Cas général d’un système du deuxième ordre

Définition

L’équation différentielle peut se mettre sous la forme:

˙˙y ( t ) + 2 z.ω 0 . y˙ ( t ) + ω 02 . y ( t ) = K . ω 02 . x ( t )
avec x(t) = entrée(t) et y(t)=sortie(t)
Le coefficient de ˙˙y ( t ) = 1,
Le coefficient de y ( t ) = ω 0 ............ ω 0 : pulsation propre non amortie.
2

Le coefficient de y˙ ( t ) donne............z : coefficient d’amortissement, z > 0 .

Le coefficient de x(t) donne..............K : gain statique.

Le calcul de la fonction de transfert par la transformation de Laplace, les conditions initiales

étant nulles, donne :
[ p 2 + 2zω 0 p + ω 02 ]Y( p ) = K .ω 02 . X ( p )

K .ω02 K
H( p ) = 2 =
ω 0 + 2 zω 0 p + p 2 z p2
1+ 2 p+
ω0 ω02

Les pôles de la fonction de transfert sont les racines de l’équation caractéristique :

z p2
1+ 2 p+ 2 =0
ω0 ω0
( z − 1)
2

Le discriminant réduit donne :

ω 02
pour z > 1 il y a deux pôles réels : p1, 2 = −ω 0 ( z ± z 2 − 1 ) < 0
pour z = 1, il y a une racine double : p1, 2 = −ω 0 z < 0
pour 0 < z < 1 il y a deux pôles complexes conjugués :
p1,2 = −ω 0 ( z ± i 1 − z 2 ) avec Re(p1,2)< 0

Réponse indicielle C'est la réponse à un échelon.

1°cas z >1
La transformée inverse de H(p) donne la dérivée première de la réponse temporelle y(t).
Après décomposition en éléments simples, on obtient:

Kω 0
y˙ ( t ) =
2 z 2
−1
[e p1t
− e p2 t ] avec p2< p1<0

puis en intégrant :

1
 Kω 0  1 pt 1 p2t 
y(t ) =  e 1 − e  + Constante
2 z 2 − 1  p1 p2 

Kω 1 1 
 0 
à t=0, y(0)=0 d’où la constante = - −
2  p
2 z −1  1 p 
2

1 1  − 2 z2 −1
et  − = d’où Constante = K
 p1 p  ω0
 2

 ω0 e p2t e p1t 
y( t ) = K 1 − ( − )
 2 z − 1 p2 p1 
2

avec p2< p1<0

La réponse est apériodique. Une des différences essentielles avec un système du 1°ordre (dont
la réponse indicielle est tout à fait similaire) est la tangente à l’origine de la courbe qui est ici
nulle (ce n’est pas le cas pour la réponse indicielle du 1°ordre).

2°cas 0 < z < 1

Il y a deux pôles complexes conjugués et la réponse dans le domaine symbolique s’écrit :

K A Bp + C
Y( p ) = = +
 z p2  p  z p2 
p 1+ 2
 p+ 2   1+ 2 p+ 2
 ω0 ω 0   ω0 ω 0 

Après calculs... A = K, B = -K, C = -2Kzω0

La transformation inverse donne la réponse temporelle :

 − zω t 
y(t) = K 1− 1 2 e 0 .sin(ω0 1− z 2 .t +θ) avec θ = Arccos z
 1− z  2
La réponse est pseudo-périodique. Elle comporte des oscillations dont la période, appelée
2π 2π
pseudo-période est Ta = ω = . Les instants de pics sont donnés par la durée:
a ω0 1 − z 2
kπ kπ
tk = =
ωa ω 1 − z 2 avec k entier. A ces instants la distance (dépassement) vaut :
0

kπz
−
Dk = y( tk ) − K = K . e 1− z 2
πz
−
π 1− z 2
Le premier dépassement (k = 1) a lieu à t1 = et il est égal à : D1 = K . e
ω0 1 − z 2

Pour K=1; z=0,2; ω0=5rad/s la réponse prend la forme ci-dessous:

avec: D1=50%; tpic=0,64s; tr5%=2,7s

Il existe aussi des abaques donnant les dépassements en pourcentage ainsi que le temps
de réponse à 5% en fonction de z (voir ci-dessous).
3
 Réponse indicielle du second ordre
pour K 10, ω 0 = 50rad/s et z = 0,2; 0,4; 0,7; 1

17,00

16,00

15,00

14,00

13,00

12,00

11,00

10,00

9,00

8,00

7,00

6,00

5,00

4,00

3,00

2,00

1,00

0,00
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
temps

4
Soit Tr le temps de réponse à 5% et Tr.ω0 le temps de réponse réduit en fonction de z:

D1 premier dépassement en % de la valeur finale en fonction de z.

5
 Réponse harmonique C'est l'étude de la réponse en fonction de la pulsation d'une entrée
sinusoïdale.

La fonction de transfert devient :

K.ω02
H (p =iω) =
(iω)2 +2zω0iω +ω0
2

K
H( iω ) =
 ω  2
ω
1 −    + 2 zi 
  ω 0   ω0

Bode : Tracé asymptotique.

Quand ω tend vers 0, H(iω) tend vers K donc le gain tend vers 20logK et la phase tend vers 0°.
K K
2 2
Quand ω tend vers l’infini, H(iω) tend vers  ω  le module tend vers  ω 
−   
ω0 ω0 
donc le gain tend vers 20logK-40log(ω/ω0) : droite de pente -40dB/décade, et la phase tend
vers -180°.
Intersection des asymptotes du gain:
20logK = 20logK-40log(ω/ω0)
log(ω/ω0) = 0 d’où ω = ω0

Remarque : Argument(H(iωo))=Argument(K/2zi)=-π /2

Résonance
K
En posant u = ω/ω0 pulsation réduite H( iω ) =
1 − u + 2izu
2

K2
Le carré du module donne :
(1 − u 2 ) 2 + ( 2 zu ) 2
4uK 2 ( −1 + u 2 + 2 z 2 )
Et sa dérivée par rapport à u donne : −
[(1 − u 2 )2 + ( 2 zu )2 ]2
Elle s’annule pour : ur2 = 1 − 2 z 2

2 ωr
Si 0 < z < , il existe un zéro pour la dérivée : ur = = 1 − 2 z 2 , ωr pulsation de
2 ω 0
résonance ω r = ω 0 . 1 − 2 z et la courbe de gain possède un maximum.
2

K2 K
Pour u = ur le carré du module est : 2 et le module : >K
4 z (1 − z )
2
2z 1 − z2
1
d’où le facteur de surtension : Q = pour cette pulsation de résonance
2z 1 − z2

6
 2
Si z > il n’y a pas de zéro de la dérivée, pas de maximum, la courbe de gain est
2
toujours décroissante.
On trouve ci-dessous les lieux de transfert de Bode, Black-Nichols, Nyquist avec:
K=10; ω0=500rad/s; z=0,14; 0,7; 50.

Bode
Gain dB

60

40

20

0
1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03 1,0E+04 1,0E+05 1,0E+06 1,0E+07
-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

Phase en degré

0
1,0E-01 1,0E+00 1,0E+01 1,0E+02 1,0E+03 1,0E+04 1,0E+05 1,0E+06 1,0E+07
-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

-180

-200

7
 Black

60

40

20

0
-200 -180 -160 -140 -120 -100 -80 -60 -40 -20 0
-20

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160

Nyquist

5,00

0,00
-20,0 -15,0 -10,0 -5,0 0,0 5,0 10,0 15,0 20,0 25,0
-5,00

-10,00

-15,00

-20,00

-25,00

-30,00

-35,00

-40,00

-45,00

D'après AUTOMATIQUE P.Clerc MASSON