Modélisation

dynamique d’un
bras
Réalisé par:
OUBOUDRAR ISMAIL
ELGHOMARI AZZEDDIN
ES-SOULI MOHAMED
Encadré par: Pr.OUADOUD
Plan 01
Modélisation 02
des04robot? Présentation 03
Conclusion
Du notre bras Étude
Mécanique 04
Programmtion
Conclusion

1
 03 0201

Plan Modélisation
Étude
Présentation
du des 04robots?
Mécanique
notre bras
Conclusion
Programmation

2
 Introduction
Avec le nombre croissant des robots manipulateurs utilisés dans
l’industrie pendant ces dernières décennies, la commande de poursuite
de trajectoire des manipulateurs avec des paramètres dynamique
inconnus ou variant dans le temps est devenue un domaine de recherche
très important.
Classification des robots

Manipulateur à commande
manuelle
Robots programmables:
Ils répètent les mouvements qu’on
leur a appris ou programmés sans
informations sur l’environnement ou
la tâche effectuée .
Manipulateur automatique:
c’est un bras manipulateur qui exerce
des mouvements de soudure sans
l’intervention de l’homme
intelligent
sont capables de comprendre un
langage oral proche du langage
naturel et de se
débrouiller de façon autonome dans
un environnement complexe
 Modélisation d'un bras
La modélisation d'un robot, considéré comme étant un système mécanique articulé,
actionné et commandé, consiste à en établir un modèle mathématique. Outre une fonction
générale d'aide à la conception, elle a de multiples utilisations pour, la prédiction des
mouvements, l'adaptation des actionneurs, la planification des tâches.

5
 Classification géométrique
Robot Robot 3R.
cartésien

Robot
Structure
cylindrique
SCARA

6
 02
01
Plan 03
Présentation
Modélisation
Étude
dudes
notre bras
robots
Mécanique
04
Programmtion
Conclusion

7
 Robot de type SCARA

Un bras manipulateur est le bras d'un robot généralement programmable, avec des
fonctions similaires à un bras humain. Les liens de ce manipulateur sont reliés par
des axes permettant, soit du mouvement de rotation ou de translation de
déplacement

8
 ??

1-Modèle géométrique direct

 Convention de Denavit –Hardenberg (D-H)
 permet de caractériser la position relative de deux solides avec seulement
quatre paramètres (au lieu de six),

2-Modèle géométrique inverse

calculer les coordonnées articulaires correspondant a une
situation données de l’organe terminal

9
 01
Plan
03
02
PourÉtude
quoi la
04
Présentation
Modélisation
Mécanique
du robot
Conclusion
Programmtion

11
Schéma cinématique

12
 Matrice homogéne
Paramètres de (D-H) du robot

 θi : Angle entre les axes Xi-1 et Xi correspondant à une

rotation autour de Zi

 αi : angle entre les axes Zi -1 i Z i et correspondant à une rotation

autour de Xi

 di : Distance entre X i-1 et Xi le long de Zi

 ai : Distance entre Zi-1 et Zi le long de Xi

13
 Tableau de DH
corps θ d a α

1 θ1 0 L1 0

2 θ2 0 L2 pi

3 0 d3 0 0

4 θ4 d4 0 0

14
 Matrices de transformations
 A_01  A_12

Cos(θ1) -sin(θ1) 0 a1. Cos(θ1) Cos(θ2) sin(θ2) 0 a2. Cos(θ2)

Sin(θ1) cos(θ1) 0 a1. Cos(θ1) Sin(θ2) -cos(θ2) 0 a2. Cos(θ2)

0 0 1 0 0 0 -1 0

0 0 0 1 0 0 0 1

16
 Matrices de transformations
 A_23
 A_34
1 0 0 0 Cos(θ4) -sin(θ4) 0 0

0 1 0 0 Sin(θ4) -cos(θ4) 0 0

0 0 1 d3
0 0 1 d4

0 0 0 1
0 0 0 1

18
 Matrice globale
 A_01 = A_01 * A_12 * A_23 * A_34
cos(θ1 + θ 2 - θ 4) sin(θ 1 + θ 2 - θ 4) 0 a2*cos(θ 1 + θ 2) + a1*cos(θ 1)

sin(θ 1 + θ 2 - θ 4) -cos(θ 1 + θ 2 - θ 4) 0 a2*sin(θ 1 + θ 2) + a1*sin(θ 1)

0 0 -1, - d3 - d4

0 0 0 1

17
 La tâche réalisée
 Modalisation d’un bras qui permet d’écrire « Robot SCARA »

Exemple:
Écrire une lettre « W »
 les coordonnés x y
x1=[1:3] ;y1=[9:5];
x2=[3:5] ;y2=[5:9];
x3=[5:7] ;y3=[9:5]
x4=[7:9]; y4=[5:9]

18
 La tâche réalisée
 Calcul des angles

19
Programme de Matlab
Et
résultats
21
 les avantages et les inconvénients
Avantages Inconvénients

 automatisation , dans de nombreuses  Réponse inadéquate ou mal ;

situations d'accroître la  Manque de pouvoirs prendre une décision
productivité, la sécurité, l'efficacité  Consommation de l'énergie
 peuvent travailler dans un environnement
dangereux

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Plan 01 02
Pour03
quoi la
Présentation
du04
Étude
Modélisation
robot
Mécanique
Conclusion
Programmtion

22
 Conclusion
Nous nous sommes contentés dans ce expose à donner quelques définitions de termes concernant plus
particulièrement les domaines de la modélisation et de la commande des robots
La commande des robots manipulateurs est devenue un domaine de recherche très important et très vaste
.

21
 04
Conclusion MERCI POUR
VOTRE
ATTENTION
24