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Statique
des systmes matriels (dont le contenu matriel est ou non variable) qui
existent pendant un intervalle donn de temps dans un espace rel trois
dimensions.
Si un ensemble de points matriel est tel que les distances entre chaque
point constituant lensemble sont constantes, alors cet ensemble de points
sera appel solide. Un solide est donc indformable.
m mi
i
AG
1
APdm
m PE
Proprits :
le point G est unique.
Si le systme matriel E est un solide indformable, le centre dinertie G est fixe
par rapport tout repre qui lui est attach.
Le point G est tel que :
GPdm 0
PE
APdm APdm
i 1 PEi
PE
n
m AG m i AGi
i 1
m
i 1
avec :
1 n
AG m i AGi
m i 1
Exemple 1
2. Actions mcaniques
2.1 Dfinition : On appelle action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au
repos, ou de crer un mouvement, ou de dformer un corps.
2.2 Classification des actions mcaniques :
Les actions mcaniques sont de deux sortes :
Actions mcaniques distance, dorigine gravitationnelle (la pesanteur) ou lectromagntique.
Actions mcaniques de contact (liaison entre deux solides,). Ces liaisons dites encore
surfaciques, sexercent au niveau de la surface du systme matriel.
(S1)
(S2)
(S3)
E= (S1) + (S2)
- laction mcanique de S3 sur S2 est extrieure E
- laction mcanique de S1 sur S2 est intrieure E
Figure 1.
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P 1 2
Dfinitions :
Une force est une action mcanique reprsent par un vecteur li : elle est modlisable
par un glisseur.
P 1 2
dF P 1 2 f P 1 2 d
Conclusion: La modlisation locale des actions mcaniques est donc ralise par des
champs de forces.
Exemples :
a) Action mcanique de la pesanteur.
Laction mcanique de la pesanteur sur un ensemble matriel S1 de asse m se reprsente par un
champ de force uniforme, dans une rgion localise de lespace, dont la densit massique est
le vecteur acclration de la pesanteur g
2) = np(1
2) + tp(1
2)
np(1
2) est la densit surfacique
normale des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2
tp(1
2) est la densit surfacique
tangentielle des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2
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M A E S : le moment rsultant au point A de laction mcanique (de force) de (E) sur (S).
n
Avec :
R E S Fi
i 1
dF E S F E S d
i
PS
PS
M A E S AP Fi
i 1
AP F E S d
i
PS
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Proprit fondamentale :
dfinition
On dsigne par [A] un ensemble de vecteurs lis,
chacun des V
passant ou tant li au point Ai
Les lment de rduction de lensemble [A] au point P sont la somme
gomtrique et la somme des moments par rapport P de tous les vecteurs
de [A] :
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Torseurs
Dfinition
Un torseur [T] est un objet gomtrique constitu par deux champs
vectoriels :
un champ uniforme
un champ quiprojectif
Un torseur [T] reprsente en tout point P de lespace tous les ensemble de
et pour moment.
quivalents.
Axe central dun torseur: cest le lieu des points K de lespace o
F E S
R E S
M A E S
Exemple
Supposons qu lextrmit dune poutre (S), encastre dans un bti (S1), on
exerce une force (P,F) par lintermdiaire dun cble (c).
(S
)
(S
1) de la position de(C)
Dans ce cas laction mcanique de (S) sur (S1) dpend
la F
force par rapport (S1) . Cest pour a quon est amen introduire la notion
de moment de la force (P, F) par rapport un point A, quelconque pour
complter la caractrisation de laction mcanique de (C) sur (S).
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R E S M o E S
R E S
-F1
x
x
F1 x
F E S
R E S 0
M A E S 2aF 1 z
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F1 y
O
(S
)
-F1
x
x
F E S
R E S
MH
A E S 0
F2 y
F2 z
a A
y
F1 x
F E S
R E S F 2 Z
M A E S 2aF 1 z
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5. Actions mcaniques de la
Modlisation locale :
pesanteur
Modlisation globale :
Le torseur de laction mcanique de la pesanteur sur lensemble matriel (1)
scrit en un point A quelconque:
R g 1
F E S
Avec:
M A g 1
R( g 1) gdm m g
P1
M A ( g 1) AP gdm ( APdm) g
P1
P1
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fp(1
2) = np(1
2) + tp(1
2)
np(1
fp2)
(1
tp(1
2)
2)
tp(1
2) est la densit surfacique
tangentielle des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2
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F S1 S 2
Avec:
R S 1 S 2
AM A S 1 S 2
R ( S 1 S 2)
Ps
fp ( S 1 S 2)ds
M A ( S 1 S 2) AP fp( S 1 S 2) dS
PS
Dfinitions
N ( S 1 S 2)
Avec:
N ( S 1 S 2) np ( S 1 S 2)ds
Ps
T ( S 1 S 2) tp( S 1 S 2)ds
Ps
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Loi de Coulomb
La loi de Coulomb exprime, sous une forme trs simplifie, l'intensit des forces
de frottement qui s'exercent entre deux solides.
Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre, on parle de frottement ou
d'adhrence.
Dans les deux cas, les actions rciproques qui s'exercent entre ces solides
comportent :
une composante normale N qui les presse l'un contre l'autre,
une composante tangentielle T qui s'oppose, ou tend s'opposer, au glissement.
Adhrence et frottement
Tant que la composante tangentielle n'atteint pas une certaine limite To, le glissement
ne se produit pas. Nanmoins, les solides peuvent ventuellement rouler, l'image
d'une roue de bicyclette qui roule sans glisser sur le sol. Lorsque la limite est atteinte,
le glissement se produit.
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Adhrence et frottement
Adhrence (frottement statique)
La loi de Coulomb dtermine cette force limite T0 :
T f 0. N
O fo est le coefficient d'adhrence, dont la valeur dpend avant tout des deux
matriaux en prsence et de l'tat de leurs surfaces.
Glissement (frottement dynamique)
Lorsque les solides glissent l'un contre l'autre, la composante tangentielle T est
indpendante de la vitesse de glissement et dtermine par la loi de
Coulomb :
T f.N
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Loi de Coulomb
V P 2 / 1 0
t p S1 S 2 V P S 2 / S1 0
De plus, on a
t p S1 S 2 . V P S 2 / S1 0
t p S1 S 2 f . n p S1 S 2
V P 2 / 1 0 et
t p S1 S 2 f . n p S1 S 2
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Des valeurs pour les coefficients dadhrence et frottement pour quelques couples de matriaux:
Matriaux en contact
Frottement f
Adhrence f0
De 0,1 0,2
De 0,15 0,25
De 0,12 0,2
De 0,15 0,2
De 0,2 0,35
De 0,3 0,4
De 0,2 0,3
De 0,3 0,4
De 0,3 0,6
De 0,6 1,2
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TD n2
R ( S 1 S 2)
S
Question:
1) Quelle condition doit vrifier le coefficient de frottement f entre le solide et
le plan pour que le solide reste immobile ?
2) Cette condition dpend-elle de la masse du solide ?
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On considre une poutre reposant sur deux appuis linaires rectilignes sans
adhrence situs en A et B.
Le plan
est un plan de symtrie pour la poutre et pour les charges qui lui
sont appliques.
Question:
Dterminer les lments de rduction des torseurs des actions mcaniques de
liaison en A et B.
A N:
et
(Il faudra d'abord calculer la rpartition linique de charge p, en N/mm).
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b) Contact ponctuel
Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point P
Le torseur daction mcanique de contact est:
R S 1 S 2
F S1 S 2
P M AP S 1 S 2
( S1 / S 2 )
Avec:
(S1/S2)
V ( P S1 / S 2 )
(S1)
n(S1/S2)
(S1/S2)
V ( P S1 / S 2 )
T(S1/S2)
V ( P S1 / S 2 )
(S1)
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Glissement
Premier cas:
V ( P S1 / S 2 ) 0
V P S1 / S 2 T S 2 S 1 0
T S 2 S 1. V P S1 / S 2 0
T S 2 S 1 f . N S 2 S 1
Deuxime cas:
V ( P S1 / S 2 ) 0
T S 2 S 1 f . N S 2 S 1
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Pivotement
Premier cas:
n(S1/S2)=0
n S1 / S 2 . M Pn S 2 S1 o
M Pn S 2 S 1 . N S 2 S 1
Deuxime cas:
n(S1/S2)=0
M Pn S 2 S 1 . N S 2 S 1
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Roulement
t S1 / S 2 M Pt S 2 S1 0
t S1 / S 2 . M Pt S 2 S1 o
M Pt S 2 S 1 . N S 2 S 1
M Pt S 2 S 1 N S 2 S 1
32
en cm
0.005 0.001
0.05
0.5 2
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34
35
simples
Une liaison mcanique simple, est une liaison obtenue par un contact entre
une surface simple unique d'une pice avec celle, simple et aussi unique
d'une autre pice.
Liaisons
composes
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Liaisons composes
Liaison ponctuelle
Liaison pivot
Liaison glissire
Liaison hlicodale
Liaison rotule
Liaison complte
Liaison nulle
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F S1 S 2
Avec:
R S1 S 2 X ex Y e y Z ez
R S1 S 2
O M o S1 S 2
M 0 S1 S 2 L ex M e y N ez
F S1 S2
Y M
O Z N
Ce torseur est appel torseur statique transmissible par la liaison.
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Liaison ponctuelle
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F S1 S2
M o S1 S 2
Remarque:
0 0
F S1 S 2 0 0
O Z 0
40
41
F S1 S 2
M o S1 S 2
0 0
F S1 S2 0 M
O Z 0
Remarque:
Le contact suivant une ligne (d'paisseur nulle) est improbable. Il y a dformation
sous la pression. On pourra assimiler une surface rectangulaire peu large une
ligne de contact: Un rouleau sur son support ou une plaque pose sur un plan,
sont des cas de liaison linaire rectiligne.
Dans ce cas aussi, on aboutit le plus souvent une liaison relle unilatrale.
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R S1 S2
F S1 S2
M o S1 S 2
43
Liaison rotule
R S1 S 2
F S1 S2
M o S1 S 2
44
F S1 S2
M o S1 S2
45
F S1 S2
M o S1 S2
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Liaisons composes
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Liaison glissire
F S1 S 2
M o S1 S 2
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La liaison linaire annulaire est obtenue lorsque le contact est rparti suivant un
ensemble de points coplanaires et dont les normales de contact concourent. Cet
ensemble est un cercle si on dispose une sphre dans un cylindre de mme
diamtre. Alors les normales de contact se rencontrent au centre de la sphre
qui se confond avec le cercle des points de contact.
Cette liaison s'oppose aux deux translations transversales (radiales par rapport
au cylindre de l'exemple). Tous les autres mouvements sont libres. La dfinition
complte de cette liaison doit prciser la position du centre et la direction de
la ligne suivie par ce centre. Dans certains cas, cette direction peut tre
variable, comme sur l'exemple ci-dessous o la goulotte contenant la bille
change de direction. D'o l'importance de la considration d'un repre local.
On obtient un quivalent en disposant deux ponctuelles au normales
concourantes, par exemple un mme sphre en contact sur deux plans
solidaires et scants.
En pratique, un jeu est ncessaire pour permettre l'assemblage de deux pices.
Dans le cas reprsent dune barre traversant une plaque, ce jeu autorise un
dbattement sensible, donc n'offre aucune rsistance dans ces directions: la
modlisation par une liaison annulaire est admise. On parle alors de centrage
court. On admet ce modle lorsque la longueur de l'assemblage (partie
cylindrique commune) est trs petite devant le diamtre ajust. Cest ainsi la
configuration obtenue au dbut de la pose dun couvercle dune casserole
quand il se centre sur le bord intrieur de la casserole et qu'il peut encore
pivoter dans tous les sens
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Principe fondamental de la
4.1 quilibre
statique
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4.4 remarques
Le principe fondamental de la statique nest en
fait quun cas particulier du principe
fondamental de la dynamique Pour un
ensemble de solides si le torseur des actions
mcaniques extrieures est nul par rapport
au repre galilen, les diffrents solides
constituant lensemble ne sont pas forcment
en quilibre, seullensemble est en quilibre.
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