mca

ZOOM

Bond graphs : une mthode

pluridisciplinaire
PHILIPPE FICHOU1

Loutil bond graph est un langage graphique unifi pour

tous les domaines des sciences de lingnieur et confirm
comme une approche structure de la modlisation
et de la simulation des systmes pluridisciplinaires.
La modlisation dun systme technique par bond graph ne
ncessite pas lcriture de lois gnrales de conservation.

e nest pas nouveau : lnergie est un, pour ne pas dire

le , concept essentiel dans la description de lvolution
des systmes technologiques. On le retrouve dans tous
les domaines : il constitue le lien entre ceux-ci. Fort de cette
constatation, Henry M. Paynter (1923 -2002) a introduit le
concept de bond graph (BG, graphe de liaisons) en 1961. Ce
dernier a t dvelopp, notamment par Karnopp et Rosenberg,
pour donner aujourdhui une mthodologie dapproche globale
des systmes pluritechnologiques qui constituent au XXIe sicle
la grande majorit des produits industriels qui nous entourent
et que notre enseignement doit prsenter nos tudiants et nos
lves. Comme on le verra avec cette prsentation, la mthode
est lgante, et son utilisation, sur des modles simples, peut
tre rapide et efficiente. Elle ne ncessite en effet que quelques
briques pour laborer un modle complet, directement dessin
sur un logiciel adapt permettant dobtenir des rsultats directs
sans avoir crire une seule quation : cest le logiciel qui les
dtermine et les affiche ainsi que les rsultats affrents.
La mthodologie BG nest pas une mthode graphique
supplmentaire par rapport celles qui existent dj, comme,
par exemple, les schmas blocs, pour reprsenter les fonctions
de transfert des systmes. En effet, cette dernire ne sapplique
quaux systmes linaires, alors que la mthode BG concerne tous
les systmes dans tous les domaines (linaires, non linaires,
continus, chantillonns, numriques, lectroniques, hydrauliques,
mcaniques, thermiques). La mthode BG permet de traiter
les chanes dnergie et dinformation.
Quest-ce quun bond graph ? Cest un graphe orient, faisant
apparatre des variables dynamiques, qui traduisent les transferts
dnergie entre systmes. Il est bas sur les liens de puissance
du type propos sur la figure 1.

Figure 1. Le principe du bond graph

Les variables e (t) et f (t) reprsentent respectivement leffort

et le flux entre les systmes S1 et S2 dont le produit P (t) =
e (t)f (t) nest rien dautre que la puissance instantane transfre
entre S1 et S2 . Les deux variables e (t) et f (t) sont dites conjugues
lune de lautre.

Elle repose essentiellement sur la caractrisation

des phnomnes dchanges dnergie au sein du systme.
Lindustrie automobile franaise est en pointe
dans lutilisation des bond graphs dans leur dmarche
mcatronique.
MOTS-CLS

Le terme bond graph est cit pour la premire fois dans

un programme au niveau de la classe prparatoire PT (voir
encadr ci-dessous). La mthode BG apparat en parallle avec
la mthode des graphes informationnels causaux prsente par
lquipe de lEnsam de Lille (Jean-Paul Hautier). Cest de bon
augure, et dans lair du temps, o lon demande nos tudiants
ou lves non plus de rsoudre des quations mais de proposer
une modlisation dun problme afin de lapprhender pour le
comprendre, et peut-tre lamliorer ; la phase de rsolution des
quations est confie un logiciel adapt.
Afin de prsenter le plus simplement possible cette mthode,
nous allons construire notre premier BG sur un exemple mcanique lmentaire.

Extrait du programme des classes prparatoires

filire PT pour la rentre 2004

II.1.1.d. Reprsentation causale

Variable dtat associe :
une masse conservative
une raideur
un frottement visqueux
Relation de transformation (quations diffrentielles)
Reprsentations graphiques (graphe informationnel causal ou
bond graph)

UN PREMIER BOND GRAPH

Le cas du systme parfait
Notre premier bond graph sera dvelopp partir dun systme
simple dans le domaine de la mcanique de rotation, constitu
par deux barres 1 et 2 dinertie respectives I1 et I2 par rapport
laxe de leurs deux liaisons pivots parfaites avec le bti. Elles
sont relies entre elles par un ressort de torsion de raideur k
(figure 2).
Le bond graph a pour origine la reprsentation graphique des
changes dnergie entre les phnomnes physiques qui apparaissent lintrieur dun systme. tudions les changes dnergie
entre les lments de celui-ci. On pourra reprer trois phnomnes
de stockage lors du mouvement de lensemble : deux de type
1. Professeur en prpa PT PTSI au lyce Vauban de Brest (29)
SEPTEMBREOCTOBRE 2004 TECHNOLOGIE 133 37

On a en effet dans notre cas :

d 1
, paramtre I1
dt
d 2
Couple sur le solide 2 : C 2 = I 2
, paramtre I2
dt
1
Couple du ressort r : C = k = k
dt = C dt (par ana1
logie avec une capacit lectrique), paramtre .
k
Lgalit des moments donne plus haut avec le bilan de
puissance fournit alors la seconde relation caractrisant la
0-jonction :
1 + + 2 = 0.
Par analogie avec la loi des nuds de llectricit, on retrouve
cette dernire loi en considrant les variables flux (analogues
aux intensits lectriques) qui partent du nud 0 du bond graph
de la figure 4.

Figure 2. Le modle du premier bond graph

cintique associs aux mouvements des deux solides il sagit

dun stockage dnergie cintique d au mouvement de rotation des
deux barres et un de type potentiel associ la modification de
langle du ressort il sagit l dun stockage dnergie potentielle.
Dans la mthode BG, le phnomne de stockage cintique est not
I (comme Inertie ou Inductance) et le phnomne de stockage
potentiel est not C (comme Capacit).
Les transferts dnergie entre ces trois lments sont reprsents par un trait termin par une demi-flche (en dessous pour
un trait horizontal et droite pour un trait vertical). On nommera
lien bond graph cet lment. Comme le montre la figure 1, on
indique de chaque cot du lien bond graph la variable effort e (t)
et la variable flux f (t) dans cet ordre. Pour ce qui nous concerne,
et en fonction de notre paramtrage, pour la barre 1, la variable
flux sera le taux de rotation 1 et la variable effort conjugue
sera le moment dynamique 1 = 1 = I11 li au mouvement du
solide 1 (le temps a t omis dans la notation pour une criture
plus synthtique). Le mme type de paramtres, mais indic 2,
sera utilis pour le solide 2. Quant au ressort, la variable effort
note C reprsentera le couple instantan exerc par le ressort,
et la variable flux sera la vitesse de variation angulaire du res La figure 3 reprsente le graphisme bond graph
sort note .
li aux lments que nous venons de dfinir.

Couple sur le solide 1 : C 1 = I 1

Figure 4. Le bond graph du systme

de mcanique de rotation

Le cas du systme dissipatif

Nous allons introduire maintenant du frottement entre la barre 2
et le bti, caractris par un couple de frottement not Cf . Soit
le facteur de frottement entre les solides en mouvement. Dans la
reprsentation BG, cest llment R qui reprsente une dissipation dnergie. Conformment ce qui a t dit prcdemment,
la puissance perdue est le produit dune variable effort, ici Cf ,
par une variable flux, ici g , la vitesse angulaire de glissement.
Le lien BG de ce nouvel lment est donn sur la figure 5.

Figure 5. Le lien BG dun lment dissipatif

Figure 3. Les liens BG associs aux lments

de stockage du systme des deux barres

Les deux types dlments de stockage sont parfaits et ne

dissipent pas dnergie. Nous introduirons par la suite les phnomnes de dissipation.
Nous allons maintenant associer ces trois liens et exprimer
ainsi le transfert dnergie entre ceux-ci. Lcriture du bilan de
puissance dans ce systme se traduit par (P = 0).
1 1 + C + 2 2 = 0.
On montre aisment (application du PFD 1 puis 2) que
1 = 2 = C.
Pour exprimer cette galit des variables efforts , la mthode
BG introduit la jonction 0, ou 0-jonction , qui reprsente les
transferts dnergie entre les lments de stockage pour un effort
commun. Le graphisme BG est donn sur la figure 4.
Pour chaque lment de stockage, on fait apparatre le paramtre utilis pour le reprsenter.
38

TECHNOLOGIE 133 SEPTEMBREOCTOBRE 2004

Notre systme comporte maintenant trois lments de stockage

et un lment de dissipation. En ce qui concerne la barre 1, pas
de changement ; en revanche, pour la barre 2, un nouvel change
dnergie apparat. Nous allons introduire une nouvelle jonction
qui va caractriser le transfert dnergie entre les deux barres
en prenant en compte llment dissipatif. Nous avons not g le
taux de glissement relatif entre la barre 2 et le bti. Celui-ci est
videmment gal 2 . Cette galit se traduit dans la mthode
BG par une jonction 1, ou 1-jonction (galit des flux), comme
le prsente la figure 6.
Pour le lien entre la 0-jonction et la 1-jonction, nous avons
not e la variable effort. Elle est ncessairement gale leffort
commun de la 0-jonction. Quant la variable flux, elle est gale
au flux commun de la 1-jonction, cest--dire 2 . On a
f = g = 2 .
Dautre part, le bilan de puissance au niveau de la 1-jonction
se traduit par
ef + 2 2 + C f g = 0.
Et lon a donc

e + 2 + C f = 0.

Avec ce que nous venons de dire, nous pouvons construire le

bond graph dun motorducteur, que nous pourrons accoupler
larbre 1 de notre systme deux barres.
Sur la figure 8, nous trouvons le trac classique du modle
lectrique de notre motorducteur. Nous pouvons dnombrer :
une source deffort u ;
quatre lments de dissipation ou de stockage, R de type
rsistif et L, J1, J2 de type inertiel ;
un gyrateur de constante K qui transforme la force lectromotrice en vitesse de rotation de larbre dentre du rducteur
(quation e = K1) ;
un transformateur (le rducteur) tel que 1 = r.
Pour tablir ce BG, nous allons indiquer une procdure
systmatique de construction dun BG que nous mettrons en
application.
Figure 6. Le bond graph du systme barres et ressort dissipatif

Le signe du premier terme est d lorientation du lien

de la 1-jonction associ la puissance dissipe par le frottement
(on retrouve une loi des nuds pour la 1-jonction).
LES BRIQUES DE LA MTHODE BOND GRAPH
Les principaux lments
Les lments de base de la mthode BG sont au nombre de neuf,
que lon peut classer en quatre groupes :
les lments de stockage ou de dissipation dj vus I, C et R ;
les lments sources Se (source deffort) et Sf (source de
flux) ;
les lments de transformation rversible TF (transformateur)
et GY (gyrateur) ;
les lments de jonctions 0-jonction et 1-jonction.
Nous navons pas encore vu les lments des types 2 et 3.
Pour les premiers, il sagit des lments sources deffort (Se) et
de flux (Sf) imposs au systme. Ainsi, il est possible dappliquer
un couple moteur sur laxe du bras 1 de notre exemple ; il sagira
dune source deffort. On peut de mme imposer une vitesse de
rotation ; il sagira alors dune source de flux. Ces deux sources
sont exclusives lune de lautre : on peut imposer soit leffort soit
le flux, mais pas les deux la fois.
Moteur
Rseau

Rducteur

Figure 8. Le modle lectromcanique du motorducteur

La procdure
et
concernent lidentification des domaines
Les tapes
physiques et des lments :
Dterminer les domaines physiques du systme tudi et
rechercher tous les lments de base : C, I, R, Se, Sf, TF et GY.
Donner chaque lment un nom distinct.
Introduire une valeur de rfrence pour les efforts, les vitesses,
les pressions dans chacun des domaines.
Les tapes

dcrivent la gnration des connexions

de la structure :
Identifier tous les autres efforts (vitesses) et leur attribuer
un nom propre.
Tracer pour ces efforts (ces vitesses) des 0-jonctions (des
1-jonctions).
Rechercher toutes les diffrences entre efforts (entre
vitesses) ncessaires pour relier les ports de tous les lments
dtermins ltape . Leur donner un nom unique marquant cette diffrence (exemple : e12 pour une diffrence entre
leffort e1 et leffort e2 ).
Construire les diffrences entre efforts en utilisant une
1-jonction (une 0-jonction pour les diffrences entre vitesses en
mcanique) et les reprsenter comme sur la figure ci-aprs :

Figure 7. Le motorducteur

Pour les seconds, llment transformateur TF est associ

un transfert dnergie couplant les efforts entre eux dans un
certain rapport et les flux entre eux dans le rapport inverse.
Comme exemple mcanique, on cite classiquement le rducteur,
qui rduit le taux de rotation entre lentre et la sortie mais
augmente le couple de sortie de faon inverse par rapport au
couple dentre. Llment gyrateur GY, quant lui, assure une
transduction de lnergie en couplant de faon croise les efforts
et les flux (figure 7). Un moteur lectrique courant continu
command en tension en est un exemple courant : il transforme
leffort lentre (la tension ses bornes) en un flux (la vitesse
de rotation de son axe la sortie).

Les lments peuvent tre maintenant connects :

Relier les ports de tous les lments trouvs ltape avec
des 0-jonctions des efforts correspondants ou des diffrences
entre efforts (1-jonctions des vitesses ou des diffrences entre
vitesses).
SEPTEMBREOCTOBRE 2004 TECHNOLOGIE 133 39

Simplifier le graphe obtenu en appliquant les rgles de simplification suivantes :

Une jonction entre deux liens peut tre simplifie si les liens
reprsentent une direction de la puissance unique :

Traons ces diffrences sous forme de BG :

Connectons tous les lments trouvs ltape

obtient :

. On

Un lien entre deux jonctions identiques peut tre simplifi et

les jonctions peuvent tre simplifies en une seule :

liminons des jonctions puissance nulle en suivant les rgles

de simplification vues prcdemment :

Deux efforts ou flux identiques construits sparment peuvent tre

simplifis en une diffrence entre deux efforts ou deux flux :

Le rsultat obtenu est le BG de notre motorducteur (il existe

dautres mthodes pour tracer un bond graph ; nous ne les discuterons pas ici). Nous pouvons connecter ce dernier BG celui
du systme deux barres ; nous obtenons la figure 9.

Figure 9. Le bond graph de lensemble

motorducteur et deux barres

Lapplication au motorducteur
Ltape a dj t ralise ci-dessus.
Introduisons un potentiel lectrique de rfrence u0 et un
taux de rotation de rfrence 0 .
Les autres grandeurs sont identifies sur la figure 8.
Nous traons les jonctions associes aux efforts et aux
vitesses :
0

u1

u2

u3

Faisons apparatre les diffrences de potentiel aux bornes

de la rsistance u12 = u1 u 2 et aux bornes de linductance
u23 = u2 u3 .
40

TECHNOLOGIE 133 SEPTEMBREOCTOBRE 2004

Que faire avec ce bond graph ? Beaucoup de choses ; par

exemple, limplmenter dans un logiciel (20 -sim, Camp - G,
Symbols 2000, MS1) pour tracer les courbes des variables
du processus, obtenir les quations du systme, voir les flux
dnergie Il est galement assez facile den dduire le schma
bloc dans le domaine linaire. Avant dexploiter notre BG, il est
ncessaire de rappeler les notions de variable dtat et de
causalit , qui sont essentielles dans la mthode BG.
Les variables dtat
(variables de puissance et dnergie)
Ltat dun systme correspond lensemble des informations
ncessaires sur celui-ci pour dterminer son volution partir
des seules entres extrieures. Les variables qui reprsentent
ces informations sappellent variables dtat. Elles sont lies aux
lments I (nergie cintique) et C (nergie potentielle) du BG.
Le BG reprsente les transferts dnergie. Les variables qui
interviennent dans ces transferts sont les efforts e (t) (au sens

large : pression, couple, tension) et les flux f (t) (au sens large :
vitesse, intensit, dbit). La puissance instantane vaut :
P (t) = e (t) f (t).
Les variables qui caractrisent lnergie sont les intgrales
premires temporelles des efforts et des flux. On a :
t

Moment gnralis :

p(t ) = p 0 + e()d
t0
t

Dplacement gnralis : q (t ) = q 0 + f ()d

t0

Le tableau 1 donne les variables de puissance et dnergie

des domaines classiques des sciences de lingnieur. Les
variables dtat sont gnralement lies aux lments de
stockage dnergie ; ce sont les moments et les dplacements
gnraliss ci-dessus.
La causalit et le bond graph
La causalit doit tre indiqu sur un bond graph afin que celuici soit trait de faon numrique ; cest dailleurs le logiciel qui
sen charge. On rappelle que la causalit consiste imposer un
ordre de cause effet dans les relations entre les variables reprsentant un systme. Sur un BG, la causalit est marque par un
trait perpendiculaire au lien BG lune des extrmits de celuici (figure 10). Par convention, on impose leffort du ct du trait
de causalit. Le flux est donc impos de lautre ct du lien.

Pour le 0-jonctions, les 1-jonctions, les transformateurs et

les gyrateurs, une contrainte de causalit est impose (voir
tableau 2).
Pour les lments de stockage C et I, le choix de la causalit
intgrale est prfrable au choix de la causalit diffrentielle.
Voici pourquoi : si lon impose, par exemple, la tension aux bornes
dun condensateur, le courant est le rsultat du calcul
du
;
i := C
dt
il sagit dune causalit diffrentielle. Il y a un problme si lon
impose un chelon de tension, car le courant est alors infini dans
le condensateur. Ce nest plus le cas si lon impose le courant
travers la capacit, car lquation obtenue est alors
u := u0 + idt ;
il sagit maintenant dune causalit intgrale qui exclut ce problme. On parle alors de modle causal. Un modle diffrentiel
ncessite la connaissance des valeurs futures de la variable, puisquil faut connatre la direction de son volution. Le modle
intgral, quant lui, ne demande que la connaissance du pass
de la variable.
Pour llment de dissipation R, il ny a aucune prfrence.
La procdure daffectation de la causalit est la suivante
(tableau 3) :

Affecter les causalits imposes par les lments sources

deffort et de flux et les propager aussi loin que possible en prenant en compte les contraintes imposes par les transformateurs,
gyrateurs, 0-jonctions et 1-jonctions.
Affecter la causalit intgrale (de prfrence) aux lments
de stockage I et C et la propager dans le bond graph.
Affecter une causalit arbitraire aux lments dissipatifs R
et la propager dans le bond graph.

Figure 10. La causalit

Le signe = tant symtrique, la causalit napparat pas

avec celui-ci. Comme en informatique, on peut utiliser le signe
:= pour indiquer la causalit. Par exemple, a := b signifie
que a est dtermin aprs lvaluation de b. On peut maintenant
crire les quations causales pour la figure 10 (avec la notation
des langages orients objet) :
pour la partie gauche,
S1 . e := S2 . e et S2 . f := S1 . f ;
pour la partie droite,
S2 . e := S1 . e et S1 . f := S2 . f.
De mme quil existe une procdure pour tracer un BG, il en
existe une pour dterminer la causalit sur un BG (tableau 2).
Elle est base sur les remarques suivantes :
Les lments sources (Se et Sf) impose une causalit unique.
Pour Se, leffort est impos du cot de la flche ; pour Sf, cest
linverse.

Si le bond graph nest pas complet dun point de vue causal,

affecter une causalit arbitraire aux lments non traits et la
propager au sein du bond graph.
, il existe un conflit, il faut alors
Si, lors des tapes
utiliser une causalit diffrentielle pour les lments C et I de
manire lever le conflit. Cest, nous lavons vu, le logiciel qui se
charge de ce travail. Pour notre exemple, le bond graph causal
obtenu est celui de la figure 11.

Figure 11. Le BG causal de lexemple

Tableau 1. Les variables de puissance et dnergie selon le domaine

Domaine

Effort e

Flux f

Moment gnralis p

Dplacement gnralis q

Tension u

Courant i

Flux magntique

Charge q

Force F

Vitesse v

Quantit de mouvement p

Dplacement x

Mcanique de rotation

Couple C

Taux de rotation

Moment cintique

Angle

Hydraulique et pneumatique

Pression P

Dbit volumique qv

Impulsion p

Volume V

Temprature T

Flux dentropie qS

Entropie S

Potentiel chimique

Flux molaire qm

Nombre de moles N

lectrotechnique
Mcanique de translation

Thermique
Chimie

SEPTEMBREOCTOBRE 2004 TECHNOLOGIE 133 41

Tableau 2. La causalit et le bond graph

Liens et causalits

Schmas de calculs

f(t): =

TECHNOLOGIE 133 SEPTEMBREOCTOBRE 2004

1
I

( p(t))

d
[
dt

e(t): =

42

f (t) : =

e(t): =

(f(t))]

( f(t))

1
R

(e(t))

Type de causalit
Causalit intgrale

Causalit drive

Causalit intgrale

Causalit drive

Causalit rsistance

Causalit conductance

e (t): = E (t)

Causalit impose

f (t): = F(t)

Causalit impose

1 (): 2 ()
(): ()

Causalit directe

2 (): 1 ()

(): 1 ()

Causalit inverse

e1 (f ): = rf2(t)
e (t) : = rf (t)
2
1

Causalit directe

1
f2 (t) : = e1 (t)
r

f (t) : = 1 e (t)
1
r 2

Causalit inverse

e2 (t) : = e1 (t)

e3 (t) : = e1 (t)
f1(t) : = f2 (t) f3 (t)

Un seul effort est impos sur la 0-jonction

f2 (t) : = f1(t)

f3 ( t ) : = f1(t)
e1( t ): = e2 (t) e3 (t)

Un seul flux est impos sur la 1-jonction

Tableau 3. Les lments BG

lment bond graph

Reprsentation

Lois constitutives

Exemples

Stockage dnergie
sans dissipation
de type capacitif

q = q0 + fdt
cas linaire
1
e= q
C

Capacit, ressorts linaire

et de torsion, accumulateur
hydraulique

Stockage dnergie
sans dissipation
de type inertiel

p = p0 + edt
cas linaire
1
f= p
I

Inductance, masse, inertie

Dissipation dnergie

1
e = Rf ou f = e
R

Rsistance lectrique,
frottements secs et visqueux,
restriction hydraulique

Source imposant un effort

Leffort e est impos au

systme qui impose f la
source

Source de tension, source de

pression

Source imposant un flux

Le flux f est impos au

systme qui impose e la
source

Source de courant

Transformateur
sans dissipation dnergie

e1 = me2

1
f1 = m f 2

Transformateur lectrique,
rducteur, bras de levier

Gyrateur
sans dissipation dnergie

e1 = rf2

1
f1 = r e2

Gnrateur de courant
alternatif, gyroscope

0-jonction

e1 = e2 = e3

f1 + f2 + f3 = 0

Loi des nuds, contrainte

cinmatique

1-jonction

e1 + e2 + e3 = 0

f1 = f2 = f3

Loi de Newton, loi des

mailles

SEPTEMBREOCTOBRE 2004 TECHNOLOGIE 133 43

Aprs avoir trac le BG non causal laide dun logiciel (ici

MS1), il est possible dexploiter les courbes de rsultats de
manire classique. Le graphique de la figure 12 donne ainsi les
vitesses (% F3), (% F2) et (% F1) de notre exemple pour
une impulsion de 24 volts sur le moteur courant continu pendant une dure de 0,5 seconde.

Le dbit lentre sera un chelon de 0,1 m3s 1.

On reconnat sur les graphes de la figure 15 les rponses
respectives du premier et du second ordre apriodique des
hauteurs et des dbits de chaque rservoir.

Figure 15a. Les rsultats de lexemple hydraulique : hauteurs

Figure 12. Les vitesses des arbres de lexemple trait

UN EXEMPLE HYDRAULIQUE NON DVELOPP

De leau arrive dans un premier rservoir de section A1 avec un
dbit volumique qi (figure 13). La hauteur dans ce rservoir est
note h1. la sortie de ce rservoir, un robinet (de rsistance
hydraulique R1) laisse passer le fluide avec un dbit q1 dans un
second rservoir de section A2 . La hauteur dans ce dernier est
note h2 . Enfin, le dbit volumique de sortie de ce rservoir
autoris par un robinet de rsistance hydraulique R2 vaut q 2 .

Figure 15b. Les rsultats de lexemple hydraulique : dbits

UN EXEMPLE INDUSTRIEL
Figure 13. Les deux bacs

Notons que les pressions (efforts BG) sont mesures en hauteur

deau, et que la rsistance hydraulique est donne par
h
q=
(figure 14).
R
On prendra les valeurs numriques suivantes :
A1 = 1 m2
A2 = 2 m2

R1 = 10 m(m2s 1)
R2 = 20 m(m2s 1) 1

Figure 14. Le bond graph de lexemple hydraulique

44

TECHNOLOGIE 133 SEPTEMBREOCTOBRE 2004

Ce modle est extrait (avec laimable

autorisation des auteurs) de louvrage
rcent de Michel Verg et Daniel Jaume
Modlisation structure des systmes
avec les bond graphs (figure 16). Ce
livre est une trs bonne introduction
aux BG et contient de nombreux
exemples traits. Le prsent modle
est une machine denroulement et
de droulement dun film cinmatographique (figure 17).
On propose une reprsentation
technologique du systme la figure 18. Figure 16.
Toutes les variables et tous les paramtres y sont indiqus. Il est possible de faire plusieurs modles
BG de ce systme suivant le niveau de dtails souhait. Le premier
modle, dnomm M11, prend en compte toutes les variables
cites ; il est donn en figure 19. Le second modle simplifi
est fond sur lanalyse des modes dominants (on nglige les
inerties des trois poulies par rapport celles des deux bobines),
et sur llasticit faible du film ; on obtient alors le modle M3

 Bibliographie

Figure 17. La machine denroulement et de droulement de films

DAUPHIN-TANGUY (G.), Les bond graphs (trait IC2, srie systmes

automatiss), Lavoisier, 2000
DAUPHIN-TANGUY (G.), Les bond graphs et leur application en
mcatronique , trait Informatique industrielle, d. Techniques de
lingnieur, rf. S 7 222, 1999
VERG (M.) et JAUME (D.), Modlisation structure avec les bond
graphs, d. Technip, 2003
FAVRE (W.), Contribution la reprsentation bond graph des systmes mcaniques multicorps, thse de lInsa de Lyon, 1997
EDIBE (B.), Modlisation et simulation de systmes dynamiques par
les bond graphs Application aux systmes mcaniques polyarticuls, thse de luniversit de Rennes-I, juin 1995
KARNOPP (D.C.) et ROSENBERG (R.C.), System Dynamics : a Unified
Approach, John Willey & Sons, 1975
BARRE (P.-J.), CARON (J.-P.), HAUTIER (J.-P.) et LEGRAND (M.),
Systmes automatiques (trois tomes), d. Ellipses, 1997
CARON (J.-P.), DEGOBERT (P.), GUILLAUD (X.) et HAUTIER (J.-P.),
Le graphe informationnel causal , Technologie et Formation,
no 90
Documents issus du sminaire PT, cole centrale de Lille, 11 et
12 mai 2004

Sites internet
Le site de lquipe bond graphs de Lille : www.ec-lille.fr/bg/
Le site amricain du bond graph : www.bondgraph.com
Le site dun logiciel de simulation permettant le trac des bond
graphs : www.20sim.com/
Le site du logiciel MS1, avec une bonne version de dmonstration
limite 100 variables : www.lorsim.be/fra/index.html

Figure 18. Le schma technologique

de la machine denroulement et de droulement de films

(figure 20). partir de ces deux modles, on peut obtenir les

quations du systme et raliser des simulations. On vrifie en
fonction des valeurs numriques (voir louvrage cit) que M11 et
M3 donnent des rsultats similaires. Le temps de simulation est
fortement rduit pour M3. La figure 21 propose les volutions
des taux de rotation des poulies de gauche et de droite ainsi que
le dplacement de la poulie centrale. On vrifie que pendant
0,5 seconde, g est ngatif sous leffet du couple rsistant de
la bobine de gauche.

Figure 19. Le modle BG M11

Figure 20. Le modle BG M3

Figure 21. Les rsultats dune simulation de M11

SEPTEMBREOCTOBRE 2004 TECHNOLOGIE 133 45

Figure 22. Le bond graph du robot Maxpid

UN TP DE SCIENCES INDUSTRIELLES POUR

LINGNIEUR : ROBOT MAXPID EN BG
Je donne, pour terminer cet article, une modlisation BG du
robot 1 axe Maxpid utilis en classes prparatoires (figures 22
et 23). Celle-ci fait apparatre la chane dnergie (liens BG) et
les chanes dinformation (flches simples). Ce robot ne peut
pas tre modlis laide des fonctions de transfert cause des
non-linarits de tous ordres (saturations, jeux, cinmatique
non linaire) : la mthodologie BG est alors bien adapte pour
raliser des simulations de cette chane asservie.
EN CONCLUSION
Bien entendu, ce bref expos ne donne quune petite ide de
la mthode BG, qui permet bien plus que ce qui a t prsent
ici. On peut gnraliser ces rsultats monodimensionnels des
dimensions n par le multibond graph, on peut traiter des soussystmes avec les word bond graphs (bond graphs mots)
Outre la possibilit de drivation des modles mathmatiques
courants de lautomatique (schmas blocs, quations dtat, fonctions ou matrices de transfert), la disponibilit simultane de
toute cette information permet :
lanalyse directe sur le BG des proprits cls du systme
(stabilit interne, commandabilit, observabilit, dtermination
des sensibilits) ;
la synthse directe sur le BG de lois de commande tout en
profitant de linformation nergtique, structurelle et causale
contenue, ce qui permet lintgration des outils de lautomatique
avance et de la thorie des graphes.

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TECHNOLOGIE 133 SEPTEMBREOCTOBRE 2004

Figure 23. La maquette numrique (sous SolidWorks)

du bras Maxpid

Lensemble des proprits et techniques disponibles sur les

BG habilite alors leur utilisation comme un outil efficace pour
lexcution de la multiplicit des tches lies la conception dun
systme de commande, depuis la dfinition prcise du cahier des
charges jusqu la mise en uvre sur prototype.
De trs nombreuses recherches ont t ralises ou sont en cours
dans les approches multidisciplinaires associant universitaires et
industriels. La dmarche bond graph semble devenir un standard
international dans le domaine de la conception intgre , qui
permet aux industriels de raccourcir les dlais de conception et
dtudes et dtre ainsi plus rapide que la concurrence. Gageons
que nos tudiants auront utiliser cette dmarche dans leurs
futurs mtiers