Deialdia

Convocatoria . . . 2
o
parcial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Taldea
Grupo . . . . . . . . . . . . . .
Titulazioa
Titulacion . . . Ingeniera Industrial, 2
o
. . . . . . . . . . . . . . . .
Irakasgaia
Asignatura . . . Mec anica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Izen-Deiturak
Nombre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
N.A.N.
D.N.I. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Unibertsitate Publikoa
Nafarroako
de Navarra
Universidad P ublica
Eguna, 200 . . . . (e)ko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . aren . . . . . (e)an
Fecha, 3 de . . . junio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de 2003
Problema
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Mecanismo.
El sistema dado consta de los s olidos
Sue, Bra, Esf y Cha (suelo, brazo, es-
fera y chapa respectivamente). El suelo
es la referencia Galileana. La posici on
del sistema viene dada por las seis coor-
denadas generalizadas x, y, , , y .
En el punto J no existe deslizamiento
entre Esf y Cha.
Las masas de Esf y Cha vienen dadas
por m
Esf
y m
Cha
respectivamente. La
masa de Bra se considera despreciable.
La esfera se supondr a maciza de radio R (se desprecia la masa del elemento que la une al punto B).
El sistema tiene rozamiento viscoso entre Sue y Cha. Caracterizando el correspondiente torsor en el
punto P, las componentes no nulas se corresponden con todos los movimientos permitidos por el enlace.
La constante de rozamiento para los movimientos de traslaci on es C
Vis
T
y para los de rotaci on C
Vis
R
. El
muelle entre Sue y Bra no tiene capacidad torsional; est a sin tensi on cuando A est a en el centro de la
barra sobre la que desliza y la rigidez del conjunto de ambos muelles es k.
Se pide:
1) Diagrama de orientaciones.
2) Ecuaciones de enlace geometrico y cinem atico.
3) Caracterizar los torsores de todas las acciones de enlace y constitutivas sobre todos los s olidos.
4) Caracterizar el torsor de inercia de DAlembert de Esf para el punto C.
5) Caracterizar directamente, sin valerse de la regla de traslacion de torsores, el torsor de inercia de
DAlembert de Cha para el punto P.
6) Aplicar, llegando hasta las expresiones nales, el Teorema de la Cantidad de Movimiento y el
Teorema del Momento Cinetico a Bra y Esf. Utilcese para Esf el torsor de inercia de DAlembert

F
Esf
,

M(B)
Esf

suponiendo las componentes

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.
7) Aplicar al sistema el Principio de las Potencias Virtuales NO Sistematizado rompiendo los enla-
ces no garantizados por la acotaci on. Escribir completa la ecuaci on general de aplicaci on del
principio con todos los terminos que puedan tomar valor para un movimiento virtual cualquiera. No
es necesario desarrollar por completo la cinematica virtual del caso mas general . Utilcese para Esf
el torsor de inercia del apartado anterior y

F
Cha
,

M(P)
Cha

para Cha suponiendo las componentes

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. Obtener las ecuaciones correspondientes a los
grados de libertad x,

y .
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2
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