PSI* - MP* 01/03/2005

Lycee P.Corneille
CIR Base Roulante2.doc
-CIR - Base et la Roulante -

1. Centre instantan de rotation Base et Roulante.

Soient 2 reperes ( ) R O x v : : , , ,

et ( ) R O x v : 1 1 1 1 1 : , , ,

, lies respectivement a 2 solides
S et S
1.
Au court du mouvement de S
1
par rapport a S les 2 plans P(,,) et
P
1
(
1
,
1
,
1
) restent paralleles. Alors le mouvement de S1 par rapport a S est dit
mouvement plan sur plan.
Comme les bases liees aux 2 reperes gardent un vecteur commun, Z Z
1
,
l`orientation de R
1
par rapport a R n`est deIinie que par un seul parametre
angulaire: ( ) =

x x , 1 .
Le changement d`origine des 2 reperes necessite 2 parametres de position: par
exemple les 2 coordonnees de O
1
dans R. Le nombre de degres de liberte de S1
par rapport a S est donc au maximum de 3:

une rotation autour d`un axe de direction Z.
Deux translations suivant X et Y.
Pour un mouvement plan sur plan la Iorme generale du torseur distributeur des
vitesse de S
1
/a S est :
( ) { }
( )
( )
( )
J S S
O
S S :
J O S S
O
J
J
x
v
:
x v :
1
1
1
1
1
1
0
0
0
=
=

, ,

La vitesse en tous points est dans le plan commun, elle est alors
perpendiculaire au vecteur vitesse de rotation.
Donc si le torseur distributeur des vitesses admet un axe central ()
cad, ( )

S S
1
0 , la vitesse des points de () est nulle (car colineaire et
O
X
Y
O1
X1
Y1
ZZ1


perpendiculaire au vecteur vitesse de rotation). Le torseur est alors un glisseur.
Soit I l`intersection de () avec le plan commun, on a:
( )

J I S S =
1
0

Le point I est unique et est appele Centre Instantane de Rotation(CIR) de S
1
/a
S. Au cours du mouvement le CIR est mobile dans les plans lies aux 2 solides,
on deIinit ainsi:

Definitions.
La trajectoire du point I dans le plan P(,,) est appelee base du
mouvement plan sur plan de S
1
/a S.
La trajectoire du point I dans le plan P est appelee roulante du mouvement
plan sur plan de S
1
/a S.

2. Proprits de la base et de la roulante.
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
( )
Par composition des vecteurs vitesse:
or par de Iinition d' ou
or a meme direction que la tangente en I a la base.
et a meme direction que la tangente en I a la roulante.

J I CIR S J I CIR S J I S S
J I S S
J I CIR S J I CIR S
J I CIR S
J I CIR S
= = = +
=
= = =
=
=
1 1
1
1
1
0

O
X
Y
O1
X1
Y1
ZZ1
ROULANTE
I CIR
BASE


En consequence:
La base et la roulante sont 2 courbes planes tangentes en I qui roulent sans
glisser en I dans le mouvement de S
1
/a S.

3. Thorme des 3 CIR:
Soient 3 solides en mouvement plan sur plan les uns / aux autres
( ) R O x v : : , , ,

lie a S;
( ) R O x v : 1 1 1 1 1 : , , ,

lie a S
1
;
( ) R O x v :
2
2 2 2 2 : , , ,

lie a S
2
.
On a ZZ
1
Z
2
normale au plan commun.
Notons I
10
le CIR de S
1
/a S
0
, I
21
le CIR de S
2
/a S
1
et I
20
le CIR de S
2
/a S
0
.

Theoreme.
Les trois centres de rotation instantanes I
10
, I
21
et I
20
sont alignes.

4. Dtermination graphique du CIR.
I etant le CIR du mouvement plan sur plan de S
1
/a S les vitesses se repartissent
a un instant donne comme dans un mouvement de rotation autour du point I. En
eIIet pour tout point A:
( ) ( ) ( )
( )

J A S S J I S S S S IA
S S IA
= +
=

1 1 1
1

Le vecteur vitesse de A est donc perpendiculaire au segment IA.
Inversement:

I est situe sur la perpendiculaire a ( )

J A S S
1
passant par A.

Consequence . si l`on connat les directions des vitesses de 2 points de S/a S
1,

par intersection il est possible de determiner graphiquement la position de I.


Remarque: pour un mouvement de translation instantane on considere que le
CIR est rejete a l`inIini dans la direction perpendiculaire a celle de la
translation.

5. Dtermination analytique du CIR.
Si l`on connat la vitesse d`un point A, le CIR est donne par:

( ) ( )
( )
AI
S S J A S S
S S

1 1
1
2

(On pourra se referer au document sur les torseurs pour la demonstration de
cette relation)

On obtient l`equation parametrique
de la base en exprimant les coordonnees de I dans le repere R.
de la roulante en exprimant les coordonnees de I dans le repere R
1
.

Remarque : il est tres souvent plus simple et plus rapide de determiner
graphiquement la position du CIR et d`en deduire ses coordonnees, que
d`utiliser la relation precedente.
A
B
ICIR de
S1/ a S
Direction de la
vitesse de A de
S1/ a S.
Direction de la
vitesse de B de
S1 / a S