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Asservissement&Rgulation continu
FayalBENHMIDA

Chapitre1: Chapitre 1 : Introductionlacommande automatique

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Dfinitiondelautomatique

Notiondesystme
Dfinition : Un systme est un ensemble dlments interconnects et en interactions pour accomplir une f li fonction prdfinie. i dfi i

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Schmablocdunsystme

Les variables qui caractrisent un systme sont :

Les entres de commande, qui permettent dagir sur lvolution du systme, Les entres de perturbations, en gnral non contrlables par l utilisateur lutilisateur et qui agissent galement sur le systme systme, Les sorties, variables mesurables ou au moins dtectables, qui caractrisent laction du systme sur son environnement, Les variables dtat, variables internes du systme dont laction sur lenvironnement nest pas ncessairement perceptibles mais dont lvolution rgit celle du systme.
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Modledunsystme
Lensembledesloismathmatiquesrgissant lacausalit entrelesentresetlessortiesdu l lit t l t tl ti d systmeconstituelemodlemathmatique dusystme. Lamodlisationestunetapeprliminaire delanalysedunsystmequelconque y y q q indpendammentdesanaturephysique,de sacompositionetdesondegrdecomplexit.
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Etapesdelamodlisationdun systme
Identification des variables pertinentes pour la caractrisation d chaque l t i ti de h lment constituant l t tit t le systme, Caractrisation des relations entre ces variables, Reprsentation mathmatique des intractions entre les lments travers la reprsentation mathmatique des intractions entre les variables, Formation dun systme de relations entre les variables caractrisant le systme comme un tout, Formation dun systme de relations entre les variables dentre et les variables de sortie.
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Classificationdessystmesdynamiques

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Thoriedelacommande
Lacommandeenboucleouverte

Un systme est en boucle ouverte lorsque la commande est labore sans laide de la connaissance des grandeurs de sortie : il ny a pas de feedback. Cette solution est envisageable dans le cas o le systme est parfaitement connu et modlis et dans le cas o lobtention dune mesure de la sortie nest pas conomiquement possible. Exemple : la machine laver fonctionne sur la bas de cycles prprogramms ne possdant pas dinformations mesures concernant le degr de propret du linge.

Exempledecommandeenboucle ouvertedunplateautournant

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Exempledepositionnementdune antenneenboucleouverte

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Lacommandeenboucleferme
Le principe de la commande en boucle ferme est illustr sur la figure cidessous et dfinit la structure de commande contre raction (feedback en anglais). On parle alors de systme boucl ( (ou asservi) par opposition aux systmes en boucle ouverte. )p pp y

Lacommandeestfonctiondelaconsigne(signalderfrencedelasortiesouhaite)et delasortiemesure(informationissuedecapteur).
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Rgulationdeniveau

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Contrledelattedundisquedur

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Commandeenbouclefermedun plateautournant

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Ncessitdelaboucleferme
Maintenirouobtenirlastabilit(stabiliserunsystme instableenBO) Fairepoursuivrerapidementetavecprcisionune consigneparunsystmenaturellementlent Obtenirdesrponsesrapidessansbrutaliserles actionneurs Rejeter(oucompenser)leffetdesperturbations externes Eviterdetransmettrelesbruitsdescapteursaux actionneurs compenserlesincertitudesinternesauprocessuslui mme
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Fonctionsdunsystmedecommande

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Problmesdecommandersoudre!
Problme de poursuite (tracking): on cherche assurer une poursuite prcise, par l sortie it i la ti du systme, dune consigne variable au cours du temps.

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Problme de rgulation : on cherche ici garantir le rejet (ou la compensation) rapide de leffet des perturbations indsirables sur la sortie du systme, tout en supposant que la consigne est gnralement constante.

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Positionnementduneantenneen boucleferme

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Rgulationdetempraturedansun four

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Descriptiondessystmesasservispar schmabloc
Schmad unechane typedergulation Schma dune chanetype de rgulation

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Vocabulaireutilisdansunechanedergulation

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Exemplesdesystmesdecommande
Rgulationdetempraturedansunfour

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Mlangeurniveauettempraturergls

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Schmadecommandedumlangeur

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Reprsentationdeschanes
Au plan qualitatif, le schma de procd et dinstrumentation (Process and Instrument Diagram en anglais), plus simplement appel aussi Plan de Circulation des Fl id d Fluides (PCF) se rencontre f t frquemment pour reprsenter l rgulation t t la l ti installe. Il a lavantage de respecter les divisions matrielles, de faire apparatre certaines caractristiques technologiques (rseaux nergtiques, affichage local de mesures, existence et type de practionneurs), tout en prcisant les divisions fonctionnelles, selon le schmatype. Il est bien adapt au cas de boucles multiples, telles quon les rencontre dans de nombreuses installations industrielles (chaudires, racteurs, mlangeurs...). Le principe en est simple et fait lobjet dune normalisation exprimentale, qui laisse subsister plusieurs symboles pour un mme appareil, avec des points communs : graphismes simples dsignation des fonctions par des lettres simples, dont la premire (en loccurrence linitiale du nom anglais), dsigne la variable traite : T pour temprature, L pour niveau, F pour dbit... Une numrotation, commune tous les instruments dune mme boucle, complte ce dispositif. Ainsi LIT1 reprsente un transmetteurindicateur de niveau plac dans la boucle 1.

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QuelquessymbolesutilissdanslesPCF

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PCFdumlangeur

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Chapitre2: Modlisationdessystmeslinaires

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Modlesmathmatiquesdes systmeslinaires
Pourquoiunmodle?
Ledimensionnementduneinstallation Lacomprhensiondufonctionnementdusystme oudesphnomnes Laconceptiondunsystmedecommande
Lamiseaupointdelastratgiedecommande Laconceptiondelaloidecommandeproprementdite Laconceptiondecapteurslogicielsouestimateurdtat dusystme
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Diffrentstypesdemodles

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Modlesdeconnaissance

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Modlesdereprsentation

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Choixdutypedemodle

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Lessystmeslinaires
Ces systmes vrifient le principe de superposition et le principe dhomognit d homognit

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Systmeslinairestempsinvariant
Pour les systmes linaires temps invariant (LTI : Linear Time Invariant), il sajoute le principe de linvariance temporelle temporelle. Pour un systme LTI, la rponse une somme de signaux diversement retards est gale la somme des rponses affectes des retards respectifs. Linvariance temporelle implique la constance des coefficients des quations diffrentielles.

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DfinitiondunsystmeLTI
Un systme LTI en temps continu est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs dentre et de sortie peuvent se mettre sous la forme dun ensemble dquations q diffrentielles linaires coefficients constants.
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Lesmodlesexternes (entressorties)
E Equationsdiffrentiellesentressorties ti diff ti ll t ti Fonctionsdetransfertpourlessystmes monovariables (SISO) Matricesdetransfertpourlessystmes multivariables (MIMO)
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Reprsentationdessystmeslinaires parquationsdiffrentielles
Formegnraledelquationdiffrentielle pourlessystmesLTImonovariable (SISO: pour les systmes LTI monovariable (SISO : SingleInputSingleOutput):

Onappellel'ordredelquationdiffrentielle (n),l'ordredusystmelinaire.
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Exemple1:CircuitRC

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Exemple2:systmemasseressort amortisseur

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Exemple3:Moteurcourantcontinu

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Reprsentationparlarponse impulsionnelle

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Reprsentationparfonctionde transfert
Dfinition 1:

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Reprsentationparfonctionde transfert
RappelssurlatransformedeLaplace

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PropritsdelaTransformedeLaplace

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PropritsdelaTransformedeLaplace (suite)

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Reprsentationparfonctionde transfert
Dfinition2:

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Fonctiondetransfertsousforme pleszros.

formepleszros(oufactorise)

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Systmeslectriques

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Exemple1:CircuitRLCsrie

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Exemple2

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Exemple3

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Exemple4

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Systmemcaniqueentranslation

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Exemple1

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Exemple2

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Equivalenceentresystmes mcaniqueetlectrique

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Systmemcaniqueenrotation

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Exemple1

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Rducteur
r11 r22

2 r1 N 1 1 r2 N 2
T11 T22 T2 1 N 2 T1 2 N 1

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Systmespneumatiques:Systme rsistance capacitpneumatique

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Reprsentationparschma fonctionnel
Dfinition:

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Exempledunschmafonctionnel

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Schmafonctionneletfonctionsdetransfert

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Exemple1:CircuitRC

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Exemple1:CircuitRC

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Fonctiondetransfertenboucle ouverteetenboucleferme

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Dfinition:fonctiondetransfertenBoucleOuverte

Dfinition:fonctiondetransfertenBoucleFerme

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Rglesdalgbredanslesschmas fonctionnels
Systmesencascade

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Exemple

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Systmesenparallle

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Exemple

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Systmesencontreraction/raction

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Exemple

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Exemple1derductiondeschmafonctionnel

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Exemple2derductiondeschmafonctionnel

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Exemple3:Systmelectromcanique:
MoteurDCexcitationspareconstante

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Schmafonctionneldtaill

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