.5 C .5 M .5 Y .

5 K C G Y R M B K
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
C
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
R
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
M
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
G
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
Y
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
B
1 .95 .9 .85 .8 .75 .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 0
1 1
1 1
Tenseur dinertie
Introduction constructive aux tenseurs dinertie
No Cuneo
EPFL
Ce document a pour but de prsenter le concept de tenseur dinertie de faon
claire et brve. Lobjectif est dintroduire de faon naturelle et constructive la
dnition de ce dernier.
An de xer les ides, les dnitions de base sont rappeles ici.
1. Moment cintique
Soit un systme compos de particules identies par lindice . Chaque par-
ticule se trouve un point P

dun rfrentiel dinertie, et a une masse m

.
La dnition du moment cintique L
A
par rapport un point A de ce systme
est la suivante :
L
A
=

AP

OP

Notons que ce sont bien les vitesses par rapport au rfrentiel dinertie qui
sont utilises ici, et que lventuelle vitesse de dplacement point Anintervient
pas.
De la mme manire, il est possible de dnir un moment cintique relatif :
L
A

AP

AP

Ici, ce sont les vitesses relatives un rfrentiel en translation avec le point A

qui sont utilises. Le dplacement du point A a donc une inuence.
Les deux moments cintiques sont relis ainsi :
L
A
=

AP

_

OA+

AP

_
L
A
=

AP

AP

. .
=L

A
+

AP

OA
L
A
= L
A

AP

OA
.5 C .5 M .5 Y .5 K C G Y R M B K
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
C
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
R
1.00
0.95
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0.50
0.25
0.05
M
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0.95
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G
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0.75
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Y
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
B
1 .95 .9 .85 .8 .75 .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 0
2 2
2 2
Tenseur dinertie 1
No Cuneo EPFL
Soit G le centre de masse du systme. Dcomposons alors

AP

OA en
deux parties :

AP

OA =

AG

OA+

GP

. .
0

OA = MAG

OA
Nous trouvons alors
L
A
= L
A

+ MAG

OA
Notons en particulier en particulier avec A = G que L
G
= L
G

, rsultat bien
connu.
Dautre part, nous pouvons exprimer L
A
ainsi :
L
A
=

AP

OP

AG

OP

GP

OP

AG

OG
. .
=MAG

OG
+

GP

GP

. .
=L
G

=L
G
+

AG

GP

. .
=AG

GP

=AG0
+

GP

. .
=0

OG
= L
G

+ MAG

OG
Notons un rsultat trs intressant : si G est immobile, alors L
A
= L
G

= L
G
quelque soit A, et donc le moment cintique ne dpend pas du point de r-
frence A. Nous remarquons maintenant lutilit de calculer le moment cin-
tique relatif L
C

dun point du solide.

Par ailleurs, si nous appelons le vecteur rotation instantane du solide, nous
trouvons :
L
C

CP

CP

CP

( CP

)
2. Tenseur dinertie
Nous allons maintenant essayer de construire une matrice I
C
que nous appel-
lerons tenseur dinertie en C de sorte que L
C

= I
C
quel que soit le vecteur
de rotation instantane . Nous commencerons par raisonner sur un unique
point matriel P de masse m et de coordonnes x, y, z par rapport un repre
li au solide, dorigine C. Pour calculer la premire colonne de la matrice I
C
.5 C .5 M .5 Y .5 K C G Y R M B K
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
C
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
R
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
M
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
G
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
Y
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
B
1 .95 .9 .85 .8 .75 .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 0
3 3
3 3
Tenseur dinertie 2
No Cuneo EPFL
nous allons utiliser lastuce suivante : nous allons supposer que est le long
de laxe x. Nous trouvons ceci :
L
C

= I
C
=
_
_
a . . . . . .
b . . . . . .
c . . . . . .
_
_

_
_

0
0
_
_
=
_
_
a
b
c
_
_
Dautre part, en utilisant la dnition L
C

= mCP

CP = mCP ( CP),
nous trouvons :
L
C

= m
_
_
x
y
z
_
_

_
_
_
_

0
0
_
_

_
_
x
y
z
_
_
_
_
= m
_
_
x
y
z
_
_

_
_
0
z
y
_
_
= m
_
_
z
2
+ y
2
xy
xz
_
_
Ceci nous permet de dterminer les coefcients de la matrice :

_
_
a
b
c
_
_
= m
_
_
y
2
+ z
2
xy
xz
_
_
En procdant de la mme manire en posant le long de laxe y pour d-
terminer la deuxime colonne de I
C
et le long de z pour la troisime, nous
trouvons :
I
C
= m
_
_
y
2
+ z
2
xy zx
xy x
2
+ z
2
zy
xz yz x
2
+ y
2
_
_
Il est bon de sinterroger sur la signication de chacun de ces termes. Prenons
par exemple le terme en x
2
+ y
2
. Nous observons quil sera multipli par la
composante
z
pour donner une contribution L

Cz
. Cest--dire que la contri-
bution de
z
sur L

Cz
sera proportionnelle au carr de la distance du point
laxe z, ce qui est un rsultat bien connu! En effet, plus on sloigne de laxe,
plus la vitesse tangentielle du point est grande, et plus on sloigne de laxe,
plus la contribution dune vitesse tangentielle donne est grande sur le mo-
ment cintique, ce qui explique la dpendance du carr de la distance.
Dautre part, le terme en xy de la premire ligne sera multipli par
y
pour
donner une contribution L

Cx
. Puisque seules les projections sur les axes x
et y importent dans ce cas, nous allons raisonner sur un point de coordonne
z = 0. Nous constatons que la proportionnalit x sexplique par le fait que
plus x est grand, plus nous sommes loigns de laxe y, et donc plus la vitesse
tangentielle est grande pour un
y
donn. Dautre part, plus y est grand, plus
nous sommes loigns de laxe x et donc, plus la contribution au moment
cintique selon laxe x est grande pour une vitesse tangentielle donne, do
la proportionnalit x.
.5 C .5 M .5 Y .5 K C G Y R M B K
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
C
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
R
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
M
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
G
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0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
Y
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0.75
0.50
0.25
0.05
B
1 .95 .9 .85 .8 .75 .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 0
4 4
4 4
Tenseur dinertie 3
No Cuneo EPFL
Nous pouvons ds maintenant calculer une telle matrice pour chaque point
matriel P

et sommer le tout pour trouver le L

C

dun systme entier, avec :

I
C
=

_
_
y
2

+ z
2

x
2

+ z
2

x
2

+ y
2

_
_
m

En prsence dun solide continu de densit (x, y, z), cette relation scrit sous
forme intgrale :
I
C
=
_
_
_
y
2
+ z
2
xy zx
xy x
2
+ z
2
zy
xz yz x
2
+ y
2
_
_
dm avec dm = (x, y, z)dxdydz
La question se poser maintenant est la suivante : puisque lorientation du
repre li au solide et centr en C est arbitraire, est-il possible den choisir une
de faon ce que la matrice soit diagonale ?
Prenons par exemple le coefcient en xy. Nous constatons quil y a deux condi-
tions sufsantes pour quil soit nul. Si nous avons une symtrie daxe x, alors,
pour chaque point, il en existe un autre de mme coordonne x mais de co-
ordonne y oppose, et donc la somme est nulle. Dautre part, si nous avons
une symtrie de plan Cyz, alors pour chaque point, il en existe un autre de
coordonne x oppose, et donc la somme est nulle.
Nous constatons donc quune symtrie daxe x, ou de plan Cyz annule les fac-
teurs en xy et en xz, ce qui implique quune rotation autour de laxe x ne crera
pas de moment le long des autres axes, et par consquent que et L
C

seront
parallles ! On dit dans ce cas que laxe x est un axe principal dinertie pour
le point C. On notera aussi que rciproquement, une rotation autour de laxe
y ou z naura aucune contribution sur laxe x. On appelle donc axe principal
dinertie tout axe qui rendra L
C

(et non L
C
) parallle . Ou, mathmatique-
ment, un axe principal dinertie est un axe tel que si est port par cet axe,
L
C

= I
C
= k, ou autrement dit, est un vecteur propre de I
C
. Si lon choisit
lorientation du repre de sorte que les trois axes soient des axes principaux
dinertie, alors la matrice I
C
est diagonale.
Les deux relations voques plus haut deviennent maintenant :
L
A
= L
A

+ MAG

OA = I
A
+ MAG

OA
et
L
A
= L
G

+ MAG

OG = I
G
+ MAG

OG
On notera qu priori, L
A
nest pas gal, ni mme parallle L
A

, sauf dans le
cas o A est xe, et donc L
A
= L
A

= I
A
, ou dans le cas o A = G, o nous
avons L
G
= L
G

= I
G
, que G soit xe ou non.
.5 C .5 M .5 Y .5 K C G Y R M B K
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
C
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
R
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
M
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
G
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
Y
1.00
0.95
0.75
0.50
0.25
0.05
B
1 .95 .9 .85 .8 .75 .7 .6 .5 .4 .3 .2 .1 0
5 5
5 5
4
No Cuneo EPFL
Nous pouvons maintenant dvelopper un critre sufsant pour dterminer si
un axe passant par un point A (xe ou non) est principal par rapport A.
En effet, en revenant la dnition de L
A

, nous trouvons
L
A

AP

AP

AP

. .
MAG

AG+

AG

GP

. .
AG

GP

=AG0
+

GP

GP

. .
L
G

Et puisque A et G sont lis au solide,

AG = AG, et on trouve
L
A

= L
G

+ MAG

AG = L
G

+ MAG ( AG)
Cette relation nous permet dafrmer que si est sur un axe principal par
rapport G, alors sera sur un axe principal par rapport A (donc L
A

sera
parallle ) dans les deux cas suivants :
AG// => AG = 0
AG => AG(AG)//, puisque (AG) et AGsont deux vecteurs
du plan perpendiculaire .
En effet, puisque par hypothse L
G

est parallle , il faut que AG(AG)

soit nul ou lui aussi parallle pour que L
A

le soit aussi.
Ainsi, donc, pour un donn, align sur un axe principal dinertie en G, en
choisissant un point A en partant de G, en suivant, soit laxe parallle ,
soit un plan perpendiculaire cet axe, le moment cintique relatif en A, L
A

reste parallle au moment cintique en G, si A est x. Nous pouvons donc en

conclure que laxe parallle en A est un axe principal dinertie en A.