de coupure à -3dB

  
G( j )  1  j   arctg   arctg 

 c 
Asymptotes :

BF :    c  G ( j )  0


HF :    c  G ( j )   2


Pour :    c  G ( j )   4

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Exercice 02 :
Tracer sur papier semi log le diagramme de Bode de la fonction de transfert suivante :
10
G ( p) 
p ( p  1)( p  5)
Solution :
10 10 10
G( p)   G( j )  
p( p  1)(( p  5) j ( j  1)(( j  5) j
5 j ( j  1)(  1)
5
2
 G( j ) 
j
j ( j  1)(  1)
5
 
 
2  1 
GdB  20 log10 G( j )  20 log10  20 log10  
j  2 
j ( j  1)((  1)  j 1   2 1   
5
 25 
1
1  2  2
    
 GdB  20 log10 2  20 log10   20 log10 1   2 2  20 log10 1 


 25
 
 2 
 
 GdB  20 log10 2  20 log10    10 log10 1   2  10 log10 1 
 25


 
Analyse asymptotique :
1
Définissons :  c  

 2 
 GdB  10 log10 1  
 2 
 c 
Etudions GdB aux BF et aux HF
BF :
 2 
 
GdB  20 log10 2  20 log10    10 log10 1   2  10 log10 1 
 25
  

 
HF :
 2 
 
GdB  20 log10 2  20 log10    10 log10 1   2  10 log10 1 
 25


 
 
 GdB  20 log10 2  20 log10    20 log10    20 log10  
5

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  j    
G( j )    1  j   1      arctg   arctg 
2  5  2 5
Asymptotes :

BF :    c  G( j )   2
3
HF :    c  G ( j )   2
Et comme on peut tracer le diagramme de Bode en décomposant la fontion de transfert en plusieurs
fonctions en cascades :

10 2
G( p)   G ( p) 
p( p  1)( p  5) p
p ( p  1)((  1)
5
 
  c  1rd / s 
2  
G1 ( p )    20dB / dec  G1dB  20 log10 ( 2)  20 log10 ( )
p   
  
2
 
  c  1rd / s 
1  
G 2 ( p)    20dB / dec  G 2 dB  20 log10 ( )
( p  1)   
  
2
 
 c  5rd / s 
1   
G3 ( p )    20dB / dec  G3 dB  20 log 10 ( )
p    5
(  1) 
5  2 
Pour tracer GdB on trace d’abord les GidB puis on fait la somme géométrique (des asymptotes)

Pour les phases :

  j    
G( j )    1  j   1      arctg   arctg 
2  5  2 5

G( j )  G
i 1
i

Pour tracer G( j ) on trace d’abord les Gi puis on fait la somme géométrique et on calcul
des points pour trouver la courbe réelle.

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Exercice 03 :
Tracer sur papier semi log le diagramme de Bode de la fonction de transfert suivante :

10( p  1)
G( p) 
p( p  2) 2 (2 p  1)
Solution :
10( p  1) 10( j  1) 10( j  1)
G( p)   G ( j )  
p( p  2) 2 (2 p  1) j ( j  2) 2 (2 j  1) j j
4 j (  1) 2 (  1)
2 0.5
2.5( j  1)
 G( j ) 
j j
j (  1) 2 (  1)
2 0.5
On peut tracer le diagramme de Bode en décomposant la fonction de transfert en plusieurs fonctions
en cascades :

10( p  1) 2.5( p  1) 2.5( p  1)

G( p)   G( p)  
p( p  2) 2 (2 p  1) p
p(  1) 2 (
p 2
 1) p p  1  p  1
2 0.5    
 2   0.5 
 
 c  1rd / s 
 
G1 ( p )  ( p  1)   20dB / dec  G 2 dB  20 log10 ( )
  
 2 

 
  c  1rd / s 
2.5  
G 2 ( p)    20 dB / dec  G2 dB  20 log10 (2.5)  20 log10 ( )  7.95dB  20 log10 ( )
p   
  
2

 c  2rd / s 
1  
G3 ( p )    40dB / dec  G3 dB  40 log10 ( )
p
(  1) 2   

2 

 
 c  0.5rd / s 
1   
G 4 ( p)     20dB / dec  G 4 dB  20 log10 ( )
p    5
(  1) 
0.5  2 

Pour tracer GdB on trace d’abord les GidB puis on fait la somme géométrique (des asymptotes)

Pour les phases :

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  j   j       
G( j )  1  j    21    1    arctg    2arctg   arctg 
2  2   0.5  2 2  0.5 
G( j )  G
i 1
i


BF :    c   G ( j )  
2
3
HF :    c   G ( j  )  
2
Pour tracer G( j ) on trace d’abord les Gi puis on fait la somme géométrique et on calcul
des points pour trouver la courbe réelle.

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