Triangulation

Chapitre 3
Triangulation
Une triangulation d'une rgion polygonale du plan est une d omposition de ette rgion
en triangles dont les sommets sont eux du bord de la rgion. Une triangulation permet
souvent de rsoudre plus fa ilement des problmes portant sur la rgion qu'elle triangule.
Le problme du gardiennage d'une galerie d'art en est un bel exemple.
Au dbut du
XXe si le N.
J. Lennes montre de manire onstru tive que tout polygone
simple admet une triangulation [Len11. Cette onstru tion fournit de fait un algorithme
de omplexit quadratique en fon tion du nombre de sommets. Du temps de l'mergen e
de la gomtrie algorithmique, Garey et al. (1978) ont propos un algorithme de omplexit
O(n log n)
pour trianguler un polygone
ts. Aprs diverses amliorations
( f. notes historiques du livre de [dBCvKO08), Bernard Chazelle montre en 1991 qu'un

polygone simple peut tre triangul en temps linaire. L'algorithme de Chazelle [Cha91
est rput trs omplexe. Une version plus simple et randomise est d rite par Amato
et al. [AGR01.
Le problme de la triangulation de l'intrieur d'un polydre dans IR
est beau oup plus
ompliqu. Contrairement au as bidimensionnel le nombre de ttradre d'une triangulation d'un polydre (mme onvexe)
sommets peut varier suivant la triangulation. De
plus, tous les polydres ne sont pas triangulables, moins d'ajouter des sommets intrieurs (dits de Steiner), omme le montre le as du polydre de Shnhardt. Ce polydre
est obtenu partir d'un prisme de base triangulaire en tournant lgrement le triangle
suprieur par rapport au triangle infrieur. Du oup, les fa es verti ales du prisme (des
quadrilatres) ne sont plus planes et il faut ajouter une diagonale pour trianguler ha un
de es quadrilatres gau hes. En hoisissant ette diagonale de manire rendre les quadrilatres ' on aves', on vrie que toute nouvelle arte entre deux sommets du polydre
est extrieure au polydre. Il n'est don pas possible de trianguler son intrieur.
Rfren es :
- Handbook of Dis rete and Computational Geometry. Edited by Goodman and O'Rourke.
CRC Press 2004.
33
34
Gomtrie algorithmique. Mars 2009. Fran is Lazarus.
3.1
Existen e
Dnitions
La
ligne polygonale
(s1 s2 , . . . , sn1sn ).
(s1 , . . . , sn ) est la suite de

ferme si s1 = sn ; elle est
de sommets
Cette ligne polygonale est
segments
simple si deux
de ses segments non ons utifs sont disjoints et si deux de ses segments ons utifs
s'interse tent en un unique sommet. Un
polygone
est une ligne polygonale simple et
artes les segments d'un polygone. Par le thorme de Jordan (version

P spare le plan en deux rgions onnexes appeles intrieur et
P . Dans e hapitre, on notera respe tivement IntP et extP es rgions ( e
ferme. On appelle
ane), un polygone
extrieur
de
sont des ouverts du plan).

Une
diagonale
d'un polygone
est un segment dont l'intrieur relatif (i.e. le segment
priv de ses extrmits) est intrieur
et dont les extrmits sont des sommets de
P . Une triangulation de P est un re ouvrement de son intrieur (au sens large, i.e. de
IntP ) par des triangles d'intrieurs disjoints et dont les ts sont soit des artes soit des
diagonales de P .
Lemme 3.1 Tout polygone ayant au moins 4 sommets admet une diagonale.
Preuve :
Soit
un polygone et soit
le sommet de
de oordonnes minimales pour
l'ordre lexi ographique (s est le sommet le plus bas parmi les sommets les plus gau he).
Soit
le sommet pr dant
Si le triangle
spq
et
le sommet suivant
pour l'ordre ir ulaire dans
ne ontient (au sens large) au un sommet de
P \ {s, p, q},
P.
alors le
pq est une diagonale : au une arte de P ne peut ren ontrer l'intrieur ni le

spq ar l'une de ses extrmits serait ontenue dans spq . Don toute demi-droite
issue d'un point x intrieur au segment pq et passant par s ne ren ontre P qu'une seule
fois (en s). Par le thorme de Jordan, et puisque la droite est extrieure P l'inni,
le point x est intrieur P , i.e. pq est intrieur P .
Sinon, soit r un sommet de P intrieur au triangle spq et qui minimise la distan e la
droite pq . On montre aisment que le segment sr est une diagonale de P .
segment
bord de
Exer i e 3.2 Complter les dtails manquant de la preuve pr dente en indiquant en
parti ulier o intervient l'hypothse sur le nombre minimal (4) de sommets.
Thorme 3.3 Tout polygone admet une triangulation.

Preuve :
Soit
un polygone et soit
un ensemble de diagonales de
d'intrieurs
disjoints qui soit maximal pour l'in lusion. Toute rgion borne du graphe plan
est n essairement un triangle ; dans la ngative le lemme pr dent ontredirait la
maximalit de
D.
2
n que toute triangulation
n 3 diagonales.
On montre par r urren e sur

exa tement
n2
triangles et
d'un polygone
sommets a
35
Exer i e 3.4 La preuve de Lennes pour l'existen e d'une triangulation est pro he de la
pr dente quoique lgrement dirente. Soit spq un triangle et soit R un ensemble de

points intrieurs e triangle. Montrer qu'il existe r R tel que rsp R = {r} (i i rsp
dsigne le bord et l'intrieur du triangle). Complter la preuve de Lennes.
3.2
Algorithmes
Si un polygone
est d rit sous forme d'une liste doublement hane de sommets, la
re her he d'une diagonale selon la preuve du lemme 3.1 prend un temps

est le nombre de sommets de
P.
O(n), o n = |P |
On en dduit aisment un algorithme de triangulation
de omplexit quadratique. Nous allons voir deux algorithmes plus e a es.
Thorme 3.5 Il existe un algorithme qui triangule tout polygone n sommets en temps
O(n log n) et espa e O(n).
Nous proposons i-dessous deux preuves 'est dire deux algorithmes pour e thorme. Elles sont respe tivement d rites dans les arti les suivants :
- A theorem on polygon utting with appli ations. B. Chazelle. In Pro . IEEE Sympos.
Found. Compu. S i., pp. 339-349, 1982.
- Triangulating a simple polygon. M.R. Garey, D. S. Johnson, F. P. Preparata and R. E.
Tarjan. Inform. Pro ess. Lett., 7 :175-179, 1978.
3.2.1
Algorithme diviser pour rgner
L'algorithme de Chazelle onsiste al uler en temps linaire une diagonale du polygone
qui oupe
en deux sous-polygones de tailles approximativement gales. En appliquant
e al ul de manire r ursive ha un des deux sous-polygones on obtient un algorithme

de triangulation de omplexit
On supposera que
O(|P | log |P |).
est d rit sous forme d'une liste y lique doublement hane de
ses sommets dans l'ordre ( y lique) le long de
P.
Par la suite
dsignera aussi bien
un polygone que sa liste doublement hane. On supposera galement disposer de la

liste
doublement hane des sommets de
oordonnes ainsi que de la liste
tris selon l'ordre lexi ographique de leurs
des paires d'artes de
P verti alement visibles, i.e.

P et dont les
des paires d'artes pour lesquelles il existe un segment verti al intrieur
extrmits sont respe tivement intrieures ha une de es deux artes. En onsidrant

la taille de la arte des trapzes ( f. se tion 8.2), il est fa ile de voir que la liste
taille linaire en fon tion de
a une
|P |.
Thorme 3.6 (du polygon utting, Chazelle 1982) Soit P un polygone n som-
mets et soient L et V les listes asso ies (respe tivement des sommets tris selon l'ordre
lexi ographique des oordonnes et des paires d'artes verti alement visibles). Il existe un
36
algorithme de omplexit O(n) pour al uler une diagonale de P qui oupe P en deux
polygones P1 et P2 tels que
2
|P1 |, |P2| n + 1.
3
De plus, les listes Pi , Li et Vi relatives ha un des deux polygones pour i = 1, 2 peuvent
tre al ules en temps O(n) galement.
On montre dans un premier temps qu'il existe un segment verti al intrieur
et qui le
oupe en deux polygones de tailles approximativement gales.
Lemme 3.7 Soit P un polygone n sommets. Il existe un segment verti al pq (i.e.

xp = xq ) intrieur P et interse tant P en ses deux extrmits p et q exa tement de
sorte que les deux omposantes de P \ {p, q} ontiennent ha une au plus 23 n sommets
de P .
Preuve :
On onsidre la d omposition trapzodale de
dans un premier temps que
( f. se tion 8.2). On suppose
est en position gnrique, 'est dire que tous les sommets
P ont des abs isses distin tes. Il suit que haque trapze de la d omposition intrieur
P est bord par exa tement un sommet de P sur sa gau he et un sommet de P sur sa
droite. Soit T le graphe plan obtenu en reliant par un segment haque paire de sommets
in idents un mme trapze (il y a don un segment par trapze). T est onnexe (utiliser
de
par exemple la onnexit du graphe d'adja en e des trapzes) et a y lique (utiliser l'a y li it du graphe d'adja en e des trapzes), i.e. que
est un arbre. De plus, l'hypothse
de position gnrique montre que haque sommet est in ident trois trapzes au plus et
don que le degr des sommets de
est au plus trois.
Remarquons qu'on peut asso ier haque arte

et interse tant
de
a de T
un segment verti al intrieur
en ses extrmits. Le nombre de sommets des deux lignes polygonales
oupes par es extrmits est pr isment le nombre de sommets de haque sous
arbre de
T a.
Le lemme suivant permet don de on lure.
Dans le as non-gnrique, on perturbe les sommets en tournant de manire innitsimale

le polygone an de distinguer toutes les abs isses des sommets de
P.
Cette rotation
est elle-mme simule en onsidrant l'ordre lexi ographique sur les paires (abs isses,
ordonnes) des oordonnes des sommets.
Lemme 3.8 Soit T un arbre n sommets, n 2. On suppose que haque sommet de T
est de degr au plus 3. Alors il existe une arte a de T telle que haque omposante de
sommets.
T a possde au plus 2n
3
Preuve :
Soit
une arte de
alors il existe une arte
de
1. ou bien une omposante
T.
Si une omposante
telle que
de
T b
vrie
n
|C| < |K| <
3
de
T a
est telle que
|C| < n3
37
2. ou bien haque omposante de
T b
est de taille au moins
n3 .
En eet, soit C la omposante omplmentaire de C dans T a et x le sommet in ident
C et a. Par les hypothses sur T , x est de degr d 2 dans C .

2n
On ne peut avoir d = 0 ar dans e as on aurait |C | = 1 > , en ontradi tion

3
ave n 2.
Si d = 1, on hoisit pour b l'unique arte in idente x dans C . Alors T b a une
C + a) de taille |C| + 1. On se retrouve alors dans le as 1 ou 2

|C| + 1 est respe tivement stri tement infrieur ou gal n3 .
Sinon d = 2. Soient a1 , a2 les deux artes in identes x dans C et soit C1 (resp. C2 )

2n
la omposante de C a1 (resp. de C a2 ) qui n'est pas in idente x. Si |C1 | >

3
alors on se retrouve dans le as 1 en hoisissant b = a1 (et K = C + a + C2 ). De
2n
2n
mme en hoisissant b = a2 si |C2 | > . On peut don supposer |C1 | et
3
3
2n
n
n
|C2| 3 . Puisqu'on ne peut avoir la fois |C1 | < 3 et |C2 | < 3 , on a |C1 | n3
n
ou |C2 | . On se retrouve dans le as 2 en hoisissant b = a1 dans le premier as
3
et b = a2 dans le se ond as.
La preuve du lemme est alors termine par r urren e sur |C|.
2
omposante
(de fait
i-dessus selon que
Preuve du thorme 3.6 :
On sait d'aprs le lemme 3.7 qu'il existe une verti ale dont
2n
3
sommets. En par ourant la liste V des paires d'artes verti alement visibles on trouvera
les extrmits oupent
en deux lignes polygonales ontenant ha une au plus
don n essairement une paire
(a, b)
telle que tout segment verti al de visibilit entre les
a et b oupe P omme i-dessus. Fixons un sommet s de P

de P de 0 n 1 dans l'ordre dire t le long de P partir de s.
deux artes
et indexons les
sommets
partir de es
indi es on peut al uler en temps onstant la longueur de la ligne polygonale entre deux
sommets d'indi es
vers
et
: en in luant les deux sommets et en onsidrant la ligne de
dans le sens dire t, ette longueur vaut
j i+1
si
j i et n j + i 1
sinon. On
peut don tester en temps onstant si une paire d'artes onvient et de e fait dterminer
(a, b)
en temps linaire.
Il n'est en gnral pas possible de relier deux des extrmits de

ar elle- i peut re ouper
Considrons le quadrilatre
a et de b par une diagonale

a, b et les deux
form par
d reliant les extrmits de a et b situs d'un mme t d'une verti ale de

visibilit entre a et b. Le quadrilatre Q forme bien un polygone (simple) de par l'existen e
d'un segment de visibilit qui spare c et d. Soit Pc (resp. Pd ) la sous-ligne polygonale
de P bords par les extrmits de c (resp. de d) et ne ontenant ni a ni b. L'obje tif
est de al uler une diagonale entre un sommet de Pc intrieur Q et un sommet de Pd
intrieur Q de sorte que ette diagonale spare P omme voulu. Pour ela on onsidre
l'ensemble Sc (resp. Sd ) des omposantes de P IntQ qui s'appuient sur c (resp. sur d).
On pose Cc = Conv(Sc ) et Cd = Conv(Sd )
segments
P.
et
Armation I : Cc
les sommets de
Pc
et
Cd
sont disjointes. De plus, les sommets de
(resp. de
Sc
et
Sd
(resp. de
Cd )
sont
Pd ).
Preuve de l'armation I :
de Jordan que
Cc
Par hypothse, il est fa ile de voir l'aide du thorme
sont spares dans
par un segment verti al. Il en est don de
mme de leurs enveloppes onvexes. Par ailleurs, toujours l'aide du thorme de Jordan,
on montre que toute rgion borde par une omposante de
Sc P d
et un segment de
38
est ontenue dans une rgion borde par une omposante de
Sc P c
et un segment de
c.
On en dduit que Cc = Conv(Sc Pc ). Don Cc est l'enveloppe onvexe des sommets de

Sc Pc qui omprend les sommets de Pc in lus dans Sc et les extrmits des omposantes
de Sc . Or es sommets sont tous sur c don dans l'enveloppe onvexe des extrmits de
c qui sont des sommets de Pc . Un raisonnement analogue montre que les sommets de Cd
sont des sommets de Pd .
2
O(n) un sous-ensemble A des

sommets de P tel que Cc = Conv(A) : il sut de par ourir Pc et de retenir les sommets
de Pc ompris entre deux interse tions su essives de Pc ave c, lorsque Pc entre dans
Q la premire interse tion. On peut extraire de L la sous-liste LA , trie selon l'ordre
lexi ographique des oordonnes, des sommets de A. On obtient nalement Cc en temps
1
linaire partir de LA par l'algorithme lassique de balayage 6.1.2. De manire analogue
on al ule Cd en temps linaire.
L'armation pr dente permet de sle tionner en temps
On onsidre maintenant le polygone Q form des artes a et b et des deux hanes
on aves Cc = Cc c et Cd = Cd d. Notons que Q est bien une ligne polygonale simple
d'aprs l'armation I. Notre but est de montrer que dans toute triangulation T de Q
T fournit une diagonale qui spare P omme voulu. On remarque
tout d'abord que tout triangle de T ontient n essairement une arte de Cc ou bien de
Cd . En eet, Cc et Cd tant on aves, un tel triangle ne peut avoir deux sommets non
adja ents sur une mme de es deux hanes. Le dual de T est don une hane simple,
l'une des artes de
e qui permet d'ordonner les diagonales de
de la premire, in idente au mme triangle
a, la dernire, in idente au mme triangle que b. On note 1 , 2 , . . . k es diagonales,

k+1 = b et pour i = 1, . . . , k 1, on note i la troisime arte du triangle de T
bord par i et i+1 . Don i est une arte de Cc ou de Cd et on note i la sous- hane
de respe tivement Pc ou Pd joignant les extrmits de i . Pour haque diagonale i de T ,
on note enn i la sous- hane de P ontenant a et joignant les extrmits de i .
que
on pose
Armation II : Une des artes de T

diagonale de P qui oupe
2
plus n + 1.
3
Q )
est une
en deux lignes polygonales (extrmits in lues) de taille au
Preuve de l'armation II :
Supposons qu'une arte
de
Cc ou de Cd ne soit pas une
P ) et que
n
|i | + 1.
3
On a alors, en notant i l'autre hane de P joignant les extrmits de i

2n
d'une part : |i | max{|Pc |, |Pd |} ,
3
2
d'autre part : |i | + |i | = n + 2, d'o |i | n + 1.

3
L'armation est don vrie en hoisissant i omme diagonale de P .
arte de
(soit une diagonale soit une arte de
(et soit don une diagonale de
Supposons maintenant l'inverse que pour toute arte
de
Cc
ou de
Cd
on ait
n
|i | .
3
1 Chazelle utilise
de
de
un autre argument. Il extrait de Sc une ligne polygonale simple joignant les extrmits
c et dont l'enveloppe onvexe est Cc Cette ligne est onstitue de omposantes de Sc et de segments
c. Il utilise ensuite l'algorithme de omplexit linaire pour al uler l'enveloppe onvexe d'une ligne
polygonale simple.
39
On a en parti ulier
Par ailleurs si pour

diagonale de
(i.e.
n
|1 | = |1 + a| + 1.
3
n
un ertain i [1, k] on a |i |
3
i < k ) et
alors
n'est pas la dernire
2
|i | < |i+1 | n + 1.
3
En eet, on a
n
|i+1 | = |i + i | = |i | + |i | 1 2 1.
3
2
Alors que |k | n + 1 (faire un raisonnement analogue la majoration de |1 |).
3
on lut par r urren e sur k que l'une au moins des diagonales i vrie
On
2
n
+ 1 |i | n + 1.
3
3
Ce i permet galement de onrmer l'armation en hoisissant
omme diagonale de
P.
Armation III : Q
peut tre triangul en temps linaire.
Preuve de l'armation III :
D'aprs la preuve de l'armation II, on peut trianguler
Q de manire in rmentale en al ulant haque diagonale i+1 en fon tion de la diagonale

i al ule pr demment : en notant pc et pd les extrmits de i et pc qc et pd qd les artes
de Q respe tivement in identes pc et pd et au dessus de i , alors on a soit i+1 = pc qd

soit i+1 = pd qc . Il sut de tester si qd (resp. pc ) est au dessous de la droite pc qc (resp.
pd qd ) pour savoir si pc qd (resp. pd qc ) est une diagonale. Il se peut que les deux le soient,
auquel as l'une ou l'autre onvient puisque dans les deux as on se retrouve dans une
onguration o la partie de Q au dessus de i+1 est onstitue de deux hanes on aves

relies par deux segments, e qui permet d'appliquer la r urren e.
La onjon tion des armations II et III permet de on lure la premire partie du thorme. Il reste vrier, en appelant
P1
et
P2
les deux polygones oups par la diagonale
Pi , Li et Vi relatives au polygone Pi pour i = 1, 2 peuvent tre alO(n) galement. C'est lair pour les listes Pi et Li ( es listes ontiennent
trouve, que les listes

ules en temps
plus pr isment des pointeurs bidire tionnels sur un tableau des sommets x une fois
pour toute. On peut asso ier ha un des sommets du tableau un drapeau qui permet
de sle tionner dans une premire passe les sommets qui nous intressent). Pour la liste
Vi
il sut de remarquer qu'elle est onstitue d'une part des paires d'artes de
dans
Pi
et d'autre part des paires
est obstrue par

En par ourant
(a, b)
de
1. si
V,
et telle que
(a, )
pour haque paire
est une arte de
on peut ainsi onstruire
Vi
Pi
(et don
et
b Pi ,
alors on pla e
(a, b)
qui sont
dont la visibilit
une arte de
Pi ).
de la manire suivante. Pour haque paire
a Pi
(a, b) de V
b n'est pas
dans
Vi ,
40
2. sinon, si
et
a Pi , b 6 Pi , et si les
a, b et ont une interse tion
ne sont pas dans le mme polygone, disons
proje tions verti ales sur l'axe des abs isses des artes
non vide, alors on pla e
dj prsente dans
Vi .
(a, )
dans
Vi
aprs avoir vri que ette paire n'tait pas
Cette dernire vri ation s'obtient en temps onstant en
marquant au fur et mesure les artes
de
telles que
(a, )
est dans
Vi .
2
Preuve du thorme 3.5 :
Soit
n sommets. L'algorithme onsiste

utting : la triangulation de P est
don un polygone
appliquer r ursivement le thorme du polygon

l'union des triangulations des polygones
P1
et
P2
obtenus par le thorme 3.6.
Pour initialiser l'algorithme il faut onstruire la liste
P tris selon
O(n log n) et une
des sommets de
l'ordre lexi ographique de leurs oordonnes ; e qui prend un temps
pla e linaire suivant tout algorithme de tri standard. Il faut onstruire galement la
liste
P verti alement visibles

trapzes de P ( f. se tion
des paires d'artes de
en par ourant la arte des
que l'on obtient en temps linaire

8.2). Cette arte a elle-mme une
taille linaire (lemme 8.2) et peut tre onstruite en temps
O(n log n)
par un algorithme
randomis ( f. se tion 8.2) ou non ( f. se tion 8.1).

Soit
C(n)
la omplexit maximale de la triangulation de tout polygone de taille
n.
On
peut rire
C(n) kn +
{C(n1 ) + C(n2 )}
C(n) = O(n log n). Soit tel que 2/3 < < 1.
2
n
Choisissons N assez grand pour que n > N = n + 1 < n et
log 1 > 2 log n.
3
2
Choisissons ensuite K susamment grand pour que n N = C(n) Kn log n et
1
pour que K log
> 2k .
pour un ertain
k > 0.
max
n1 +n2 =n+2
n1 ,n2 23 n+1
Montrons que
Pour n N on a don par hypothse C(n) Kn log n. Supposons par r urren e

C(m) Km log m pour m infrieur un ertain n > N . Pour n1 , n2 23 n + 1 tels que
n1 + n2 = n + 2 on a
kn + C(n1 ) + C(n2 ) kn + Kn1 log n1 + Kn2 log n2 kn + K(n + 2) log(n)

1
Kn log n + 2K log n + (k K log )n
1
n
Kn log n + K(2 log n log ) Kn log n
2
Ce qui permet de on lure
3.2.2
C(n) Kn log n.
Algorithme par d omposition en polygones monotones
L'algorithme de triangulation de Garey et al. se ompose de deux tapes. Dans un premier

temps le polygone trianguler est d ompos en polygones plus simples appels polygones
monotones. Cette tape prend un temps O(n log n). Ces polygones monotones sont ensuite
trianguls en temps linaire selon une te hnique approprie. Au total on obtient don une
omplexit quivalente l'algorithme diviser pour rgner de Chazelle.
41
Polygones monotones
Dnition 3.9 On onsidre une dire tion du plan qu'on appelle
verti ale.
La dire tion
orthogonale est dite horizontale. La hauteur d'un point est sa proje tion horizontale sur
la verti ale. Une ligne polygonale L est dite (stri tement) monotone si la hauteur de la
squen e des sommets de L est (stri tement) monotone. Dit autrement L est monotone
si toute droite horizontale oupe L en au plus une omposante, rduite un point dans le
as stri t.
Un polygone P est dit (stri tement) monotone s'il est la runion de deux lignes polygonales
(stri tement) monotones ayant seulement leurs extrmits en ommun. Dit autrement un
polygone P est monotone (resp. stri tement monotone) si toute droite horizontale oupe
P en au plus deux omposantes (resp. au plus deux points).
Un sommet intrieur (i.e. qui n'est pas une extrmit) une ligne polygonale ou un
polygone est dit maximum, (resp. minimum) (stri t) si es deux sommets voisins sont
(stri tement) en dessous (resp. au dessus) de la droite horizontale passant par e sommet.
On appelle extremum (stri t) un sommet qui est soit maximum (stri t) soit minimum
(stri t).
On vrie aisment qu'un sommet n'est pas un extremum si et seulement si sa hauteur
est stri tement omprise entre elles de ses deux sommets voisins. Par suite :
Lemme 3.10
une ligne polygonale ayant au moins 3 sommets est stri tement monotone si et seulement si au un de ses sommets intrieurs n'est extremum.
Un polygone est stri tement monotone si et seulement si il a exa tement deux extrema.
Dnition 3.11 Un sommet d'un polygone est dit rexe si l'angle intrieur au polygone
form par les deux artes in identes au sommet est stri tement plus grand que . Une
sous- hane d'un polygone est dite on ave si ses sommets intrieurs sont rexes.
Lemme 3.12 Un polygone sans extremum rexe est monotone.

Preuve :
Soit
un polygone sans extremum rexe. Soient
p et q des sommets de P de
p et q oupent P en deux
hauteur respe tivement minimale et maximale. Les sommets

lignes polygonales
PG et PD
n'est pas monotone. Alors par
sans perte de gnralit que
PG est gau he de PL . Supposons par l'absurde que

dnition, PG ou PD n'est pas monotone. On suppose
telles que
PG
n'est pas monotone. Il existe don une droite horizontale

+
oupant PG en deux omposantes au moins. On note h et h les demi-plans ouverts
respe tivement au dessus et au dessous de h. Par onnexit de PG , l'une des omposantes,

C , de h+ PG ou de h PG a ses deux extrmits dans h. On note u et v es deux
+
extrmits ave u gau he de v . Supposons nouveau sans perte de gnralit C h .
J'arme que
(A) le long de
dlimit par
C,
l'intrieur de
est situ du mme t que l'intrieur du polygone
uv
de
h.
et le segment
42
PG est gau he de PD , l'intrieur de P est droite de PG lorsque PG est par ourue

du bas vers le haut (i.e. de p vers q ). Par onsquent u est avant v dans e par ours. Soit
D la omposante de PG \ C joignant v q . J'arme que
Puisque
(B) le sommet le plus gau he parmi les sommets de hauteur minimale de
D est extremum
rexe.
Cette dernire ontradi tion permet de on lure la monotoni it de
PG
P.
et don de
Il
reste montrer les armations (A) et (B).

Pour (A), on onsidre le sommet
de
le plus droite parmi les sommets de hauteur
maximale. Les dire tions des deux artes d'origine

la droite sont don deux deux distin tes. Soit
~h
~h
et la dire tion horizontale
l'arte issue de
vers
dont la dire tion
b la
x est extremum, il ne peut tre rexe, e qui montre
que l'intrieur de P est entre b et a dans le sens dire t, ou en ore droite de a. Montrons
que 'est galement le as pour l'intrieur de la ourbe de Jordan uv C . Pour ela, on
note Ca et Cb les deux omposantes de C \ {x} ontenant respe tivement a et b et on
note w {u, v} l'extrmit de Ca autre que x. Il est lair qu'on ne peut avoir w = u,
sinon la ourbe simple S forme de Ca , de la demi-droite horizontale droite de x et de la
demi-droite horizontale gau he de w formerait une ourbe de Jordan qui ne ren ontre
pas Cb . Or l'intrieur de b est au dessus de S et l'extrmit v de Cb est au dessous de
S , e qui ontredit la onnexit de Cb . Don w = v . Comme l'intrieur de uv C est au
dessus et don droite de vu, il en est de mme pour Ca , i.e. l'intrieur de uv C est
droite de a.
suit elle de
dans le sens indire t (le sens des aiguilles d'une montre). On note
se onde arte issue de
x.
Comme
Un raisonnement analogue permet de montrer que le sommet sp i dans (B) qui est
videmment extremum est galement rexe.
D omposition en polygones monotones

Thorme 3.13 Il existe un algorithme de omplexit O(n log n) pour d omposer tout
polygone n sommets, par l'ajout de diagonales au polygone, en polygones monotones .
Preuve :
Considrons la d omposition trapzodale d'un polygone
obtenue par loi-
sonnement horizontal ( f. se tion 8.2). On suppose le polygone en position gnrale, i.e.

deux sommets distin ts ont des ordonnes distin tes. Chaque trapze intrieur
don in ident exa tement deux sommets de
P,
est
un sommet suprieur sur le t ho-
rizontal suprieur du trapze et un sommet infrieur sur le t horizontal infrieur du

trapze. On ajoute une diagonale joignant es deux sommets si le sommet suprieur est
un minimum rexe et/ou si le sommet infrieur est un maximum rexe. On obtient
ainsi une d omposition de
en polygones. On vrie qu'au un sommet de
ne peut
tre extremum rexe dans les polygones qui lui sont in idents. Il suit du lemme 3.12 que
es polygones sont tous monotones. Le as non gnral o plusieurs sommets peuvent
possder une mme ordonne se traite en simulant une perturbation par rotation l'aide
de l'ordre lexi ographique sur les paires (ordonne, abs isse).
Notons que la d omposition trapzodale peut s'obtenir en temps
O(n log n)
et que
l'ajout de haque diagonale s'obtient en temps onstant par diagonale (en utilisant une
43
stru ture de arte planaire en demi-artes), e qui a hve la dmonstration.
Exer i e 3.14 D rire un algorithme de omplexit O(n log n) pour la d omposition
d'un polygone P en polygones monotones qui n'utilise pas proprement parler la d omposition trapzodale de P , mais seulement un balayage des sommets de P .
Triangulation des polygones monotones

Thorme 3.15 Il existe un algorithme de omplexit linaire pour trianguler un polygone monotone.
Preuve :
P
Soit
un polygone stri tement monotone. En temps linaire on peut ouper
en deux hanes monotones. Les sommets sur haque hane sont naturellement tris
selon leur ordonne. La fusion (en temps linaire) de es deux listes permet d'obtenir la
liste
des sommets de
tris selon leur ordonne. On ee tue un balayage des sommets
de haut en bas. Au ours du balayage une partie de l'intrieur de
Pi
une autre
est triangule et
forme un polygone stri tement monotone que l'on doit trianguler. Soit
le sommet maximum de
Pi .
Pi
et soient
Gi
et
Di
les deux hanes monotones maximales de
On sto ke les sommets balays dans une pile
de manire onserver l'invariant
forment une sous- hane on ave de sommets rexes de

i est galement in ident dans Pi un sommet i plus bas
que les sommets de . En parti ulier, si les sommets de sont dans Gi (resp. Di ) alors
i est dans Di (resp. Gi ). Au dpart est initialise ave les deux premiers sommets de
V (i.e. le sommet maximal de P0 = P et le sommet juste au dessous).
suivant : (i) les sommets dans
Pi
issue de
Soit
et (ii) le sommet
le nouveau sommet balay dans la liste
1. Si
forme une hane on ave ave
on empile
2. Si
s = i
s.
V.
(i.e.
le dernier sommet de
est
rexe) alors
Les invariants (i) et (ii) sont maintenus.
et si
s n'est
pas le sommet minimal de
ha un des sommets de
hormis
segments sont des diagonales de
alors on relie
(qui est dj reli
(et don de
P)
s par des segments

s). Notons que es
ar au une arte entre deux
) ni au une
. On a ainsi triangul une partie suprieure
de Pi . Le reste onstitue le polygone Pi+1 . On vide ensuite et on r-insert son
dernier sommet, qui devient le sommet i+1 , puis le sommet s ; es deux sommets
formant les deux plus hauts sommets de Pi+1 . On dnit galement i+1 omme le
sommet suivant le long de Pi . Clairement les invariants (i) et (ii) sont rtablis.
sommets de
Pi
autre arte de
3. Si
ne peut ouper une telle diagonale (par on avit de
Pi
par monotonie de
est in ident au dernier sommet
de
mais ne forme pas une hane on ave
s est onvexe dans Pi ) alors on relie s par des segments aux derniers
sommets sk , sk+1 , . . . , s1 de , hormis le tout dernier s auquel il est dj reli, de
sorte que la droite ssk est support pour (i.e. les sommets de sont d'un mme
t de ette droite) mais que la droite ssk+1 ne l'est pas. nouveau es segments
sont des diagonales de Pi ar au une des deux hanes Gi et Di ne peut re ouper
le segment ssk du fait de leur monotonie. On a ainsi triangul une partie de Pi .
Le reste onstitue le polygone Pi+1 . On dpile alors les sommets sk+1 , . . . , s de
ave
(i.e.
44
et insert le sommet
s.
Le fait que la droite
ssk
soit support de
montre que
ontient bien une hane on ave et que les invariants (i) et (ii) sont rtablis.
Lorsqu'on balaye le sommet minimal de
on se retrouve dans la dernire des trois si-
tuations i-dessus et la triangulation qui suit a hve la triangulation de
P.
Pour haque
sommet balay les oprations ee tues i-dessus se d omposent dans ha un des trois
as en un nombre onstant d'oprations lmentaires auquel s'ajoute un nombre d'oprations proportionnel au nombre de diagonales ajoutes la triangulation. Comme il y
a un nombre linaire de diagonales et que l'on balaye un nombre linaire de sommets, le
ot total de la triangulation est linaire.
3.2.3
Appli ation au problme de la galerie d'art
Le problme ommunment attribu Vi tor Klee en 1973 est le suivant : tant donn
une galerie d'art dont le sol a la forme d'un polygone, ombien de gardiens (ou amras)
xes susent garder la galerie ? On sous-entend que haque gardien peut regarder dans
toutes les dire tions autour de lui.
P un polygone du plan et x IntP un point intrieur

(au sens large) P . La zone de visibilit de x dans P est l'ensemble des points intrieurs
P et visibles depuis x dans P . C'est en ore
De manire plus gomtrique, soit
VP (x) = {y IntP | xy IntP }

o
xy
dnote le segment joignant
et
y.
Un ensemble
X P ouvre P
si
P = xX VP (x)
P . Le problme de la galerie
P . Le problme
de Klee tait plus pr isment de trouver la taille minimale g(n) telle que tout polygone
n sommets est ouvert par un ensemble de taille g(n).
i.e. si l'union des zones de visibilits des points de
d'art revient don her her un ensemble
re ouvre
de taille minimale ouvrant
Thorme 3.16 (de la galerie d'art, Chvtal 1973)

g(n) = n/3.
La preuve suivante due Fisk en 1978 utilise la notion de oloriage. Un
ensemble
C est
k - oloriage de E .
par une ensemble
on parle d'un
une appli ation de
Preuve du thorme : g(n) n/3

triangulation de
P.
que tout triangle de

Choisir une arte
: soit
dans
C.
un polygone
oloriage
Si le ardinal de
sommets et
d'un
L'algorithme suivant onstruit un 3- oloriage des sommets de
est
une
tel
est tri olore (ses trois sommets ont des ouleurs 2 2 distin tes) :
de
et olorier ses deux sommets, l'un en bleu et l'autre en blan .
Cette arte est in idente un unique triangle de
T,
e qui dtermine la ouleur de son
troisime sommet, disons rouge. Si l'arte (rouge, blan ) de e triangle est une diagonale,
45
olorier r ursivement la partie de
oupe par ette diagonale et ne ontenant pas
a.
Faire de mme ave l'arte (rouge, bleu).
P ayant la ouleur la moins frquente

n/3 et ouvre P , puisque ouvre tout
Remarquons alors que l'ensemble des sommets de

dans un tel 3- oloriage est de ardinal au plus
triangle de
T.
g(n) n/3 : Pour tout k , on onstruit un polygone en forme de peigne de taille

3k , ayant k dents, qui ne peut tre ouvert par moins de k points. Considrons pour
ela un triangle t ayant un t horizontal de longueur 1 et k opies t1 , t2 , . . . , tk de t
su essivement translates horizontalement de 2 units. Ces opies sont don disjointes
et forment les dents du peigne. On onsidre galement un trapze dont les bases sont
horizontales : l'une joint un sommet du t horizontal de
horizontal de
tk
ave un sommet du t
et l'autre joint un point intrieur un t non horizontal de
point intrieur un t non horizontal de

trapze ave les
t1
tk .
t1
ave un
Notre peigne est le bord de l'union de e
triangles t1 , t2 , . . . , tk . Puisque les triangles sont disjoints, au un point
du peigne ne peut ouvrir simultanment les deux pointes de deux dents du peigne. Il
faut don au minimum
points pour ouvrir le peigne.
L'algorithme de oloriage de la preuve du thorme est lairement de omplexit linaire. Compte tenu de l'existen e d'un algorithme de triangulation de omplexit linaire [Cha91, e i permet de trouver en temps linaire, pour un polygone donn,
un ensemble ouvrant de taille minimale dans le as le pire. Par ontraste, trouver la
taille minimale de tout ensemble ouvrant pour un polygone pr is est un problme NPdi ile [Agg84.
Rfren es :
-
http ://valis. s.uiu .edu/sariel/tea h/2004/b/webpage/le /23_triang.pdf

http ://valis. s.uiu .edu/sariel/tea h/2004/b/webpage/le /24_triang_II.pdf
- On pourra onsulter l'tat de l'art

Art Gallery and Illumination Problems. J. Urratia. Chap. 22 in Handbook of Computational Geometry. Edited by J. R. Sa k and J. Urrutia

Triangulation

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Chapitre 3

J. Lennes montre de manire onstru tive que tout polygone

pour trianguler un polygone

ts. Aprs diverses amliorations

( f. notes historiques du livre de [dBCvKO08), Bernard Chazelle montre en 1991 qu'un

est beau oup plus

sommets peut varier suivant la triangulation. De

Gomtrie algorithmique. Mars 2009. Fran is Lazarus.

(s1 , . . . , sn ) est la suite de

Cette ligne polygonale est

est une ligne polygonale simple et

artes les segments d'un polygone. Par le thorme de Jordan (version

sont des ouverts du plan).

est un segment dont l'intrieur relatif (i.e. le segment

priv de ses extrmits) est intrieur

et dont les extrmits sont des sommets de

de oordonnes minimales pour

pour l'ordre ir ulaire dans

ne ontient (au sens large) au un sommet de

pq est une diagonale : au une arte de P ne peut ren ontrer l'intrieur ni le

Exer i e 3.2 Complter les dtails manquant de la preuve pr dente en indiquant en

parti ulier o intervient l'hypothse sur le nombre minimal (4) de sommets.

Thorme 3.3 Tout polygone admet une triangulation.

est n essairement un triangle ; dans la ngative le lemme pr dent ontredirait la

On montre par r urren e sur

Gomtrie algorithmique. Mars 2009. Fran is Lazarus.

pr dente quoique lgrement dirente. Soit spq un triangle et soit R un ensemble de

est d rit sous forme d'une liste doublement hane de sommets, la

re her he d'une diagonale selon la preuve du lemme 3.1 prend un temps

On en dduit aisment un algorithme de triangulation

de omplexit quadratique. Nous allons voir deux algorithmes plus e a es.

Algorithme diviser pour rgner

L'algorithme de Chazelle onsiste al uler en temps linaire une diagonale du polygone

en deux sous-polygones de tailles approximativement gales. En appliquant

e al ul de manire r ursive ha un des deux sous-polygones on obtient un algorithme

O(|P | log |P |).

est d rit sous forme d'une liste y lique doublement hane de

ses sommets dans l'ordre ( y lique) le long de

dsignera aussi bien

un polygone que sa liste doublement hane. On supposera galement disposer de la

doublement hane des sommets de

oordonnes ainsi que de la liste

tris selon l'ordre lexi ographique de leurs

des paires d'artes de

P verti alement visibles, i.e.

des paires d'artes pour lesquelles il existe un segment verti al intrieur

extrmits sont respe tivement intrieures ha une de es deux artes. En onsidrant

Gomtrie algorithmique. Mars 2009. Fran is Lazarus.

oupe en deux polygones de tailles approximativement gales.

Lemme 3.7 Soit P un polygone n sommets. Il existe un segment verti al pq (i.e.

On onsidre la d omposition trapzodale de

dans un premier temps que

( f. se tion 8.2). On suppose

est en position gnrique, 'est dire que tous les sommets

est un arbre. De plus, l'hypothse

est au plus trois.

Remarquons qu'on peut asso ier haque arte

un segment verti al intrieur

en ses extrmits. Le nombre de sommets des deux lignes polygonales

oupes par es extrmits est pr isment le nombre de sommets de haque sous

Le lemme suivant permet don de on lure.

Dans le as non-gnrique, on perturbe les sommets en tournant de manire innitsimale

Lemme 3.8 Soit T un arbre n sommets, n 2. On suppose que haque sommet de T

alors il existe une arte

ts. Aprs diverses amliorations

pr dente quoique lgrement dirente. Soit spq un triangle et soit R un ensemble de

de omplexit quadratique. Nous allons voir deux algorithmes plus e a es.

Dans le as non-gnrique, on perturbe les sommets en tournant de manire innitsimale

En eet, soit C la omposante omplmentaire de C dans T a et x le sommet in ident

On ne peut avoir d = 0 ar dans e as on aurait |C | = 1 > , en ontradi tion

Si d = 1, on hoisit pour b l'unique arte in idente x dans C . Alors T b a une

Sinon d = 2. Soient a1 , a2 les deux artes in identes x dans C et soit C1 (resp. C2 )

d reliant les extrmits de a et b situs d'un mme t d'une verti ale de

Par hypothse, il est fa ile de voir l'aide du thorme

Armation II : Une des artes de T

d'autre part : |i | + |i | = n + 2, d'o |i | n + 1.

Preuve de l'armation III :

D'aprs la preuve de l'armation II, on peut trianguler

de Q respe tivement in identes pc et pd et au dessus de i , alors on a soit i+1 = pc qd

onguration o la partie de Q au dessus de i+1 est onstitue de deux hanes on aves

aprs avoir vri que ette paire n'tait pas

Cette dernire vri ation s'obtient en temps onstant en