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Asservissement Non Lineaire
Asservissement Non Lineaire
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3
3
4
4
6
6
6
8
9
9
10
10
11
11
12
13
13
13
13
14
15
18
23
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26
26
27
29
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2.5.4
2.6
2.7
2.8
32
36
36
37
40
43
44
48
48
49
50
52
53
55
55
55
55
56
57
57
58
59
66
70
70
72
73
74
75
75
77
79
82
84
86
Chapitre 1
Introduction
1.1
1.2
Par dfinition, un systme non linaire est un systme qui nest pas linaire, cest--dire (au sens physique) qui ne peut pas tre dcrit par des
quations diffrentielles linaires coefficients constants.
Cette dfinition, ou plutt cette non-dfinition explique la complexit et
la diversit des systmes non linaires et des mthodes qui sy appliquent. Il
ny a pas une thorie gnrale pour ces systmes, mais plusieurs mthodes
adaptes certaines classes de systmes non linaires.
On se limitera dans ce cours ltude des systmes asservis non linaires,
cest--dire dasservissements qui contiendront un (voire plusieurs) lments
non linaires. Ces lments devront en outre appartenir des types bien
dfinis de non-linarits.
1.3
seuil
saturation
courbure
commutateur toutourien
hystrsis (jeu)
e
non linaire
L(p)
1.4
Dans de nombreux cas, un seul lment non linaire, et lon peut gnralement le sparer (hypothse de sparabilit) des autres lments linaires
du systme. On peut montrer que ltude de tels systmes un lment non
linaire sparable peut toujours se ramener ltude dun systme non linaire canonique, constitu dans la chane directe dun lment non linaire
isol (bloc avec la double bordure) suivi dun systme linaire not L(p) (qui
regroupe lensemble des termes linaires), et dun retour unitaire (Fig. 1.3).
1.5
1.5.1
Exemples de rduction
Exemple
H(p)
F(p)
G(p)
1/GH
FGH
H(p)F(p)
G(p)
e +
1.5.2
Exercice
1.6
Dans ce cours, nous proposons deux mthodes dtude des systmes asservis non linaires.
La mthode du premier harmonique est une gnralisation de la mthode
harmonique classique utilise pour les systmes linaires. Le principe consiste
raliser une linarisation dans le domaine frquentiel afin de gnraliser la
notion de fonction de transfert au cas NL. Cest une mthode approche qui
sapplique pour des systmes une non-linarit sparable et qui suppose
que la partie linaire du systme asservi se comporte comme un filtre passebas.
La mthode du plan de phase est un cas particulier (dimension 2) de la
mthode trs gnrale de lespace de phase. Cette mthode est rigoureuse
et permet dtudier des sytmes non linaires quelconques. En revanche,
il est souvent difficile de trouver les solutions de faon analytique. Lintrt
actuel de cette mthode est li la puissance des calculateurs, qui permettent
dintgrer numriquement les quations et de calculer soit numriquement
soit graphiquement les solutions.
1.7
Notations
1.8
Rfrences
1.9
Plan du document
10
Chapitre 2
Mthode du premier
harmonique
2.1
Principe
s(t)
s1
=
exp(j),
x(t)
x1
(2.1)
s(t)
s1
=
,
x(t)
x1
s1
exp(j) = .
x1
(2.2)
(2.3)
(2.5)
les autres termes, en 2, 3, etc. tant supposs filtrs par le reste du systme.
Par analogie au cas linaire, on peut introduire une fonction de transfert gnralise ou quivalente, note N (x1 , ), qui dpend en particulier de
lamplitude du signal dentre. Le gain complexe quivalent scrit alors :
N (x1 , ) =
s1 exp[j(t + 1 )]
,
x1 exp(jt)
(2.6)
(2.7)
N (x1 , ) = 1 .
(2.8)
|N (x1 , )| =
et sa phase :
2.2
Condition de validit
2.3
2.3.1
2.3.2
(2.9)
2.4
13
2.4.1
Principe de calcul
1
T
s(t)dt = 0
(2.10)
(2.13)
dans laquelle on a crit s1 (x1 ) et (x1 ) pour insister sur le fait que lamplitude et la phase du premier harmonique dpendent de lamplitude x1 de
lexcitation x(t). Dans la suite, pour allger les notations, on notera simplement s1 et 1 , et on remplacera par =. En dveloppant (2.13), on a :
s(t) = s1 sin(t) cos 1 + cos(t) sin 1
= (s1 sin 1 ) cos(t) + (s1 cos 1 ) sin(t).
On a finalement :
a1 = s1 sin 1
b1 = s1 cos 1
14
(2.14)
(2.15)
k x
- x
s
M
x
- k x
x
M
(2.16)
s(t)
s1
s1
=
exp(j1 ) =
(cos 1 + j sin 1 ).
x(t)
x1
x1
(2.17)
2.4.2
b1
a1
+j .
x1
x1
(2.18)
2
T
x(t) sin(t)dt.
0
15
(2.19)
x
M
t1
T /2
8
T
8
T
T /4
x(t) sin(t)dt
0
T /4
t1
2
xM
0 x1 sin (t)dt + t1
sin(t)dt
(2.20)
T /4
t1
(1cos 2t)
8
dt + xM cos t|t1
T
2
0 x1
4x1
sin t1 cos t1
M
) + 8x
T (t1
T cos t1 ,
(2.21)
2x1
xM
xM
arcsin (
)+
x1
x1
xM
x1
(2.22)
xM
b1
2
=
arcsin
x1
x1
xM
x1
1(
xM 2
) ,
x1
(2.23)
N (x1)
x
1
xM
x1
(2.24)
On voit que la drive est ngative, par consquent le gain complexe quivalent est une fonction dcroissante. On calcule ensuite la limite pour x1
xM :
lim N (x1 ) = 1,
(2.25)
x1 xM
et pour x1 :
lim N (x1 ) = 0.
x1
(2.26)
(C (x1))
(C (x1))
x 1 c r o is s a n t
- h /2
+ h /2
- M
2.4.3
18
x (t)
h /2
w (t)
t
t1
- h /2
a1 =
=
2
T
4
T
(2.28)
car les deux fonctions w(t) et cos t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier intervalle. Soit t1 la date de la commutation M +M , on peut dcomposer
lintgrale :
a1 =
4
T
T /2
t1
w(t) cos t dt +
w(t) cos t dt ,
t1
t1
T /2
4
(M ) cos t dt +
M cos t dt ,
T 0
t1
4
M
M
=
sin t1 +
(sin(T /2) sin t1 ) ,
8M
=
sin t1 ,
T
2M h
.
x1
19
(2.29)
Calculons maintenant b1 :
2
T
b1 =
4
T
(2.30)
car les deux fonctions w(t) et sin t tant opposes sur les intervalles [0, T /2]
et [T /2, T ], lintgrale totale est gale deux fois lintgrale sur le premier
intervalle. En notant toujours t1 la date de la commutation M +M , on
peut crire :
b1 =
=
=
=
4
T
t1
T /2
w(t) sin t dt +
0
w(t) sin t dt ,
t1
t1
T /2
4
(M ) sin t dt +
M sin t dt ,
T 0
t1
4
M
M
(cos t1 1) +
( cos(T /2) + cos t1 ) ,
+
T
8M
cos t1 ,
T
h
2x1
(2.31)
4M
h
2x1
(2.32)
b1 + ja1
x1
4M
h
1
x1
2x1
20
2M h
,
x21
x1
Im
h /2
R e
0 ,5
0
x 1 c r o is s a n t
x1
- 1
4M
x1
h
2x1
h
.
2x1
(2.33)
On remarque facilement que le terme entre crochet est un nombre complexe de module unit. On en dduit facilement le module et largument du
gain complexe quivalement :
|N (x1 )| =
4M
,
x1
N (x1 ) = arcsin
(2.34)
h
.
2x1
(2.35)
Remarquons que largument pourrait aussi tre exprim partir de larctangente, mais cela donnerait une expression plus complexe. On remarque
que largument prvoit un dphasage retard, ce qui se comprend intuitivement sur la figure 2.6 o la sortie du relais, w(t), est retarde (de (t1 )) par
rapport lentre x(t).
Lieu critique
Par dfinition, le lieu critique sexprime C(x1 ) = 1/N (x1 ). La forme exponentielle complexe de N (x1 ) est ici particulirement intressante utiliser
et conduit :
21
C (x1)
d B
A rgC (x1) e n
Fig. 2.8 Lieu critique du relais hystrsis dans le plan de Black.
|C(x1 )| =
x1
,
4M
C(x1 ) = + arcsin
(2.36)
h
.
2x1
(2.37)
C(x1 ) =
h 2
h
+j
,
2x1
2x1
h 2
h
1
j
.
2x1
8M
1
(2.38)
Le trac du lieu critique est trs simple dans le plan de Black (module
en dB en fonction de la phase) comme dans le plan de Nyquist. Dans le plan
de Nyquist, on remarque notamment que la partie imaginaire est constante,
gale h/8M , et que la partie relle, toujours ngative, tend vers
lorsque x1 crot. Les tracs dans les deux reprsentations sont donnes aux
figures 2.8 et 2.9.
22
Im
R e
x1
+
x1
h /2
p h
8 M
2.4.4
Le gain complexe quivalent consiste calculer lapproximation du premier harmonique. La mthode gnrale consiste calculer le dveloppement
en srie de Fourier. Parfois, il est possible de calculer le terme du premier harmonique par un calcul trigonomtrique direct. Cest souvent le cas lorsque la
nonlinarit est continue et sexprime sous la forme dune expression simple,
notamment polynomiale.
Exercice : NL dfinie par une expression
On considre la nonlinarit telle que w(x) = kx(1 + x2 ). Montrer que
le gain complexe quivalement est gal N (x1 ) = k(1 + 34 x21 ). On tracera
le gain complexe et le lieu critique en discutant selon les valeurs de .
23
k x
- x
s
s
x
- k x
- D /2
k (x
x
D /2
- x
M
S e u il
p e n te k
D /2
x
M
S e u il e t s a tu r a tio n
x
x
h /2
- M
P lu s o u m o in s
a v e c h y s t r s is
x
D
P lu s o u m o in s
a v e c s e u il
k 1 x
- M
s
M
+ D /2
- D /2
P lu s o u m o in s
H y s t r s is
+ M
- M
- h /2
p e n te k
- D /2
s
M
h /2
- D /2 )
S a tu r a tio n
- h /2
p e n te k
h
2
D
2
- M
P lu s o u m o in s
a v e c s e u il e t h y s t r s is
h
2
p e n te k
s
M
p e n te k
x
N o n lin a ir e
p a r m o rc e a u x
Fig. 2.10 Non-linarits usuelles dont les gains complexes quivalents sont
donns dans le tableau rcapitulatif.
2.4.5
Pour viter les calculs, on pourra utiliser la table ci-dessous, dont les
notations sont les suivantes :
le gain complexe quivalent scrit N (x1 ) = NP (x1 ) + jNQ (x1 ), o NP
et NQ sont les composantes en phase et en quadrature,
x1 est lamplitude de lentre de la forme x(t) = x1 sin(t)
la fonction f dsigne la fonction saturation dfinie par :
, pour u 1
2
2
, pour |u| < 1
(2.39)
f (u) =
arcsin u + u 1 u
+1
, pour u 1
Le tableau ci-dessous donne les gains complexes correspondant aux caractristiques de la figure 2.10.
24
Non-linarit
NP = kf
Saturation
NQ = 0
2x1
NP = k 1 f
Seuil
Nq = 0
NP = k 1 f
Seuil et saturation
xM
x1
2x1
NQ = 0
k
2
NP =
Hystrsis
1+f 1
2kh
1
NQ = x
1
NP =
h
x1
h
2x1
4M
x1
Plus ou moins
NQ = 0
NP =
Plus ou moins
4M
x1
2x1
avec seuil
NQ = 0
NP =
Plus ou moins
avec
hystrsis
4M
x1
h
2x1
h
NQ = 2M
x2
1
Plus ou moins
NP =
2M
x1
avec
seuil et hystrsis
+h
2x1
h
2x1
h
NQ = 2M
x2
1
Non linaire
par
morceaux
NP = (k1 k2 )f
xM
x1
+ k2
NQ = 0
Tab. 2.1 Tableau rcapitulatif des gains complexes quivalents de nonlinarits usuelles
25
2.5
2.5.1
Dans le cas dun systme asservi possdant un seul lment non linaire,
sparable, sans inertie et filtr, on peut se ramener au modle canonique
(Fig. 1.3).
Dans ce modle, llment non linaire est remplac par son gain complexe
quivalent N (x1 ). En boucle ferme, la fonction de transfert gnralise peut
scrire :
S
N (x1 )L(j)
=
.
(2.40)
E
1 + N (x1 )L(j)
Quelle que soit lentre e, la stabilit du systme dpend de la valeur
du dnominateur. On obtient la condition ncessaire dauto-oscillation en
annulant le dnominateur de la fonction de tranfert (2.40) :
1 + N (x1 )L(j) = 0.
(2.41)
1
= C(x1 ).
N (x1 )
(2.42)
26
Im
0
x 1 c r o is s a n t
R e
C (x 1)
w c r o is s a n t
L (jw )
Fig. 2.11 Une auto-oscillation est dtermine par la solution de lquation L(j) = C(x1 ), qui correspond graphiquement lintersection des deux
courbes L(j) et C(x1 ).
2.5.2
(2.43)
(2.45)
x1
x1
(2.47)
En regroupant entre eux les termes rels et imaginaires, on arrive finalement au systme :
X
+
Y
+
X
x1 x1
Y
x1 x1 +
Y
X
= 0
= 0
(2.48)
x1
x1
(2.49)
De faon vidente, le terme de droite entre crochets est positif. Pour que
la condition de stabilit soit satisfaite, puisque x1 et doivent tre de
mme signe, on doit donc satisfaire la condition :
X Y
X Y
> 0.
x1
x1
(2.50)
(2.51)
(2.52)
(2.53)
> 0.
x1
x1
(2.54)
P
U
Q .
V et tC =
(2.55)
tL =
x1
0
0
tL tC > 0,
(2.56)
2.5.3
Si llment non linaire est un asservissement relais avec seuil et hystrsis, il peux exister plusieurs intersections entre la courbe reprsentative du
lieu critique et celle de L(j). Cest le cas de la figure 2.12, o il existe deux
points dintersection M et M . En appliquant le critre de stabilit des autooscillations du paragraphe prcdent, on vrifie que le point M correspond
une auto-oscillation stable, tandis que le point M est associ une autooscillation instable. Ceci signifie que lauto-oscillation associe M nest
29
Im
0
x 1 c r o is s a n t
w c r o is s a n t
A
M '
R e
M
C (x 1)
L (jw )
30
Im
w c r o is s a n t
k L *(jw )
(k > 1 )
M '
A
L *(jw )
R e
0
x 1 c r o is s a n t
M
C (x 1)
k L *(jw )
(k < 1 )
Im
0
x 1 c r o is s a n t
k L *(jw )
(k > 1 )
R e
w c r o is s a n t
M
C (x 1)
L *(jw )
k L *(jw )
(k < 1 )
Fig. 2.14 Existence dune auto-oscillation. Lorsque le gain k varie, lautooscillation peut disparatre ou apparatre, mais ses paramtres varient progressivement.
31
e
+
+
-
1 + T1p
r
+
R e la is id a l
p (1 + T 2 p )
Fig. 2.15 Asservissement non linaire. Le relais est idal : il commute aux
passages 0 vers les valeurs M .
+ M
- M
2.5.4
32
1 + T1p
x
-
R e la is id a l
+ k
p (1 + T 2 p ) 1 + T 1 p
+ k
1 + T1p
(2.57)
4M
4M
= 0.
p + k2 (k1 + k)
x1
x1
(2.58)
4M
4M
k2 kT1 ) +
k2 (k1 + k) = 0. (2.59)
x1
x1
33
4M
x1 k2 (k1 + k) (T2
4M
(1 + x
k2 kT1 )
1
+ T1 ) 2 = 0
T 1 T2 3 = 0
(2.61)
4M
4M
k2 (k1 + k)T1 T2 + (1 +
k2 kT1 )(T1 + T2 ) = 0,
x1
x1
4M
4M
k2 k1 T1 T2 + (T1 + T2 ) +
k2 kT12 = 0,
x1
x1
4M
On trouve alors :
(x1 )0 =
4M k2 T1 (k1 T2 kT1 )
.
T1 + T 2
(2.62)
(2.63)
k1 + k
.
T1 (k1 T2 kT1 )
(2.64)
34
k1 s
r = 1+T
1p
x = r ks
(2.65)
w =
(x)
k2 w
s =
p(1+T2 p) .
La troisime quation de (2.65) peut donc scrire :
w=
4M
x.
x1
(2.66)
sp(1+T2 p)
k2
k1 s
1+T1 p ks
(2.67)
4M k2 (k1 + k + kT1 p)
= 1,
x1 p(1 + T1 p)(1 + T2 p)
(2.68)
(2.69)
Y (,x1 )
x1
4M
k kT1
x21 2
Y (,x1 )
=1+
4M
x1 k2 kT1
3T1 T2 2
(2.70)
35
X(,x1 ) Y (,x1 )
1 ) Y (,x1 )
X(,x
x1
x1
4M
4M
2
k
kT
k
(k
+
k)
1
+
x
1 3 T1 T2
1
2 2
x1 2
1
4M
2 2 (T1 + T2 ) x
k2 kT1
1
4M
2
k2 x2 T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 ) + (k1 +
1
4M
k
+ x
2 kT1 (k1 + k) .
1
(2.71)
k)
Puisque lon tudie la condition au point solution de la condition dautooscillation, dans la dernire quation on remplace x1 et par les valeurs
trouves (2.62) et (2.64) :
k1 +k
T1 (T2 k1 T1 k) T1 (2kT1 3k1 T2 kT2 )
T1 +T2
k2 kT1 (k1 + k)
+(k1 + k) + k2 T1 (T
2 k1 T1 k)
(2(kT1 k1 T2 )T2 (k1 +k))
4M
k2 x
2 (k1 + k)
(T2 k1 T1 k)
1
k(k2 +k)(T1 +T2 )
+(k1 + k) + (T2 k1 T1 k)
T2 (k1 +k)2
4M
1 +T2 )
(k1 + k) (T
k2 x
+ k(k(T1 +k)(T
2
2 k1 T1 k)
2 k1 T1 k)
1
k2 (k1 +k)
x4M
2 (T k T k) (T2 k1 T1 k)
1
1 2 1
4M
CO (0 , (x1 )0 ) = k2 x
2
1
=
=
=
T2 (k1 + k) + k(T1 + T2 )
8M k2 (k1 +k)
x21
k2 (k1 +k)(T1 +T2 )2
2M (T2 k1 T1 k)2
>0
(2.72)
On remarque que CO (0 , (x1 )0 ) est toujours positif. La condition de stabilit est donc satisfaite. Lauto-oscillation dfinie par le couple (0 , (x1 )0 )
est stable.
2.6
2.6.1
Auto-oscillation dissymtrique
Gnralits
36
+ M
w
x
- a M
Fig. 2.18 En raison des imperfections du composant, le relais est dissymtrique : les valeurs de commutation du relais ne sont pas opposes, mais
valent +M et M ( = 1). La sortie du relais comporte alors une composante continue non nulle.
Dans les deux cas, la sortie w de llment non linaire prsente une
valeur moyenne non nulle. On peut lui associer le modle dentre suivant :
x(t) = x0 + x1 sin t.
(2.73)
2.6.2
w0 (x0 , x1 ) =
b1 (x0 , x1 ) =
a1 (x0 , x1 ) =
1
T
2
T
2
T
T
0
T
0
T
0
(2.74)
(2.75)
Llment non linaire est un relais seuil symtrique (Fig. 2.19) dont
lentre comporte une composante continue : x(t) = x0 + x1 sin t. La sortie
du relais w(t) suit la courbe de la figure 2.20 dont les instants de commutation
satisfont :
x0 + x1 sin t1 =
x0 + x1 sin t2 =
+ M
w
+ D /2
- D /2
- M
Fig. 2.19 Caractristique non linaire du relais seuil symtrique.
x0 + x1 sin t3 =
x0 + x1 sin t4
En tenant compte des symtries et en utilisant la dtermination principale de la fonction arcsin, on a les relations :
2x0
,
2x1
= t1 ,
+ 2x0
= + arcsin
,
2x1
+ 2x0
= 2 arcsin
.
2x1
t1 = arcsin
t2
t3
t4
Calculons maintenant lapproximation du premier harmonique de la sortie du relais, en commenant par la valeur moyenne w0 (x0 , x1 ) :
w0 (x0 , x1 ) =
=
=
=
=
1 T
w(t) dt,
T 0
t2
t4
1
M dt +
(M ) dt ,
T t1
t3
M
(t2 t1 t4 + t3 ),
T
+ 2x0
2x0
M
+ 2 arcsin
2 arcsin
T
2x1
2x1
M
2x0
+ 2x0
arcsin
.
arcsin
2x1
2x1
38
x (t)
+ D /2
- D /2
t1
t2
T /2
t3
t4
t3
t4
t
T
w (t)
+ M
t1
t2
T /2
t
T
- M
Fig. 2.20 Sortie du relais seuil symtrique en rponse un signal de la
forme x0 + x1 sin t.
39
+ M
D - h
2 T
w(t) sin t dt,
T 0
t2
t4
2
M sin t dt +
(M ) sin t dt ,
T t1
t3
2M
( cos t2 + cos t1 + cos t4 cos t3 ),
T
2x0 2
+ 2x0 2
M
2 1
+2 1
,
2x1
2x1
2x0 2
+ 2x0 2
2M
+ 1
.
1
2x1
2x1
Le calcul des cosinus partir des sinus exige de tenir compte de la dtermination. Pour t1 et t2 , les sinus sont gaux : sin t1 = sin t2 , et les
cosinus valent : cos ti = 1 (sin ti )2 . Or les cosinus sont opposs :
cos t1 = cos t2 , avec cos t1 > 0. Il faut donc choisir la bonne dtermination (signe) de chaque racine carre.
2.6.3
(2.76)
x (t)
D - h
t2
t1
t
T /2
T
w (t)
+ M
t2
t1
x0
,
x1
x0
x1
x0
= arcsin
x1
cos t1 = + 1
t1
(2.77)
2
(2.78)
(2.79)
(2.80)
sin t2 =
(2.81)
cos t2
(2.82)
t2
41
(2.83)
1 T
w(t) dt,
T 0
1 t2
M dt,
T t1
M
(t2 t1 ),
T
x0
h x0
M
arcsin
,
arcsin
T
x1
x1
M
h x0
x0
arcsin
arcsin
.
2
x1
x1
2 T
w(t) sin t dt,
T 0
2 t2
M sin t dt,
T t1
2M
( cos t2 + cos t1 ),
T
M
h x0 2
1
+
x1
x0
x1
2 T
w(t) cos t dt,
T 0
2 t2
M cos t dt,
T t1
2M
(sin t2 sin t1 ),
T
M h x0 x0
,
x1
x1
Mh
.
x1
42
S ( p )
Q ( p )
e
+
x
-
R e la is id a l
R ( p )
Q ( p )
+
2.6.4
x = e s,
w = (x),
(2.84)
s = R(p) w + S(p) g,
Q(p)
Q(p)
qui donnent :
(2.85)
(2.86)
(2.87)
On peut toujours mettre ce filtre sous cette forme, avec le dnominateur Q(p) commun
la partie linaire L(p) = R(p)/Q(p)
43
(2.89)
(2.90)
(2.92)
2.6.5
44
g
0
1
p (1 + T 2 p )
e
+
+
-
1 + T1p
r
+
x
-
R e la is id a l
p (1 + T 2 p )
= e s,
(1 + T1 p)r = k1 ,
x = r ks
w = (x),
p(1 + T2 p)s = k2 w + g0 .
(2.93)
k1 (e s)
,
1 + T1 p
(2.94)
k2 w + g0
.
p(1 + T2 p)
(2.95)
et de la dernire, on tire :
s=
k1 e
k2 w + g0
k1
k+
,
1 + T1 p)
1 + T1 p p(1 + T2 p)
(2.96)
45
(2.98)
Solutions
En posant p = j, la seconde quation du systme (2.99) peut se mettre
sous la forme complexe X(x0 , x1 , ) + jX(x0 , x1 , ) = 0, et est quivalente
au systme :
X(x0 , x1 , ) = (T1 + T2 ) 2 + k2 N (x0 , x1 )(k + k1 ) = 0,
Y (x0 , x1 , ) =
T1 T2 3 + 1 + kk2 T1 N (x0 , x1 ) w
(2.99)
= 0.
T1 + T 2
.
k2 T1 (k1 T2 kT1 )
(2.100)
4M
x0
1
x1 )
x1
2 1/2
(2.101)
2 1/2
T1 + T2
,
k2 T1 (k1 T2 kT1 )
(2.102)
x0
x1
2 1/2
46
x1
.
x1
(2.104)
+
= 0.
x1
x1
x1
(2.105)
(2.106)
1 4C
,
(2.107)
2
pourvu que le discriminant soit positif : = 1 4C > 0, ou de faon quivalente |x0 /x1 | < 1/2.
U=
x1
dans laquelle on doit liminer la valeur de x1 partir du rsultat prcdent.
Pour que le relais change dtat, il faut que x1 > |x0 |. En utilisant lquation (2.105), posons alors sin(/2) = x0 /x1 et cos(/2) = x1 /x1 . En effet,
lidentit sin2 (/2) + cos2 (/2) = 1 est identique lquation (2.105) :
x1 2
x0 2
+
= 1.
(2.109)
x1
x1
Calculons alors sin :
w0 (x0 , x1 ) =
M
,
=
M
=
arcsin(sin ),
2x0
M
arcsin
.
=
x1
47
(2.110)
(2.111)
- x1 /2
+ M /2
w
0
- M /2
x1 / 2
x
0
+
-
R e la is id a l
y
+
1 /p
-
p (1 + T 1 p )
R e la is
s e u il
2.7
2.7.1
Systme tudi
+ M
y
+ M
x
z
+ D /2
- D /2
- M
- M
2.7.2
y(t)dt = M t + cte,
(2.112)
49
x , y e t w
+ D /2
+ M
w
y
x
t1
- D /2
- M
Fig. 2.28 Caractristique quivalente w(t) (trait plein) des deux relais et
de lintgrateur du systme 2.26. Lexcitation x(t) est en pointill, la sortie
y du relais est en tirets.
si le relais idal est y = M , la sortie de lintgrateur vaut w(t) =
M t + cte jusqu w(t) = /2 qui entrane la commutation z =
M . Lentre de lintgrateur vaut alors (pendant un trs bref instant)
y z = 0 si bien que la sortie de lintgrateur w reste constante :
w(t) = /2, jusquau changement dtat du relais idal. Lorsque
celui-ci commute +M , lentre de lintgrateur vaut y z = +M
(M ) = +2M , la sortie de lintgrateur augmente et z commute vers
0 entranant y z = +M .
On remarque quen raison de lintgrateur, le signal w(t) dpend de la
pulsation de lexcitation. De plus, on voit facilement que w(t) est dphas
par rapport x(t). Le gain complexe quivalent est donc complexe et de la
forme N (x1 , ).
2.7.3
b1 =
2
T
50
=
=
=
4
T
4
T
T /2
t1
0
4
M
T
sin(t) (/2) dt ,
sin(t) (M t /2) dt +
t1
0
t1
t1
t sin(t) dt (/2)
T /2
sin(t) dt + (/2)
sin(t) dt ,
t1
t1
4 M
M t1
t cos t +
cos(t) dt
T
0
0
t1
T /2
cos t
cos t
,
+
2
2
t1
0
M
M
4M
=
sin t1 ,
T 2
2M
=
sin t1 .
(2.113)
2M
sin 2.
(2.114)
b1 =
a1 =
=
=
=
2
T
4
T
4
T
4
M
T
T /2
cos(t) (/2) dt ,
cos(t) (M t /2) dt +
t1
t1
T /2
0
t cos(t) dt (/2)
T /2
cos(t) dt + (/2)
0
cos(t) dt ,
t1
t1
4 M
M t1
t sin t
sin(t) dt
T
0
0
t1
T /2
sin t +
sin t
,
2
2
t1
0
M
4 M
(2.115)
t1 sin t1 + 2 (cos t1 1) sin t1 .
=
T
En remarquant quau temps t1 , on a w(t1 ) = /2 = M t1 /2, cest-dire t1 = /M , on peut simplifier la dernire relation :
51
4M
(cos t1 1),
T 2
2M
=
(cos 2 1),
4M
sin2 .
=
a1 =
(2.116)
2.7.4
b1 + ja1
,
x1
2M
(sin 2 2j sin2 ).
x1
(2.117)
(2.118)
+ j x1
2 sin2
= 0,
k
T1
k
(2.119)
.
2 sin2 = x1 k
(2.120)
,
2 sin2 = x1 k
(2.121)
.
2M T1
52
(2.122)
1 /w
tg w
w
p /2
w
0
0
0
0
0
0
0
0 ,7
0 ,9
,8 3
,8 7
,8 5
,8 6
,8 5
,8 6
,8 5
,8 6
1 /w
8
1
6
5
1
5
1
8
1
2
9
1
1 ,2
,1 0
,1 9
,1 4
,1 7
,1 5
,1 6
1 ,1
,1 6
,1 6
A r c t g ( 1 /w )
6
3
6
4
6
6
2
0 ,9
0 ,8 3
0 ,8 7
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8 5
0 ,8 6
0 ,8
6
5
2
5
8
2
1
V a le u r s s u c c e s s iv e s c a lc u l e s p a r tir d e
la v a le u r in itia le w = p / 4 .
O n p r e n d r a c o m m e s o lu tio n : w = 0 ,8 6 .
1
,
(2.123)
4 sin2
= 3, 11.
2
(2.124)
Il faudrait ensuite vrifier (ce que lon admettra) que cette auto-oscillation
est stable.
2.8
54
Chapitre 3
Introduction
3.2
3.2.1
Fondements mathmatiques
Principe gnral
55
(3.1)
3.2.2
Points singuliers
(3.2)
Dans le plan de phase lquation des trajectoires est la solution de lquation diffrentielle du premier ordre :
dx2
X2 (x1 , x2 )
=
,
dx1
X1 (x1 , x2 )
(3.3)
56
dx2
dx1
(3.5)
3.2.3
(3.7)
= y
= A(x)y B(x)x + F (x).
(3.8)
3.2.4
57
(3.9)
X1
1
= X1 (x10 , x20 ) + X
x1 x1 + x2 x2 + O(x1 , x2 )
X2
2
= X2 (x10 , x20 ) + X
x1 x1 + x2 x2 + O(x1 , x2 ).
(3.10)
Puisque (x10 , x20 ) est un point singulier, X1 (x10 , x20 ) = X2 (x10 , x20 ) = 0.
De plus, x10 et x20 tant des constantes, on a d(x10 + x1 (t)/dt = dx1 (t)/dt
et d(x20 + x2 (t)/dt = dx2 (t)/dt. A partir de ces remarques et en ngligeant
les termes dordre suprieur, le systme ci-dessus se simplifie :
dx1 (t)
dt
dx2 (t)
dt
=
=
X1
X1
x1 x1 + x2 x2
X2
X2
x1 x1 + x2 x2 .
(3.11)
X1
x1
X2
x1
X1
x2
X2
x2
(3.12)
3.2.5
(3.14)
(3.15)
(3.16)
(M I) = 0,
= 0
= 0
(3.19)
= 0
= 0.
(3.21)
3.2.6
qui dcrit les trajectoires solutions au voisinage du point singulier. Pour que
le point singulier soit stable, il faut quasymptotiquement, cest--dire pour
t +, toute trajectoire revienne au point initial, cest--dire X(t) 0.
Cette condition est vrifie si et seulement si les valeurs propres 1 et 2
ont des parties relles ngatives. Ltude des valeurs propres permet ainsi de
caractriser lallure gnrale des trajectoires autour dun point singulier.
Les valeurs propres sont relles et ngatives
On suppose pour la discussion que 1 < 2 < 0. On sait que toutes les
trajectoires convergent vers le point : le point singulier est un point dquilibre stable du systme.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, supposons que
lon choisisse la trajectoire telle que C2 = 0 :
X(t) = C1 1 exp(1 t),
(3.23)
(3.24)
(1 )2
x1 ,
(1 )1
(3.25)
(2 )2
x1 ,
(2 )1
(3.26)
60
Considrons maintenant une trajectoire quelconque (C1 et C2 sont diffrents de zro). Initialement, cest--dire pour t , on a exp(1 t)
exp(2 t) et par consquent :
x1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),
(3.27)
(3.29)
(2 )2
x1 .
(2 )1
(3.30)
(3.31)
(3.32)
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.1 Toutes les trajectoires dun noeud stable concourrent vers le point
singulier.
o (j )i est la composante i du vecteur propre j . Dans le plan de phase,
la trajectoire est porte par la droite
x2 =
(1 )2
x1 ,
(1 )1
(3.33)
(2 )2
x1 ,
(2 )1
(3.34)
(3.35)
(2 )2
x1 .
(2 )1
62
(3.36)
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
Fig. 3.2 Les trajectoires dun noeud instable sloignent du point singulier.
Avec un raisonnement similaire, pour t +, on a exp(1 t) exp(2 t)
et par consquent :
x1 (t) C1 (1 )1 exp(1 t),
(3.37)
(1 )2
x1 .
(1 )1
(3.38)
Un tel point est appel noeud instable. Lallure des trajectoires en un tel
point est indique la figure 3.2.
Les valeurs propres sont relles et de signes contraires
On suppose pour la discussion que 1 < 0 < 2 . Puisquune des valeurs
propres est positive, on sait que le point singulier est un point dquilibre
instable du systme.
Pour tudier de faon plus prcise lallure des trajectoires, considrons la
trajectoire telle que C2 = 0 :
X(t) = C1 1 exp(1 t),
63
(3.39)
(1 )2
x1 ,
(1 )1
(3.40)
(3.42)
(1 )2
x1 .
(1 )1
(3.43)
(3.44)
64
d ir e c tio n
d e L 1
d ir e c tio n
d e L 2
(3.47)
65
b
a
Fig. 3.4 Les trajectoires au voisinage dun foyer sont des spirales convergentes pour les foyers stables (a) ou divergentes pour les foyers instables
(b).
Cas o h = 0
Dans ce cas, les trajectoires sont des ellipses centres autour du point
singulier. Dun point de vue physique, la valeur h = 0 signifie que le systme
est sans perte (systme conservatif), ce qui nest pas possible. En ralit, on
se trouve dans un cas critique de Liapunov qui est d au fait que lapproximation du premier ordre au voisinage du point singulier nest pas suffisante.
Il faudrait alors reprendre lcriture des quations avec un dveloppement
lordre 2.
Autres cas
Dautres cas particuliers (une valeur propre nulle, valeurs propres identiques, etc.) pourraient tre tudis, mais seront luds dans ce cours. Ce
sont notamment le cas o les deux valeurs propres sont identiques et celui
o une des valeurs propres est nulle.
3.2.7
Segments singuliers
66
(3.48)
o signe(x)
= +1 si x > 0 et 1 dans le cas contraire. Pour quil y ait
mouvement, il faut que la force de rappel des ressorts soit suprieure aux
frottements, cest--dire |x| > f0 /k. Pour des longations infrieures, le mobile reste fixe : le systme possde donc une infinit de position dquilibre
correspondant au segment [f0 /k, f0 /k]. Ce segment est donc un segment
singulier.
En posant y = x et x = x, on peut transformer cette quation diffrentielle dordre 2 en un systme diffrentielle de deux quations :
x = y
k
y = M
x
f0
M signe(y).
(3.49)
f0
M.
(3.50)
,
dx
My
My
(3.51)
k
f0
(x + )dx = 0.
M
k
(3.52)
En intgrant, on trouve :
f
y 2 k(x + k0 )2
+
= cste.
2
2M
67
(3.53)
k(x + fk0 )2
= R2 .
M
(3.54)
f0
M.
(3.55)
k(x fk0 )2
= R2 .
M
(3.56)
Trajectoires
Dans la plan de phase (x, y), les trajectoires sont reprsentes la figure
3.5, pour deux conditions initiales particulires, (xi , 0). Ces conditions dterminent la valeur du rayon du cercle solution. A chaque croisement de laxe
des x, il y a changement de signe de y, donc changement dquations et de
trajectoires solutions : la constante de la solution est alors dtermine par
continuit. On remarque que le mobile sarrte en un point quelconque du
segment singulier, dpendant notamment du point initial.
Le sens des trajectoires est dtermin par les coordonnnes du plan de
phase : (x, y = dx/dt). Laxe des ordonnes correspond donc la variable
vitesse de x. On doit donc avoir y > 0 lorsque x crot. Le sens des trajectoires
est donc obligatoirement celui des aiguilles dune montre. Le sens inverse
serait absurde !
68
T =
xi
dx
.
y
(3.57)
y = R2
+hR M/k
dx
.
T =
2
+h+R M/k
R2 k(xh)
M
(3.58)
(3.59)
M
k
1
+1
dU
.
1 U2
(3.60)
M
k
d =
0
M
.
k
(3.61)
Bien sr, cette mthode permet de calculer le temps mis pour parcourir
un segment quelconque de trajectoire : il suffit de dterminer les longations
initiales et finales. Pour une trajectoire correspondant un angle au centre
, on trouvera simplement T = M
k .
69
(2 )
- h
M
k
x
(1 )
Fig. 3.5 Dans le plan de phase, la trajectoire de la masse M est une succession de demi-cercles. Le point darrt est un point quelconque du segment
singulier, qui dpend du point initial.
3.2.8
Cycles limites
Dans le cas gnral, un cycle limite stable dans le plan de phase est associ une auto-oscillation (physiquement observable) de lasservissement.
Ce cycle stable peut entourer un foyer instable, un noeud instable ou un
segment dquilibre instable.
Le cycle limite peut aussi tre instable : il est alors associ une autooscillation (non physiquement observable) de lasservissement. Un tel cycle
entoure un foyer, un noeud ou un segment stable : pour une petite variation
vers lintrieur, la trajectoire ne reste pas sur le cycle, mais va converger vers
le point ou le segment singulier.
Quelques situations de cycles limites stables et instables sont illustres
la figure 3.6.
3.3
y
y
x
x
a
b
y
y
x
x
c
d
+
-
R e la is
p (1 + T p )
71
(3.62)
t
x
et u =
,
T
kM T
(3.63)
on en dduit :
du dx dt
1
x
du
=
=
x
T
=
dt
dx dt dt
kM T
kM
dv dx dt
1
x T
dv
=
x T =
.
v = =
dt
dx dt dt
kM
kM
v=
(3.64)
(3.65)
o u = du/dt et u
= d2 u/dt2 .
La fonction f (.) ne pouvant prendre que les trois valeurs 0 et 1, on voit
que, pour chaque ltat du relais, lasservissement est dcrit par une quation
diffrentielle particulire. Ces quations ne diffrent que par une constante,
et sont de la forme :
u
+ u = ,
(3.66)
ou encore
v + v = ,
(3.67)
avec = f (ukM ) et v = u.
3.3.1
(3.68)
(3.69)
(3.70)
(3.71)
t = ln
(3.72)
En additionnant membre membre les quations (3.69) et (3.71) et en liminant t laide de (3.72), on obtient lquation gnrale des trajectoires
dans le plan de phase (u, v) :
u + v = u0 + v0 + ln
v0
.
v
(3.73)
3.3.2
Etude de la trajectoire
(3.74)
Les diffrentes courbes de la famille se dduisent donc par simple translation le long de laxe des u. On restreindra donc ltude la courbe correspondant la constante nulle. Cette fonction ne dpend plus que du paramtre
et nous la noterons : u = F (v) = v ln |v |.
Son domaine de dfinition est D = R {}.
Pour le paramtre , on remarque que la fonction F (v) = +v +
ln | v + | = F (v). Autrement dit, F (v) se dduit de F (v) par
simple symtrie par rapport lorigine.
Pour v , on a F+1 (v) + ( = 1) et F1 (v) ( = 1)
Pour v , on remarque que u v, cest--dire que la courbe
admet la droite u = v comme direction asymptotique.
Il reste tudier le sens de parcours des trajectoires le long de ces courbes.
Pour cela, revenons aux quations paramtriques et tudions les valeurs atteintes pour t et pour > 0.
73
(3.75)
v(t ) ,
(3.76)
(3.77)
3.3.3
dans le plan (v, u), mais horizontale dans le plan de phase (u, v)
74
Fig. 3.9 Une trajectoire solution avec une condition initiale diffrente de
u0 = 0 et v0 = 0 se dduit de la trajectoire u0 = v0 = 0 par simple translation
le long de laxe des u.
On passe des trajectoires solutions de u
+u = +1 celles solutions (Fig.
3.10) de u
+ u = 1 en retournant labaque dun demi-tour (symtrie
par rapport 0).
3.3.4
Trajectoire pour = 0
(3.78)
3.3.5
Dans le cas particulier des systmes tudis dans cette partie, le calcul
du temps de parcours le long dune trajectoire est particulirement simple.
Calcul pour = 0
En effet, considrons deux points, M1 : (u1 , v1 ) et M2 : (u2 , v2 ), appartenant un arc de trajectoire. Le point M1 est associ la date t1 et M2
75
(3.79)
do finalement :
t2 t1 =
1
[(u2 u1 ) + (v2 v1 )],
(3.80)
1
[u + v].
(3.81)
Calcul pour = 0
Cette formule est valable le long des trajectoires solutions de lquation
diffrentielle u
+ u = = 0. En effet, pour = 0, la relation (3.81) nest pas
dfinie. En intgrant la relation gnrale dt = du/v, on a alors :
u2
t2 t1 =
du/v,
u1
76
u2
du/(u + u1 + v1 ),
u1
= ln(u + u1 + v1 )
u2
u1
= ln(u2 + u1 + v1 ) + ln(v1 ).
(3.82)
(3.83)
3.3.6
(3.84)
d r o ite d e
c o m m u ta tio n
v
u + u = - 1
Q
u + u = 1
P
Fig. 3.11 Dbut de la trajectoire solution pour un relais idal. Les deux
rgions du plan associe chacune une quation diffrentielle sont spares
par la droite de commutation u = 0.
appartient la trajectoire solution de u
+u
= +1 (on est dans u < 0). Les
coordonnes (u, v) des points devant satisfaire lquation non paramtrique
de la trajectoire, on peut crire :
uQ + vQ = uP + vP + ln
(vP 1)
,
(vQ 1)
(3.85)
(1 + x)
,
(1 x)
exp(2x)(1 x) = (1 + x).
2x = ln
(3.87)
Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.12) :
f (x) = exp(2x)(1 x) et g(x) = (1 + x).
(3.88)
78
g(x)
f(x)
1
x
1
3.3.7
79
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
u + u = 1
- a
P
R
u + u = - 1
(3.91)
Cette dernire quation est trancendante et nadmet pas de solution analytique. On peut facilement la rsoudre graphiquement, en cherchant les intersections des deux courbes f (x) et g(x) dquations (Fig. 3.14) :
f (x) = exp(2a) exp(x)(1 x) et g(x) = exp(x)(1 + x).
80
(3.92)
f(x)
g(x)
x
1
(3.93)
(3.94)
v
P
- a
a
a m p litu d e c r te - -c r te
3.3.8
82
d r o ite s d e
c o m m u ta tio n
u + u = 1
u + u = - 1
- a
a
u + u = 0
Fig. 3.16 Les droites de commutation sont les droites u = a. La trajectoire se termine lorsquelle coupe le segment singulier u = [a, +a]
u + u = 1
R
v
- a
a
Fig. 3.17 Les commutations ne se produisent pas sur les droites de commutation mais sur des points distants de .
83
prcisment :
vR = vP exp( ) + (1 exp( )),
1
uR = a + vP vR + ln vvPR 1
(3.95)
(3.96)
vP = (vR 1) exp( ) + 1.
(3.97)
et :
En reportant dans la seconde quation, on arrive :
uR = a + (vR 1) exp( ) + 1 vR + ,
vR (exp( ) 1) = uR + a 1 + exp .
On en dduit que les points R : (uR , vR ) sont situs sur une droite dquation :
u + (a 1 + exp )
v=
.
(3.98)
exp( ) 1
3.3.9
u + (a 1 + exp )
.
exp( ) 1
(3.99)
Ce paragraphe illustre lintrt de la mthode du plan de phase, qui permet de prendre en compte les particularits du montage. Pour chaque situation, la principale tape consiste dterminer les droites de commutation,
qui partagent le plan de phase en des rgions distinctes, chacune associe
une quation diffrentielle particulire. Dans ce paragraphe, on considre
une asservissement avec une correction tachymtrique (Fig. 3.18). Avec ce
systme, en supposant lentre e = 0,on voit que lentre du relais est gale
:
= (x + T1 dx/dt).
(3.100)
En faisant les changements de variables sur x et sur t (u et t ), on se
ramne une quation diffrentielle canonique de la forme :
84
e
+
+
-
e
-
R e la is
p (1 + T p )
T1p
u
+ u = f (u +
T1
v)kM T ,
T
(3.101)
T1
v) = a,
T
(3.102)
cest--dire :
T
.
(3.103)
T1
On remarque que la correction drive entrane des droites de commutation
pente ngative, T /T1 .
v = (u + a)
(3.104)
T1 = T (exp( ) 1).
(3.105)
do lon dduit :
85
3.4
Conclusions
(3.106)
(3.107)
86