Asservissements

ASSERVISSEMENTS ET
REGULATION
Notions
Correcteurs : effets P I et D
Résumé, structures
Identification d’un process de chauffage
Réglage des PID
BTS ELECTROTECHNIQUE LISLET GEOFFROY

BTS Electrotechnique
Asservissements et régulation
BOUCLE DE REGULATION
E = M-C
Régulateur
Erreur Valeur réglante
S : Sortie
C: Consigne
Algorithme Process
M : Mesure
Capteur +
transmetteur
Lycée Lislet Geoffroy

2
Termes
• But d'un système asservi : annuler l'erreur et avoir
une réponse la plus rapide possible
• Régulation : la consigne varie peu (climatisation…)
• Asservissement : la consigne peu varier beaucoup
et souvent (Par ex, l'asservissement de position sur
un déplacement de grue).
• Réponse indicielle : réponse d'un système à un
échelon de consigne

3
Action proportionnelle : P
S=K(M-C)+S0
4
Action proportionnelle : P
• Permet de jouer sur la vitesse de réponse du
procédé.
• Si K (ou Xp) augmente :
la réponse s’accélère,
l’erreur statique diminue
la stabilité se dégrade : risques
d’instabilité
• Il faut trouver un bon compromis entre vitesse
et stabilité.
5
Bande proportionnelle
• Variation en % de l’entrée du régulateur qui
fait varier la sortie de 100% .
• BP%=100/K .
• BP de l'ordre de 3 à 400% dans les
régulateurs électroniques. Dans les
régulateurs industriels, elle est appelée Xp.
• Bp = Xp  E/100 E: Echelle de mesure du
régulateur (ex : 0/100°C)
6
Bande proportionnelle (2)
S(t)
K(M-C) =
M-C (100/BP)*(M-C)
t
BP R

7
Action Integrale : I
• permet
d’annuler
l’erreur
statique
• Accélère la
réponse

8
Action Integrale : I (2)

• Plus l’action intégrale est élevée (Ti petit),
plus la réponse s’accélère et plus la stabilité
se dégrade.
• Il faut également trouver un bon compromis
entre vitesse et stabilité.
• Dans les régulateurs industriels on affiche
1/Ti, alors Ti est d’autant plus grand que
l’action intégrale est faible.
• Pas d'action I : Ti infini
9
Régulation P I
t
K
S  K ( M  C )   ( M  C )dt  U 0
Ti 0
S(t)
Action I :
Action P : K(M-C)
t
10
Action dérivée : D
• Anticipatrice
• Si l’action
dérivée
augmente (Td
grand), la
réponse
s’accélère!.
• Compromis
vitesse
stabilité.
11
Résumé P I D
Action P Action I Action D
En statique L'écart Annule Aucun effet

diminue si P l'erreur
augmente statique
En Augmente la Risque Permet de

dynamique rapidité, mais d'augmenter stabiliser
risques l'instabilité
d'instabilités

12
Structure des PID
• Série P I D
P
I • Parallèle
D
I
• Mixte P
D
13
Régulation tout ou rien

Xp = 0 % Ti =  Td = 0 Seuil haut
T°(t)
Hystérésis
de réglage
Seuil bas
Valeur Consigne
réglante (soit
ici Puiss de
chauffe)

14
Identifier un process de chauffage

: méthode de Broïda
 Gs : gain statique en
Tp
boucle ouverte Gs.e
H ( p) 
 e-Tp retard pur 1  p
 un processus de
premier ordre Gs = Um% / Ur%

15
Identifier un process de chauffage

: méthode de Broïda (2)

16
Réglage d’un PID

• Etape 1 : faire des essais et étude du
procédé. Objectif : déterminer son modèle.
• Etape 2 : selon le modèle que l'on aura
choisi, régler le correcteur PID.
• Etape 3 : essayer le réglage choisi.

17
Réglage industriel par la méthode

de Broïda
Rapport T/ Correcteur proposé
<= 0,05 TOR
Entre 0,05 et 0,1 P
Entre 0,1 et 0,2 PI
Entre 0,2 et 0,5 PID
>= 0,5 Limite des PID

18
Réglage industriel par la méthode

de Broïda (2)
Paramètre / BP (%) Ti Td
structure
P 125 G0 T/
PI parallèle 125 G0 T/ G0 T/0,8
PI série 125 G0 T/ 
PID série 120 G0 T/  0,42 T
PID mixte 120 G0 T/(+0,4T)  + 0,4T  T / (2,5 + T)
PID parallèle 120 G0 T/(+0,4T) G0 T/0,75 0,35  / G0

19
Réglage par méthode TOR :
bande proportionnelle
• Essai pour Xp =0 : mode TOR
• Xpthéorique% = (2A/E) *100
• Xp pratique = (3 à 5) Xp théorique
2A C
T

20
Réglage par méthode TOR :
Réglage Xp et I
• Ti = ¾ T
• Ti pratique = (1 à 1,5) Ti calculé
Réglage D
• Td = Ti/5

21
Ziegler/Nichols en boucle fermée

On annule les actions I et D
On augmente le gain K jusqu‘à l’instabilité
• -KM: valeur limite d’instabilité
• -To: période des oscillations
Type de K Ti Td
régulateur
PI 0,45 KM 0,8 To
PID 0,6 KM 0,5 To 0,125 To

22
Ziegler/Nichols en boucle ouverte

systèmes de
chauffage
KP < 1.2 Tg/Tu

TI> 2 Tu
Td = 0.5 Tu

23
QCM (1)
Le capteur d'une TOR
boucle Analogique
d'asservissement est Numérique
un capteur :
Une boucle
d'asservissement ne Vrai
comporte pas de Faux
capteur

24
QCM (2)
Un système asservi Annuler l'erreur
réagit de façon à Augmenter l'erreur
Amplifier au maximum
possible
Pour ne pas mettre Ti le plus grand
d'effet intégrale I dans possible
un correcteur, il faut Ti à 0
régler Ti Ti à Pi/2
25
QCM (3)
Pour ne pas mettre Td le plus grand
d'effet dérivée D dans possible
un correcteur, il faut Td à 0
régler Td Td à Pi/2
Si on augmente l'effet Vrai
proportionnel, l'erreur Faux
statique augmente

26
QCM (4)
Pour régler un PID, on Vrai
met tous les Faux
paramètres aux
maximum pour
commencer
Si on met beaucoup
d'effet I dans le Augmente
régulateur, la stabilité Diminue

27

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Action Integrale : I (2)

Action P Action I Action D

En statique L'écart Annule Aucun effet

En Augmente la Risque Permet de

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PI parallèle 125 G0 T/ G0 T/0,8

PI série 125 G0 T/ 

PID série 120 G0 T/  0,42 T

PID mixte 120 G0 T/(+0,4T)  + 0,4T  T / (2,5 + T)

PID parallèle 120 G0 T/(+0,4T) G0 T/0,75 0,35  / G0

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Ziegler/Nichols en boucle fermée

PID 0,6 KM 0,5 To 0,125 To

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Ziegler/Nichols en boucle ouverte

KP < 1.2 Tg/Tu

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