1 Problme d automatisme

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Le GRAFCET

11 - Valeur ajoute

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

Matire d uvre

4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

Systme automatis

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

tat initial

tat final

tat final = tat initial + valeur ajoute

12 - Structure d un systme automatis

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Partie commande

Paramtre d usinage
Signaux de mise en marche
et d arrt
Voyant et signalisation

Partie oprative

Ordre de dplacement
Changement de vitesse
Mise en marche des usinages

3 Les variables utilises

4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

13 - Cahier des charges

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

Description du comportement de
l automatisme en fonction de
l volution de son environnement

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

3 niveaux :
graphe de coordination des tches
spcification fonctionnelles
spcifications technologiques et
oprationnelles
Choix des procds opratifs
Dfinition de la partie oprative
Conception et Choix des quipements de la partie
commande

14 - Le signe GRAFCET

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

GRAphe de Commande Etape Transition

15 - Niveau de reprsentation d un GRAFCET

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

151 - Organisation des niveaux de reprsentation

4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

3 points de vue :

9 Mode de marche

point de vue systme

point de vue partie oprative
point de vue partie commande

15 - Niveau de reprsentation d un GRAFCET

152 - Utilisation du GRAFCET

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base

GRAFCET :
reprsentation et analyse de l automatisme dans
son volution squentielle.

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

indpendant de la technologie de l automatisme

traduisant de faon cohrente le cahier des
charges
autorisant les volutions simultanes et les choix
de squences
bien adapt aux systmes grand nombre de
variable

21 - Processus d laboration des machines

automatises
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

utilisateur

Systme automatis

CAHIER DES CHARGES

7 Squences de base
8 Traitement d arrt

GRAFCET

9 Mode de marche

Bureau d tude
ralisateur

dpanneur

22 Les diffrentes tapes de la ralisation

dun systme automatis
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

Le traitement des informations permet de transformer des

donnes en rsultats lors de son excution.

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

donnes -------> excution du programme -----> rsultats

9 Mode de marche

Les donnes et les rsultats peuvent tre de diffrents types.

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

311- Type bit ( Boolen )

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

Une variable boolenne a l'une des deux valeurs:

vrai ou faux .

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Exemple:
proposition 1:

4 < 10

elle a la valeur vrai

proposition 2:

12 < 10

elle a la valeur faux

On peut rencontrer une telle variable lorsqu'on

veut exprimer le test darrt d'une itration ou la
condition dans une instruction

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

311- Type bit ( Boolen )

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base

Les oprateurs affects aux variables boolennes

sont ceux utiliss en logique :

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

ET

OU

NON ET

NON OU

XOR

NON

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

312- Type Entier

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Les entiers peuvent tre positifs ou ngatifs, et on

peut leur appliquer les oprations arithmtiques
classiques : addition, soustraction et
multiplication, nots +, - et * ainsi que les deux
oprations suivantes :
La division entire, note div, telle que n div p
donne la partie entire du quotient de la
division de n par p;
Le modulo, not mod, tel que n mod p donne le
reste de la division entire de n par p.

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

312- Type Entier

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

Exemple :

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

3+5

donnera

2 * (-6)

donnera

-12

1 2 div 3

donnera

1 4 div 3

donnera

2 div 3

donnera

12mod3

donnera

14 mod 3

donnera

9 Mode de marche

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
312- Type Entier

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

Les entiers peuvent tre affects par les

oprateurs de comparaison classiques :

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

<

>

On appellera expression entire toute expression

forme partir de variables entires, de nombres
entiers, d'oprateurs, et ventuellement de
parenthses, selon les rgles habituelles de
l'algbre.

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

313- Type Rel

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Les rels peuvent tre positifs ou ngatifs, entiers

ou non ( -3,67 ), et on peut leur appliquer les
oprations arithmtiques classiques :addition,
soustraction, et multiplication, notes +, - , / et *.

9 Mode de marche

Les rels, comme les entiers, peuvent tre affects

par les oprateurs de comparaison classiques en
plus des oprateurs arithmtiques classiques.

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

314- Type Caractre

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Le type caractre est lensemble des caractres

dimprimerie habituels. Une variable de type
caractre peut prendre toutes les valeurs de ce
type.

9 Mode de marche

Une variable de type caractre se distingue par

son criture : elle est encadre par deux
apostrophes.
Exemple :
O

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

314- Type Caractre

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Un ordinateur ne pouvant manipuler que des

lments binaires, il est ncessaire de codifier les
caractres, cest--dire de faire correspondre
chacun d'eux une configuration binaire.

9 Mode de marche

Un des codes les plus utiliss est le code ASCII o

un caractre est reprsent par 8 bits (0 ou 1), et
peut donc tre interprt comme un nombre entier
positif compris entre 0 et 255.
Exemple:

A est codifi 1000001, en dcimal: 65.

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

314- Type Caractre

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Le code ASCII respecte l'ordre alphabtique

Exemple:
'A' < 'B',

mais entrane:

'A' < 'a'

'a' < 'b',

Le code unicode est un code largi aux
caractres accentus et aux pictogrammes
asiatiques

31- Objets manipuls par les units de

traitement ( API )
1 Problme d automatisme

315- Type Chane de caractres

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

L'ordinateur peut communiquer une information

l'utilisateur. Il peut soit afficher un message sur
l'cran, soit imprimer un message sur papier ou
envoyer une chane de caractre sur lIHM
(Magelis par exemple)
Une chane de caractres est une suite quelconque
de caractres, entoure d'apostrophes.

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

321- Gnralits

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

La premire tape de l'analyse consiste mettre en

vidence les donnes du problme, objets qui seron
supposs connus au dpart, et les objets que l'on
espre obtenir comme rsultats

9 Mode de marche

Il faut fournir la dfinition prcise des objets

manipuls: nom des variables, nature et rfrentiel
des valeurs (ensemble auquel les valeurs
appartiennent), rle des variables

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

322- Exemples

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Nature

Type

nom-symbole

commentaire

Sortie

Bit

Pompe_1

Activation pompe 1

Entre

Bit

Atu

BP arrt d'urgence

Mmoire

Entier

Compteur_piece Nb de pices traites

Mmoire

Chane Message_1

Message bonjour

Avant de dmarrer lcriture des programmes, il

faudra dclarer les diffrents objets qui vont tre
manipuls par le programme. Ces objets pourront
tre de diffrents types quil faudra dfinir.

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

323- Mmoire

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Les objets de type mmoire reprsentent les

variables internes de la machine. Ces objets
peuvent tre de type bit, octet (8bit), mot (16 bit),
mot double (32 bit) ou rel (32 bit).
Les objets autres que bit peuvent tre dclars en
variable ou constante .

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

323- Mmoire
Ces objets peuvent tre de type mot (16 bit), mot
double (32 bit)

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

323- Mmoire

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

ou rel (32 bit).

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

324- Entres

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Ces objets peuvent tre de type bit ou mot. Ils

permettent la communication entre la machine de
traitement des donnes et lextrieur.
Les variables de type mot seront gnralement
utilises pour les entres analogiques ou pour des
entres particulires comme les compteurs
rapides.

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

325- Sorties

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Ces objets peuvent tre de type bit ou mot. Ils

permettent la communication entre lextrieur et la
machine de traitement des donnes.
Les variables de type mot seront gnralement
utilises pour les sorties analogiques.

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

326- Constante

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Le caractre constant dun objet signifie que la

valeur de cette objet a t dfini lors de la
programmation et que cette valeur ne peut tre
modifie durant lexcution du programme

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

327- Tableau

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base

Les tableaux reprsentent une succession dobjets

conscutifs dans la mmoire et peuvent tre de
tous les types.

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

La dclaration dun tableau se fera de la manire

suivante :
Type des objets du tableau

Non du tableau [Taille du tableau]

32- Dclaration des objets

1 Problme d automatisme

327- Tableau

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Lintrt des tableaux est de pouvoir par exemple

transfrer en une seule expression toute une
successions de donnes relatives aux
fonctionnement du systme.

9 Mode de marche

Exemple : machine traitant diffrents types de

produits, il suffit de crer un tableau par produit en
y plaant chacun des paramtres de
fonctionnement et de transfrer ces paramtres au
dbut de llaboration de chacun de ces produits

1 Problme d automatisme

ETAPE

ACTION

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base

Fin course a
RECEPTIVITE

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

TRANSITION

LIAISON ORIENTEE

51 - Vocabulaire

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

ETAPE : priode de ralisation d une action

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

tape active

tape initiale

9 Mode de marche

51 - Vocabulaire

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

TRANSITION : Liaison oriente qui unit

2 tapes
transition valide: toutes les tapes prcdentes
sont actives
transition franchie :
la transition est valide
ET
la rceptivit est vraie

51 - Vocabulaire

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

ACTION : dfinit le travail des actionneurs

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

action inconditionnelle
excute ds que l tape correspondante
est active

action conditionnelle
excute si l tape est active et si la
condition associe
est vrifie

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

52 - Rgles d volution

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

Rgle 1:

l tape initiale est active

inconditionnellement l initialisation de
l automatisme

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Rgle 2:

Une transition est valide quand

toutes les tapes prcdentes sont actives.
Une transition est franchie quand elle
est valideet si la rceptivit est vrifie
Le franchissement d une transition
active toutes les tapes suivantes et dsactives
des tapes prcdentes

52 - Rgles d volution

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

Rgle 3:

Une tape est active par le

franchissement de la transition amont
Une tape est dsactive par la
franchissement de la transition aval.

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

L action associe l tape est

excutable tant que l tape associe est active

Rgle 4:

Deux transitions simultanment

franchissable sont franchies simultanment

Rgle 5:

Une tape simultanment active et

dsactive reste active

61 - ORDRE CONTINU

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

61 - ORDRE CONTINU

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

62 - ORDRE CONDITIONNEL

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

62 - ORDRE CONDITIONNEL

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

d=1

62 - ORDRE CONDITIONNEL

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

d=1

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ACTION

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ACTION

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ACTION

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ACTION

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

63 - ORDRE DE MEMORISATION DE L ACTION

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

64 - ORDRE RETARDE (D)

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

t=0

64 - ORDRE RETARDE (D)

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

t=1

64 - ORDRE RETARDE (D)

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

t=2

64 - ORDRE RETARDE (D)

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

t=3

64 - ORDRE RETARDE (D)

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

t=4

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=4

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=4

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=4

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=3

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=3

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=2

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=2

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=1

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=1

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=0

65 - COMPTAGE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

C=0

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

71- GRAFCET LINEAIRE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises

4
1

Attendre

4 Reprsentation
5 Synthse

Appui sur BP Marche

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Descendre le poinon

9 Mode de marche

Poinon en bas
3

Remonter le poinon
Poinon en haut

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

a+

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

a-

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

a+

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

a-

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur double pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3

Aa0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3
a0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3
a0

Cas dun distributeur simple pilotage

1
4

Attendre

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

Appui sur BP Marche

Descendre
3 Les variables utilises

le poinon

4
1

4 Reprsentation
5 Synthse

Poinon en bas

BP Ma

Remonter le poinon
6 Actions associes aux
tapes

Poinon en haut

7 Squences de base

A+

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

a1
3
a0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

X=1

Y=0

Z=0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

X=0

Y=1

Z=0

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

X=0

Y=0

Z=1

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

PRIORITES
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Si a et b sont vrai en mme temps,

aucune transistion ne peut tre franchie

72- SEQUENCE CONDITIONNELLE

PRIORITES
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base

Si a=b=1

8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Priorit la rceptivit a

73- SEQUENCES SIMULTANEES

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

73- SEQUENCES SIMULTANEES

p=1
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

73- SEQUENCES SIMULTANEES

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

q=1

r=0

73- SEQUENCES SIMULTANEES

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

q=1

r=1

73- SEQUENCES SIMULTANEES

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

74- SAUT d ETAPE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

Si e=1

6 Actions associes aux

tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

ET

9 Mode de marche

si f=1 --> saut en 15

si f=0 --> vers 13

75- REPRISE DE SEQUENCE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt

Si m=1
ET

9 Mode de marche

si n=1 --> vers 19

si n=0 --> retour en 17

761- MACRO ETAPE

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes
7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

Les macros tapes M9 et M10

contiennent la squence 10-11-12

762- GRAFCET
DE TACHE

graphe
principal

4
0

graphe
auxiliaire
4
14

DCY CI
1

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

(1)

A+
S2

3 Les variables utilises

X2 + X4
10

B+

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

X13

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

S4

11
C+

Tempo t1
t / 11 / t1

S5

12

SS3

X13
5

13
C-

S1 S6

A-

=1

762- GRAFCET
DE TACHE

graphe
principal

4
0

graphe
auxiliaire
4
14

DCY CI
1

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

(1)

A+
S2

3 Les variables utilises

X2 + X4 = 1
X2
10

B+

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

X13

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

S4

11
C+

Tempo t1
t / 11 / t1

S5

12

SS3

X13
5

13
C-

S1 S6

A-

=1

762- GRAFCET
DE TACHE

graphe
principal

4
0

graphe
auxiliaire
4
14

DCY CI
1

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

(1)

A+
S2

3 Les variables utilises

X2 + X4 = 0
X2
10

B+

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

X13

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

S4

11
C+

Tempo t1
t / 11 / t1

S5

12

SS3

X13
5

13
C-

S1 S6

A-

=1

762- GRAFCET
DE TACHE

graphe
principal

4
0

graphe
auxiliaire
4
14

DCY CI
1

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

(1)

A+
S2

3 Les variables utilises

X2 + X4 =1
X4
10

B+

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

X13

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

S4

11
C+

Tempo t1
t / 11 / t1

S5

12

SS3

X13
5

13
C-

S1 S6

A-

=1

762- GRAFCET
DE TACHE

graphe
principal

4
0

graphe
auxiliaire
4
14

DCY CI
1

1 Problme d automatisme
2 Gnralits

(1)

A+
S2

3 Les variables utilises

X2 + X4 =0
X4
10

B+

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

X13

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

S4

11
C+

Tempo t1
t / 11 / t1

S5

12

SS3

X13
5

13
C-

S1 S6

A-

=1

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

20
...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
X21
...

10

...
.X9
22

...
11

...
23

tapes de synchro

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits

X9 attend que X21 soit actif

3 Les variables utilises

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

20
...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
X21
...

10

...
.X9
22

...
11

...
23

tapes de synchro

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits

X9 attend que X21 soit actif

3 Les variables utilises

4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

20

X21 attend que X9 soit actif

...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

9
X21
...
10

...
.X9
22

...
11

tapes de synchro

21

...
23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

20
...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
X21
...

10

.X9
22
...

11

23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

6 Actions associes aux

tapes

20
...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
X21
...

10

.X9
22
...

11

23

Attente de X9

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme

Franchissement des

2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse

transitions

6 Actions associes aux

tapes

20

...

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
...
X21

10

.X9
22
...

11

23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

20

Les...transitions sont franchies

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21
X21
...

10

.X10
22
...

11

23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

20

Les...transitions sont franchies

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21

Les tapes X10 et X22 sont actives en mme temps

X21
...

10

.X10

22
...

11

23

763 - GRAFCET SYNCHRONISES

Des grafcet peuvent tre synchroniss entre
eux par l utilisation d tapes en rceptivits
1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation

5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

20

Les...transitions sont franchies

...

7 Squences de base
8 Traitement d arrt
9 Mode de marche

21

Les tapes X10 et X22 sont actives en mme temps

X21
...

10

.X10

22
...

Mais n ont pas11 forcment le mme23temps d activation

Initialisation
manuelle

81- Cycle/cycle
4
0

Signalisation
ventuelle
DCY Conditions Initiales

DCY
commande le dbut
d un nouveau cycle

Action associe l'tape

Cycle

X
fin
DCY : Dpart CYcle

82- Cycle unique

8- Mode de marche

4
0

Voyant allum si arrt

l'tape initiale
DCY CI

DCY
commande le dbut
d un nouveau cycle

Cycle

il faut DCY=0
pour reprendre un cycle
X
fin
X+1
DCY

CI : conditions
initiales

83- Auto / arrt cycle

4
0

4
40
X41 CI

DCY ACY CI

Action associe l'tape

Arrt

41

Marche
automatique
ACY

Si ACY=1,
le cycle s arrte aux tapes 0

Cycle

X
fin

DCY : dpart cycle

ACY : arrt cycle

84- Auto / cycle par cycle

8- Mode de marche

auto c / cycle
4
0
DCY CI

Action associe
l'tape 1

Cycle

Action associe
l'tape X

fin auto
fin Cycle par cycle

85- Auto / manu

8- Mode de marche

Activation
marche
automatique
Activation marche manuelle

86 traitement des arrts durgence

Le traitement des arrts est une

priorit dans l laboration des grafcets

861- FIGE
4
0
AU ...
1

Action A
AU ...

Action B
AU ...

Si AU=0 la squence s arrte l tape atteinte

Cycle

862- Squence d urgence

Si AU=1
le cycle d urgence est excut

4
0
AU R1
1

Si AU=0 le cycle est normal

A1
AU R2

AU
A2

AU R3

Poursuite du
droulement du
cycle normal

AU

AU

Vers ce qu'il faut

faire en cas
d'arrt d'urgence

87 - Actions de forage

Le traitement des arrts est une

priorit dans l laboration des grafcet
La complexit engendre par un traitement
classique , amne adopter d autres
procds appels forages

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3
4

Forage du GPN l tape 0

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3
4

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3
4

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3
4

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3
4

Activation de X11 et
du forage

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3

Activation de X0 et
RAZ des autres tapes

du GPN

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3

Le GPN est fig X0 le

temps d activation de X11

871 - Forage / aux tapes dfinies

GPN

matre

4
0

10
AU

F/GPN:(0)

11
AU

2
3

Il est possible d initialiser

des grafcet par ce type

de forage

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

F/GPN:(*)

2
3
4

Forage du GPN l tape

ou il se trouve

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

2
3
4

F/GPN:(*)

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

2
3
4

F/GPN:(*)

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

F/GPN:(*)

Le GPN est fig X2

3
4

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

F/GPN:(*)

=1
3
4

Le GPN reste fig X2

872 - Forage en situation fige

GPN

matre

4
0

10

11

=1
3
4

Suppression
du forage

F/GPN:(*)

872 - Forage en situation fige

1 Problme d automatisme
2 Gnralits
3 Les variables utilises
4 Reprsentation
5 Synthse
6 Actions associes aux
tapes

GPN

matre

4
0

10

11

Suppression
du forage

7 Squences de base
8 Exercice
Poinonneuse automatique

F/GPN:(*)

9 Traitement d arrt
10 Mode de marche

=1
3
4

Le GPN volue X3