5/13/2011

Lead-Lag Transfer Function (TF):

Y ( s)  ld s  1
K
X ( s)  l gs  1

Y ( z)  ld (1  z 1 )  T
K
X ( z)  lg (1  z 1 )  T

  
Yn  aYn 1  K  (1  a ) X n  ld ( X n  X n 1 ) 
  lg  T 
 

 lg
a
 lg  T
Roberto Tantalean © 2011 70

Lag TF (For First Order TF)


a  ld  0
 T

Yn  aYn1  K  (1  a ) X n 

   
Yn  Yn 1  K  1 
  T  n
X
 T 

 Yn 1  KTX n
Yn 
 T
Roberto Tantalean © 2011 Y = (Kp*T_sec*X + tau*Y)/(tau + T_sec) 71

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Controller TF
 Ideal Algorithm M ( s)  1 
 KC  1    Ds 
E ( s)  Is 

 Parallel Algorithm

M ( s)  1  Ds 
 KC  1   
E ( s)   I s  D s  1 
 Series Algorithm
M ( s)  1    Ds  1 
 KC  1   
E ( s)   I s    D s  1 
Roberto Tantalean © 2011 72

Modelos Discretos:
 Parallel Algorithm
 T 
M n  KC  En  En 1  En  Bn 
 I 
M n  M n1  M n

 D D
Bn  Bn1  ( E  2 En 1  En 2 )
 D  T  D  T n

 T 
For PI Bn = 0 M n  KC  En  En 1  En 
 I 
Roberto Tantalean © 2011 73

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 Serial Algorithm
 T 
M n  KC  En  En 1  En 
 I 
En  Rn  Bn
D
Bn  aBn 1  (1  a )Yn  (Yn  Yn 1 )
 D  T
 D
a
 D  T

Roberto Tantalean © 2011 74