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Mcanique des solides

Statique

Introduction la mcanique des


solides
Hypothses utilises en mcanique classique
En mcanique classique, nous allons tudier :

des systmes matriels (dont le contenu matriel est ou non variable) qui
existent pendant un intervalle donn de temps dans un espace rel trois
dimensions.

On admettra que, chaque instant, le systme matriel considr est


constitu dlments individualisable, de points matriels.

Si un ensemble de points matriel est tel que les distances entre chaque
point constituant lensemble sont constantes, alors cet ensemble de points
sera appel solide. Un solide est donc indformable.

La masse dun lment (dune partie ou de lensemble du systme matriel)


ne dpend que de la quantit de matire qui le compose.

Introduction la mcanique des


solides
Mthodologie

La mthode que nous allons utiliser consiste sintresser


successivement chacun des solides ou ensemble de solides
constituant un mcanisme. Il faut isoler le solide.
Nous analyserons alors :
Ses mouvements : un solide possde six degrs de libert, et
chaque degr de libert correspond un paramtre gomtrique,
linaire ou angulaire. Deux cas sont alors possible :

Soit ce paramtre est connu (on dira asservi). Cela suppose


quune action mcanique inconnue permet dobtenir la loi de
variation de ce paramtre en fonction du temps.

Soit ce paramtre est inconnu, on dira libre, car il est libre


dvoluer en fonction des lois de la mcanique.

Modlisation des actions mcaniques


I. Modle mathmatique

Un modle mathmatique est une traduction de la ralit pour


pouvoir lui appliquer les outils, les techniques et les thories
mathmatiques, puis gnralement, en sens inverse, la traduction
des rsultats mathmatiques obtenus dans le monde rel.

Le but de la modlisation est de choisir une reprsentation


mathmatique des actions mcaniques, dtudier laction
mcanique de la pesanteur et de dfinir les efforts que peuvent
transmettre les liaisons, afin de procder leur dimensionnement.

Systme matriel masse conservative

Systme matriel : un systme matriel E est systme


sur laquelle est dfini la mesure masse.

La masse est limage mathmatique de lune des caractristiques


fondamentales de la matire dfinie par une mesure positive et
additive, not : m 0
4

Et si on effectue une partition de E en n lments de masse mi, on aura donc :


n

m mi
i

1.2 Systme matriel masse conservative : un systme matriel E est masse

conservative si toute partie de E conserve une masse constante au cours du temps :

e E , t : m(e) cons tan te


Un solide rel est constitu dun grand nombre dlments de taille
macroscopique ou microscopique. Dans ce cas il convient dassocier le modle
continu, pour dfinir en tout point P des proprits comme la masse volumique o la
temprature, qui vont tre reprsents, par suite, par des fonctions continues :
hypothse de la continuit.
1.3 Centre dinertie

Le centre dinertie du systme matriel E, de masse m, est le point G dfini par :


(Le point A tant quelconque).

AG

1
APdm

m PE

Proprits :
le point G est unique.
Si le systme matriel E est un solide indformable, le centre dinertie G est fixe
par rapport tout repre qui lui est attach.
Le point G est tel que :

GPdm 0

PE

Soit une partition de E (m, G) en lment Ei (mi, Gi), alors :


n

APdm APdm

i 1 PEi

PE
n

m AG m i AGi
i 1

m
i 1

avec :

1 n
AG m i AGi
m i 1

1.4 Extrieur dun systme matriel :


Cest le complmentaire de E par rapport lunivers matriel. On le note : E

Exemple 1

2. Actions mcaniques
2.1 Dfinition : On appelle action mcanique toute cause susceptible de maintenir un corps au
repos, ou de crer un mouvement, ou de dformer un corps.
2.2 Classification des actions mcaniques :
Les actions mcaniques sont de deux sortes :
Actions mcaniques distance, dorigine gravitationnelle (la pesanteur) ou lectromagntique.
Actions mcaniques de contact (liaison entre deux solides,). Ces liaisons dites encore
surfaciques, sexercent au niveau de la surface du systme matriel.
(S1)

(S2)

(S3)

E= (S1) + (S2)
- laction mcanique de S3 sur S2 est extrieure E
- laction mcanique de S1 sur S2 est intrieure E

Figure 1.

2.3 Modlisation des actions mcaniques :


La modlisation des actions mcaniques peut se faire dun point de vue local ou dun
point de vue global suivant lobjectif de ltude envisage :
La modlisation locale a pour but dtudier laction mcanique dans la
zone o elle sexerce : champ de pesanteur, champ de pressions de contact, .

La modlisation globale, par torseur, caractrise globalement laction

mcanique dans le but dappliquer, le premier principe de la statique.

3. Modlisation locale des actions mcaniques


3.1 Reprsentation par un champ de force :

Les actions mcaniques distance, ou de contact, quexerce un systme matriel 1 sur un


autre 2 (1 E ) sont reprsentes en tout point P de 2 par un champ de glisseur P, f 1 2
dfinie relativement une mesure .
P d
p

11

P 1 2

Dfinitions :

Une force est une action mcanique reprsent par un vecteur li : elle est modlisable

par un glisseur.

On appelle force lmentaire au point P, de laction mcanique de 1 sur 2, le glisseur,

dont le vecteur associ est :


f

P 1 2

dF P 1 2 f P 1 2 d

est la densit du champ de forces, relativement la mesure .

Conclusion: La modlisation locale des actions mcaniques est donc ralise par des
champs de forces.
Exemples :
a) Action mcanique de la pesanteur.
Laction mcanique de la pesanteur sur un ensemble matriel S1 de asse m se reprsente par un
champ de force uniforme, dans une rgion localise de lespace, dont la densit massique est
le vecteur acclration de la pesanteur g

2) Action mcanique de contact.

Soient deux solides (1) et (2) en


contact suivant un surface (S).
Laction mcanique de 1 sur 2 est
reprsente en chaque point P de (S)
par la densit surfacique de forces:
fp(1

2) = np(1

2) + tp(1

2)

np(1
2) est la densit surfacique
normale des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2
tp(1
2) est la densit surfacique
tangentielle des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2

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4. Modlisation globale des actions mcaniques


Dune faon gnrale, si un corps (S) subit de la part dun ensemble matriel (E) une action
mcanique reprsente par un systme de n forces

P , F , on caractrise globalement cette action


i

mcanique par les deux vecteurs suivants :


R E S : la rsultante gnrale de laction mcanique de (E) sur (S).

M A E S : le moment rsultant au point A de laction mcanique (de force) de (E) sur (S).
n

Avec :

R E S Fi
i 1

dF E S F E S d
i

PS

PS

M A E S AP Fi
i 1

AP F E S d
i

PS

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Rappel sur les moments


Dfinition

Soit un point P, centre des moments :

Proprit fondamentale :

dfinition
On dsigne par [A] un ensemble de vecteurs lis,
chacun des V
passant ou tant li au point Ai
Les lment de rduction de lensemble [A] au point P sont la somme
gomtrique et la somme des moments par rapport P de tous les vecteurs
de [A] :

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Torseurs

Dfinition
Un torseur [T] est un objet gomtrique constitu par deux champs
vectoriels :

un champ uniforme
un champ quiprojectif
Un torseur [T] reprsente en tout point P de lespace tous les ensemble de

vecteurs quivalents ayant pour somme gomtrique

et pour moment.

[T] est la classe dquivalence de tous les ensembles de vecteurs

quivalents.
Axe central dun torseur: cest le lieu des points K de lespace o

on dmontre que ce lieu est une droite


on dmontre que le champ des moments est hlicodal autour de laxe
central du torseur
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Premier principe de la statique


Toute action mcanique est entirement caractrise, dun point de vue mcanique,
par un torseur :

F E S

R E S

M A E S

Exemple
Supposons qu lextrmit dune poutre (S), encastre dans un bti (S1), on
exerce une force (P,F) par lintermdiaire dun cble (c).

(S
)

(S
1) de la position de(C)
Dans ce cas laction mcanique de (S) sur (S1) dpend
la F
force par rapport (S1) . Cest pour a quon est amen introduire la notion
de moment de la force (P, F) par rapport un point A, quelconque pour
complter la caractrisation de laction mcanique de (C) sur (S).

On reprsente laction mcanique du cble sur la poutre par les deux


vecteurs:
R C S F
M A C S AP A F

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Proprits du torseur daction


mcanique
Le pied H de la perpendiculaire de O sur laxe central est donn par la
relation:
OH

R E S M o E S
R E S

Action mcanique particulires

Action mcanique reprsentable par un couple


Z

-F1
x
x

F1 x

F E S

R E S 0

M A E S 2aF 1 z

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Proprits du torseur daction


mcanique

Action mcanique reprsentable par


un torseur rsultante

F1 y
O

(S
)

-F1
x
x

F E S

R E S

MH
A E S 0

Action mcanique quivalent


Z

F2 y

F2 z
a A
y
F1 x

F E S

R E S F 2 Z

M A E S 2aF 1 z

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5. Actions mcaniques de la
Modlisation locale :
pesanteur

Laction mcanique de la pesanteur (g) sur un ensemble matriel S1 de masse


m se reprsente par un champ de forces uniforme, dans une rgion localise
de lespace, dont la densit massique est le vecteur acclration de la
g
pesanteur

Modlisation globale :
Le torseur de laction mcanique de la pesanteur sur lensemble matriel (1)
scrit en un point A quelconque:
R g 1

F E S

Avec:

M A g 1

R( g 1) gdm m g
P1

M A ( g 1) AP gdm ( APdm) g
P1

P1

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6. Action mcanique de contact.


a) Contact surfacique

Soient deux solides (1) et (2) en contact


suivant un surface (S).
Laction mcanique de 1 sur 2 est
reprsente en chaque point P de (S) par
la densit surfacique de forces:

fp(1

2) = np(1

2) + tp(1

2)

np(1 2) est la densit surfacique normale


des forces de contact de laction
mcanique de 1 sur 2

np(1

fp2)
(1

tp(1

2)

2)

tp(1
2) est la densit surfacique
tangentielle des forces de contact de
laction mcanique de 1 sur 2

Soit V P 2 / 1 est la vitesse de glissement


au point P du solide 1 par rapport au solide
2 (ce vecteur est parallle au plan (Q))

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Laction mcanique de contact de (S1) sur (S2) se reprsente globalement


par le torseur suivant:

F S1 S 2

Avec:

R S 1 S 2

AM A S 1 S 2

R ( S 1 S 2)

Ps

fp ( S 1 S 2)ds

M A ( S 1 S 2) AP fp( S 1 S 2) dS
PS

Dfinitions

N ( S 1 S 2)

est appel composante normale de la rsultante gnrale du


torseur daction mcanique de (S1) sur (S2) ou effort normal.
T ( S 1 S 2)

est appel composante tangentielle de la rsultante gnrale du


torseur daction mcanique de (S1) sur (S2) ou effort tangentiel.

Avec:

N ( S 1 S 2) np ( S 1 S 2)ds
Ps

T ( S 1 S 2) tp( S 1 S 2)ds
Ps

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Loi de Coulomb
La loi de Coulomb exprime, sous une forme trs simplifie, l'intensit des forces
de frottement qui s'exercent entre deux solides.

Selon que ces solides glissent ou non l'un contre l'autre, on parle de frottement ou
d'adhrence.
Dans les deux cas, les actions rciproques qui s'exercent entre ces solides
comportent :
une composante normale N qui les presse l'un contre l'autre,
une composante tangentielle T qui s'oppose, ou tend s'opposer, au glissement.
Adhrence et frottement
Tant que la composante tangentielle n'atteint pas une certaine limite To, le glissement
ne se produit pas. Nanmoins, les solides peuvent ventuellement rouler, l'image
d'une roue de bicyclette qui roule sans glisser sur le sol. Lorsque la limite est atteinte,
le glissement se produit.
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Adhrence et frottement
Adhrence (frottement statique)
La loi de Coulomb dtermine cette force limite T0 :

T f 0. N

O fo est le coefficient d'adhrence, dont la valeur dpend avant tout des deux
matriaux en prsence et de l'tat de leurs surfaces.
Glissement (frottement dynamique)
Lorsque les solides glissent l'un contre l'autre, la composante tangentielle T est
indpendante de la vitesse de glissement et dtermine par la loi de
Coulomb :

T f.N

o f est le coefficient de frottement (de glissement), dont la valeur dpend


des deux matriaux en prsence et de l'tat de leurs surfaces.

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Loi de Coulomb

On dit quil y a glissement (frottement dynamique) entre les solides 1 et 2, si:

V P 2 / 1 0

Et dans ce cas la densit surfacique tangentielle au point P des forces de


contact de S1 sur S2 est oppose la vitesse de glissement de S2 par
rapport S1, ce qui se traduit par les deux relations :

t p S1 S 2 V P S 2 / S1 0

De plus, on a

t p S1 S 2 . V P S 2 / S1 0
t p S1 S 2 f . n p S1 S 2

On dit quil y a adhrence (pas de glissement=frottement statique) entre les


solides S1 et S2, si le vecteur de glissement au point P est nul :

V P 2 / 1 0 et

t p S1 S 2 f . n p S1 S 2

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24

Des valeurs pour les coefficients dadhrence et frottement pour quelques couples de matriaux:
Matriaux en contact

Frottement f

Adhrence f0

Acier sur acier

De 0,1 0,2

De 0,15 0,25

Acier sur bronze

De 0,12 0,2

De 0,15 0,2

Acier sur matriau de friction

De 0,2 0,35

De 0,3 0,4

Cuir sur mtal

De 0,2 0,3

De 0,3 0,4

Pneu sur revtement routier

De 0,3 0,6

De 0,6 1,2

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TD n2

Exercice 1 : Solide sur un plan inclin


Considrons un solide S pos sur un plan inclin faisant un angle par
rapport lhorizontale, comme il est prsent sur la figure suivante.

R ( S 1 S 2)
S

Question:
1) Quelle condition doit vrifier le coefficient de frottement f entre le solide et
le plan pour que le solide reste immobile ?
2) Cette condition dpend-elle de la masse du solide ?

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Exercice 2 : Poutre en quilibre sur deux appuis simples

On considre une poutre reposant sur deux appuis linaires rectilignes sans
adhrence situs en A et B.
Le plan
est un plan de symtrie pour la poutre et pour les charges qui lui
sont appliques.

Le point B est situ sur

et C est le milieu de AB.

La poutre est en acier, de longueur L et de section rectangulaire (largeur b et


hauteur h). Cette poutre est uniquement soumise l'action de la pesanteur
assimile une charge uniformment rpartie entre A et B et modlisable
par une densit linique de force :

Question:
Dterminer les lments de rduction des torseurs des actions mcaniques de
liaison en A et B.
A N:
et
(Il faudra d'abord calculer la rpartition linique de charge p, en N/mm).

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b) Contact ponctuel
Soient deux solides (S1) et (S2) en contact ponctuel en un point P
Le torseur daction mcanique de contact est:

R S 1 S 2

F S1 S 2
P M AP S 1 S 2

Le torseur cinmatique du mouvement de S1 par rapport S2 au point P


est:

( S1 / S 2 )
Avec:

(S1/S2)

V ( P S1 / S 2 )

(S1/S2) = n(S1/S2) +T(S1/S2)

(S1)

n(S1/S2)
(S1/S2)

n(S1/S2) est le vecteur rotation de pivotement


T(S1/S2)

V ( P S1 / S 2 )

est le vecteur rotation de roulement.


est le vecteur vitesse de glissement

est appel composante normale de moment


M pn ( S 1 S 2)
rsultant au point P ou moment de pivotement.

T(S1/S2)

V ( P S1 / S 2 )

(S1)

est appel composante tangentielle de moment


M ( S 1 S 2)
rsultant au point P ou moment de roulement.
t
p

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Lorsque le vecteur V ( P S1 / S 2 ) ou T(S1/S2) ou n(S1/S2) est nul ou pas, on


a entre le torseur daction mcanique de S1 sur S2 et le torseur cinmatique
du mouvement de S1 par rapport S2 des relations analogues celles
mises en vidence dans les lois de coulomb:

Glissement

Premier cas:

V ( P S1 / S 2 ) 0
V P S1 / S 2 T S 2 S 1 0
T S 2 S 1. V P S1 / S 2 0

T S 2 S 1 f . N S 2 S 1
Deuxime cas:

V ( P S1 / S 2 ) 0

T S 2 S 1 f . N S 2 S 1

(f est le facteur de frottement


entre S1 et S2)

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Pivotement
Premier cas:

n(S1/S2)=0

n S1 / S 2 . M Pn S 2 S1 o

M Pn S 2 S 1 . N S 2 S 1
Deuxime cas:

n(S1/S2)=0

M Pn S 2 S 1 . N S 2 S 1

est le paramtre de rsistance au pivotement entre S1 et S2, il


est homogne une longueur.

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Roulement

Premier cas: T(S1/S2)=0

t S1 / S 2 M Pt S 2 S1 0

t S1 / S 2 . M Pt S 2 S1 o
M Pt S 2 S 1 . N S 2 S 1

Deuxime cas: T(S1/S2)=0

M Pt S 2 S 1 N S 2 S 1

est le paramtre de rsistance au roulement entre S1 et S2, il est


homogne une longueur.

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Tableau de quelques valeurs moyennes du


paramtre de rsistance au roulement
Matriaux en contact

en cm

Acier sur acier

0.005 0.001

Fonte grise sur acier tremp

0.05

Fonte sur sol en bon tat

Pneus sur sol en bon tat

0.5 2

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Classification des liaisons


lmentaires
Une liaison mcanique entre deux pices existe s'il y a contact

direct entre une ou plusieurs surfaces respectives de ces


pices. Il en rsulte un ensemble de points de contact; ces
points peuvent tres isols dans l'espace, disposs sur une ligne
commune ou rpartis sur une surface.

la nature dune liaison est entirement lie la rpartition


spatiale de ces vecteurs de contact, ce qui permet de donner
une dfinition gomtrique de la liaison.

En combinant des surfaces de forme simple, on construit une


liste de cas correspondant des liaisons lmentaires.

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Liaison sans frottement

Dans ce cas, la gomtrie des surfaces considres est suppose parfaite,


et les contacts sont sans frottements, c'est dire sans rsistance au
glissement. Autrement dit, en chaque point P de la surface de la liaison, la
densit surfacique est perpendiculaire au plan tangent S1 et S2 en ce
point.

Nombre de degrs de libert dune liaison


cest le nombre de mouvements de translation et de rotation indpendants
que la liaison autorise.
Le nombre de composantes deffort transmises par une liaison est gal
six moins le nombre de degrs de libert de la liaison.

35

Liaisons sans frottement


Gnralement pour les liaisons sans frottement, on rencontre deux types
de liaisons:
Liaisons

simples

Une liaison mcanique simple, est une liaison obtenue par un contact entre
une surface simple unique d'une pice avec celle, simple et aussi unique
d'une autre pice.
Liaisons

composes

Les liaisons composes ne peuvent tre obtenues qu partir dassociation


de surfaces multiples. De ce fait, il est possible de les modliser par
assemblage de liaisons simples.

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Liaisons sans frottement


Liaisons simples

Liaisons composes

Liaison ponctuelle

Liaison pivot

Liaison linaire rectiligne

Liaison glissire

Liaison linaire annulaire

Liaison hlicodale

Liaison rotule

Liaison rotule doigt

Liaison pivot glissante

Liaison complte

Liaison appui plan

Liaison nulle

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Le torseur daction mcanique de contact scrit lorigine du repre


plac sur chaque liaison:

F S1 S 2
Avec:

R S1 S 2 X ex Y e y Z ez


R S1 S 2

O M o S1 S 2

M 0 S1 S 2 L ex M e y N ez

Et nous crivons le torseur daction mcanique avec ces composantes de la


faon suivante:
X L

F S1 S2

Y M
O Z N
Ce torseur est appel torseur statique transmissible par la liaison.

38

Liaison ponctuelle

La liaison ponctuelle dcrit un contact entre


deux solides qui se rduit un point.
Ce contact autorise la transmission d'une
force
dans
la
direction
normale
(perpendiculaire) au plan tangent commun
aux deux surfaces en contact. On dfinit
ainsi son seul degr de liaison .

La normale de contact constitue l'axe principal de la liaison: la rsultante


de laction mcanique est suivant (O z)
La dfinition d'une liaison ponctuelle doit prciser la localisation du
point de contact et la direction de sa normale.

39

La liaison est 5 degrs de libert, et le torseur daction


mcanique au point de contact O est:
R S1 S 2

F S1 S2
M o S1 S 2

Le torseur statique transmissible de


la liaison est donc :

Remarque:

0 0
F S1 S 2 0 0
O Z 0

En ralit, une liaison n'est jamais strictement ponctuelle. En effet la pression au


point de contact serait infinie, conduisant les solides se dformer et la zone de
contact slargir. Mais tant que cette surface reste trs petite devant les
dimensions de l'objet, il est raisonnable de considrer que la liaison est
ponctuelle (d'un point de vue macroscopique).
Ainsi l'appui d'un pied de chaise peut tre modlis par une liaison ponctuelle.

40

Liaison linaire rectiligne

Deux solides S1 et S2 sont en liaison linaire


rectiligne si au cours de leur mouvement relatif, une
droite D2 de (S2) reste dans un plan P1 de (S1).

Cette liaison est obtenue lorsqu'elle prsente un


ensemble de points de contact aligns dont les
normales sont toutes parallles. Idalement elle
est 'association de 2 liaisons ponctuelles.

Ainsi, un point assure le contact et le deuxime le


assure la tangence la surface.

La dfinition complte de cette liaison doit donc


prciser la situation de la ligne des points de
contact, et la direction commune des normales
de contact.

41

Liaison linaire rectiligne

La liaison est 4 ddl


R S1 S 2

F S1 S 2
M o S1 S 2

Le torseur statique transmissible de la liaison


est :

0 0
F S1 S2 0 M
O Z 0

Remarque:
Le contact suivant une ligne (d'paisseur nulle) est improbable. Il y a dformation
sous la pression. On pourra assimiler une surface rectangulaire peu large une
ligne de contact: Un rouleau sur son support ou une plaque pose sur un plan,
sont des cas de liaison linaire rectiligne.
Dans ce cas aussi, on aboutit le plus souvent une liaison relle unilatrale.

42

Liaison linaire annulaire

Deux solides S1 et S2 sont en liaison


linaire annulaire si, au cours de leur

mouvement relatif, un point A2 de


(S2) reste sur une droite D1 de (S1).

La liaison est 4 ddl

R S1 S2

F S1 S2
M o S1 S 2

43

Liaison rotule

Deux solides S1 et S2 sont en


liaison rotule si, au cours de leur
mouvement relatif, un point A2 de
(S2) reste confondu avec un point
A1 de (S1).
La liaison est 3 ddl.

R S1 S 2

F S1 S2
M o S1 S 2

44

Liaison appui plan

Deux solides S1 et S2 sont en


liaison appui plan si, au cours
de leur mouvement relatif, un
plan P2 de (S2) reste confondu
avec un plan P1 de (S1).

La liaison est 3 ddl.


R S1 S 2

F S1 S2
M o S1 S2

45

Liaison pivot glissant

Deux solides S1 et S2 sont en


liaison pivot glissant si, au cours
de leur mouvement relatif, une
droite D2 lie (S2) reste
confondue avec une droite D1
lie (S1).

La liaison est 2 ddl


R S1 S 2

F S1 S2
M o S1 S2

46

Liaisons composes

47

Liaison glissire

Deux solides S1 et S2 sont en liaison


glissire si, au cours de leur
mouvement relatif, dune part un
plan P2 de (S2) reste confondu avec
un plan P1 de (S1), et dautre part
une droite D2 lie (S2) et situe
dans le plan P2 reste confondue
avec une droite D1 lie (S1) et
situe dans le plan P1.

La liaison est 1 ddl.


R S1 S 2

F S1 S 2
M o S1 S 2

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La liaison linaire annulaire est obtenue lorsque le contact est rparti suivant un
ensemble de points coplanaires et dont les normales de contact concourent. Cet
ensemble est un cercle si on dispose une sphre dans un cylindre de mme
diamtre. Alors les normales de contact se rencontrent au centre de la sphre
qui se confond avec le cercle des points de contact.
Cette liaison s'oppose aux deux translations transversales (radiales par rapport
au cylindre de l'exemple). Tous les autres mouvements sont libres. La dfinition
complte de cette liaison doit prciser la position du centre et la direction de
la ligne suivie par ce centre. Dans certains cas, cette direction peut tre
variable, comme sur l'exemple ci-dessous o la goulotte contenant la bille
change de direction. D'o l'importance de la considration d'un repre local.
On obtient un quivalent en disposant deux ponctuelles au normales
concourantes, par exemple un mme sphre en contact sur deux plans
solidaires et scants.
En pratique, un jeu est ncessaire pour permettre l'assemblage de deux pices.
Dans le cas reprsent dune barre traversant une plaque, ce jeu autorise un
dbattement sensible, donc n'offre aucune rsistance dans ces directions: la
modlisation par une liaison annulaire est admise. On parle alors de centrage
court. On admet ce modle lorsque la longueur de l'assemblage (partie
cylindrique commune) est trs petite devant le diamtre ajust. Cest ainsi la
configuration obtenue au dbut de la pose dun couvercle dune casserole
quand il se centre sur le bord intrieur de la casserole et qu'il peut encore
pivoter dans tous les sens

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Principe fondamental de la
4.1 quilibre
statique

un solide (S) (ou un ensemble de solides) est en quilibre par


rapport un repre (R) si chaque point de (S) reste fixe dans le
temps par rapport (R).
4.2 Repre galilen
Repre tel que pour tout solide (S) (ensemble de solide) en
quilibre par rapport ce repre le torseur des actions mcaniques
extrieures (S) soit nul.
4.3 Principe fondamental de la statique
Pour un systme matriel (S), au repos ou en mouvement de
translation uniforme par rapport un repre galilen (g), le torseur
reprsentant lensemble des actions mcaniques que le reste de
lunivers applique (S) est nul en tout point. (quel que soit le point
de rduction du torseur).

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4.4 remarques
Le principe fondamental de la statique nest en
fait quun cas particulier du principe
fondamental de la dynamique Pour un
ensemble de solides si le torseur des actions
mcaniques extrieures est nul par rapport
au repre galilen, les diffrents solides
constituant lensemble ne sont pas forcment
en quilibre, seullensemble est en quilibre.

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Exemple : isolons une paire de ciseaux que lon manoeuvre vide

Les ciseaux sont soumis deux forces F gales et opposes.

Un solide statiquement et dynamiquement quilibr autour dun axe


D, pour lequel le torseur des efforts extrieurs est nul, peut se
trouver en mouvement de rotation uniforme autour de laxe D.

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Exercice 3 : tude dune chelle simple

On considre une chelle AB, de masse m et de longueur L, pose sur le


sol en A et appuye contre un mur en B (frottements ngligeables en B). On
note langle entre lchelle et le sol.
Questions:

a) Dterminer les efforts exercs en A et en B lorsque la barre est en


quilibre.

b) Soit f le coefficient de frottement entre lchelle et le sol, quelle est la


condition sur pour que celle-ci reste immobile ?

c) Que se passe-t-il si une personne monte lchelle ? Retrouver ce


rsultat graphiquement.

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