Institut National Polytechnique

Flix H ouphout Boigny

Rpublique de Cte d Ivoire

Dpartement de Formation et de Recherche -Gnie Electrique et Electronique (DFR-GEE)

INPHBDFR GEE

TP AUTOMATIQUE DUT-ELN3 INPHBESI : Ecole Suprieure d Industrie

MATLAB-SIMULINK | Simon K.KASSI/benedictionct@yahoo.fr/kasimon@live.fr|

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Histo iqu d MATLAB-Logi i ls Si il i s- Rfren es Bibliographiques -Rfren es webographiques-Do u ents annexes. L gi i l : TL B / L 2009 , MathsWorks/USA, www.mathsworks.fr Un peu dhi i e :Le nom MATLAB est la contraction du terme anglais matrix laboratory. Le langage MATLAB a t conu par CleveMoler la fin des annes 1970 partir des bibliothques Fortran, LINPACK et EISPACK. Alors professeur de mathmatiques l'Universit du Nouveau-Mexique, il souhaitait permettre ses tudiants de pouvoir utiliser ces deux bibliothques sans connaitre le Fortran. CleveMoler l'utilisa ensuite pour des cours donns l'universit Stanford o il reut un accueil mitig de la part des tudiants en mathmatiques (habitus au Fortran). Par contre, les tudiants en technologie, en particulier en traitement du signal, furent beaucoup plus intresss. Un ingnieur, Jack Little en comprend rapidement les capacits et entreprend avec un collgue, Steve Bangert, de le recoder en langage C. Jack Little, CleveMoler et Steve Bangert crrent la socit The MathWorks en 1984 afin de commercialiser la version 1.0 de MATLAB 1.

MATLAB a ensuite volu, en intgrant par exemple la bibliothque LAPACK en 20002, en se dotant de nombreuses boites outils (Toolbox) et en incluant les possibilits donnes par d'autres langages de programmation comme C++ ou Java. Dautres l gi iels si ilaires FreeMat, Scilab, Mathcad, GNU Octave, IDL (langage), JMathLib, LMS Imagine, LabAMESim, Sysquake, SciPy, R (logiciel), PyIMSL Studio, Mathematica, Maple, OX Rfrences Bi li graphiques : [1]Notes de Cours Auto atique IAA3 INPHB-ESA , Simon K.KASSI Assistant, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFR-GEE, 6me dition(Depuis AA2004-2005),benedictionct@yahoo.fr/benedictionct@voila.fr. [2]Notes de Cours Auto atique INGELN1(INPHB-ESI),Simon K.KASSI Assistant, EnseignantChercheur,INPHB/DFR-GEE,2medition(AA2004-2005/2005-2006),benedictionct@yahoo.fr [3]Notes de Cours Auto atique INGM2E(INPHB-ESI), Simon K.KASSI Assistant, EnseignantChercheur,INPHB/DFR-GEE,1re dition(AA2009-2010), benedictionct@yahoo.fr/benedictionct@voila.fr. [4] Notes de Cours Auto atique, Dr. Eugne Ali Matre Assistant, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFR-GEE, 21medition(Depuis AA1991-1992),alieugnefr@yahoo.fr. [5]Notes de Cours Auto atique, Prof. Zi YEO Matre de Confrence, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFR-GEE, 15medition(Depuis 1997-1998),, yeozie@yahoo.fr. [6] Notes de Cours Auto atique, Kon ADAMA Assistant, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFR-GEE, 6me dition, 21me dition(Depuis AA1991-1992), adamk_ci@yahoo.fr. [7] Notes de Cours Auto atique, Dr. Olivier P.Asseu Matre Assistant, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFR-GEE, 9me dition(Depuis AA2002-2003), oasseu@yahoo.fr. [8] Notes de Cours Auto atique, Dr. Thophile Ori Assistant, Enseignant-Chercheur, INPHB/DFRGEE, 8me dition(Depuis AA2003-2004),ori_theo@yahoo.fr. [9]MATLAB, SIMULINK, Stateflow avec des exercices d auto atique rsolus, M.Rivoire(Professeur agrg l IUT d Angers)/J.-L. Ferrier(Professeur agrg l IUT d Angers), Editions TECHNIP, Paris, 2001, Imprim en France . Rfrences webographiques : [10]http://www.editions-eyrolles.com/Auteur/15866/maurice-rivoire(Livres de Maurice-Rivoire ) [11] http://www.editions-eyrolles.com/Auteur/18770/jean-louis-ferrier(Livres de Jean-Louis Ferrier ) [12]http://www.techno-science.net/?onglet=ouvrages&cat=12&souscat=10 (Livres d Automatique) Docu ents annexes.

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Progression

Vol.Horaire : 32H(8sances*4H) Sance1 :Enonc1 Initiation/Trac de Bode Reponses Indicielles-Schmas-bloc Sance2 :Enonc2 Systme masse-ressort Sance3 : Enonc3 systme du 4 me ordre/ple dominant Sance4 :Enonc4 Influence d un zro Sance5 :Enonc5 Stabilit des systmes Sance6 :Enonc6 Systme retard pur Sance7:Rvisions Sance8 :TP Test Moy=(NoteRapport*1 + TPTest*2.5)/3.5

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Enon1 : Initiation/Trac de Bode Reponses Indicielles-Schmas-bloc A1.MATLAB 1. Saisie et affichage d une fonction de transfert(command : tf) 1.1 Mthode1 : H(P)=tf(num,den) 1.2Mthode2: H(P)=tf([ann a 0n],[ a nd a0d]) Saisir et afficher les fonctions de transfert suivantes par les deux mthodes prcdentes:  ; 
         

 

 

     

2. Rponse Indicielle (command : step ) 2.1 A l aide de la table des transformes de Laplace, donner les expressions temporelles des Rponses Indicielles des fonctions de transfert H 1(P), H 2(P), H3(P), H4(P), esquisser les allures de ces rponses. Dterminez par calcul et par abaques les paramtres du rgime transitoire(t m=t2-t1 ; tr5% ; D 1, D2, , D n ;    Tp  )pour les fonctions de transfert H 1(P) et H 4(P). 2.2 Tracez l aide de MATALAB les rponses indicielles et Identifier graphiquement les paramtres du rgime transitoire(t m=t2-t1 ; tr5% ; D1, D2, , Dn ;    Tp  ) pour les fonctions de transfert H 1(P) et H 4(P). 2.3 Vrifier les valeurs des paramtres trouves dans 2.2) avec les formules thoriques et avec les abaques. 3. Trac du diagramme de Bode 3.1 Pour les quatre premires FT , faire l analyse en BF et en HF et tracer les courbes asymptotiques de bode sur papier smi -logarithmique, mettre H 5(P) sous la forme canonique et l crire sous la forme , reprsenter sur papier smi logarithmique les courbes asymptotiques de gain en dB et de la phase en rad(ou en degr)de chaque FT lmentaire(H 5k(j )), en dduire les courbes asymptotiques de gain en dB et de la phase en rad(ou en degr) de la FT H 5(j ) telles que :   et  3.2 Tracer les courbes de bode (command : bode ) des cinq FT ci-dessus et comparer aux tracs manuelssur papier smi-logarithmique. B1.SIMULINK Pour chacune des fonctions de transfert H 1(P), H 2(P), H 3(P) et H 4(P) : 1. Reprsenter le schma bloc 2. Paramtrer les lments du schma bloc et Visualiser la rponse indicielle. 3. Faire une comparaison avec les rsultats trouvs dans MATL AB.
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Enonc2 : Etude d un systme masse-ressort A2.MATLAB Un systme linaire(masse, ressort) , d entre u et de sortie y est caractris par l quation diffrentielle : my + fy + ky =u y et u sont des fonctions du temps. On le suppose au repos y(0)=y (0)=0 lorsqu on lui applique une entre u(t) en chelon d amplitude A=1 partir de l instant t=0. 1.Quel est , dans l espace de Laplace, le signal d entre U(P) et la fonction de transfert H(P)=Y(P)/U(P). 2.Dterminez , en fonction de m, f et k l a pulsation n, le coefficient d amortissement(ou d attnuation )ksi et le gain statique G. 3.On dsire que les paramtres k, m, f soient affects par l intermdiaire d un script nomm matlabpartA2(paramtres pour la partie A2). Ce script recueille l affe ctation actuelle des 3 paramtres : k=3,m=5,f=4 et calcule n, ksi, et le gain G. De plus il calcule les coefficients, selon les puissances dcroissantes, du numrateur de H(P) rangs dans num et de son dnominateur rangs dans den. Rdigez ce script et prvoyez l affichage de tous les paramtres lors de l appel de matlabpartA2 dans command windowou en cliquant sur Rundans Editor. 4.Rponses Indicielles 4.1Tracez la rponse l chelon. Msurez sur la courbe obtenue le temps de monte et le 1 er dpassement (overshoot) conformment aux donnes de la question 3). 4.2Fates varier le frottement visqueux f entre 2 et 4 en fixant k=3 et m=5 4.3Fates voluer m entre 2.5 et 5 en fixant k=3 et f =5. Interprtez les rsultats obtenus. 5.En se plaant dans les cas 4.2) et 4.3) ,tracez les diagrammes de bode,Interprtez les rsultats obtenus. Voir Step(),ginput(2), bode() B2.SIMULINK Dans simulink reprsentez le processus H(P) de la partie A2 par le bloc Transfer Fcn. 1.Observez sur l oscilloscope l volution de sa rponse un chelon d entre d amplitude 1, aprs avoir paramtr le bloc Transfer Fcntel que : num=[1/k], den=[m/k f/k 1], puis appelez matlabpartA2 dans command window. 2.Dans matlabpartA2 faire k=3 et m=5 qui rest eront fixes et f=2 qui sera modifi avant chaque simulation , savoir : f=2 puis 4 puis 6.Expliquer les rsultats obtenus. 3.De manire similaire laissez k=3 et f=2, mais fates voluer la masse m de 2.5 5. Expliquer les rsultats obtenus.
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Enonc3 : systme du 4 me ordre/ple dominant Un systme du 4 me ordre est rgi par l quation linaire :
Y (4) + 3y +5 y + 3y + 0.2y = 2u + 4u + 3u

1. Ecire sa fonction de transfert G(p) dans le domaine de Laplace en supposant nulles les conditions initiales. En dduire les variables num et den. 2.A l aide de MATLAB trouvez les ples et les zros de G(P). On pourra rechercher les racines du numrateur numet du dnominateur denou employer la fonction tf2zp.Quel est le gain statique K ? 3.Tracez les ples et zros dans le plan complexe l aide de pzmap(). Recherchez la dcomposition en lments simples de G(p) l aide de la fonction residue(). 4.Il est possible de concentrer les proprits de G(p) dans un seul objet qu on appellera proc(comme processus ou procd). Crez un script (fichier .m) Crez procen tapant proc=tf(num,den) Recherchez les ples et les zros de proc. Tracez la rponse impulsio nnelle de proc. La maintenir parhold on. Tracez la rponse impulsionnelle de au ple dominant, pour cela reprendre la dcomposition en lments simples de G(P) dont le terme dominant (ple petit, prs de l axe imaginaire) est numd/dend avec numd=1.176 et dend=[1 0.07582]. Comparez les deux rponses impulsionnelles . Voir roots(),tf2zp(),dcgain(),pzmap(),residue(),

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Enonc4: Influence d un zro Soit un systme de fonction de transfert G(P)=(1+aTp)/(1+Tp)=Y(p)/U(p). a permet de faire varier le zro . 1.Quel est le gain statique(en basses frquences) et celui en hautes frquences ? 2.Quelle est la valeur du zro et celle du ple ? 3.Le signal de commande u est un chelon d amplitude E. 3.1Tracez les rponses de ce systme pour T=3s, lorsque le zro migre sur l axe rel depuis - (a=0) jusqu -0.066(a=5) en passant par la valeur du ple qui est 0.333 pour a=1. 3.2 Tracez les diagrammes de bode pour les valeurs prises par a dans 3.1). 3.2 Vrifier les valeurs initiale y(0+) et finale y( ) pour les rponses temporelles. 4. On fait maintenant migrer le zro sur la partie droite de l axe rel du plan complexe de Laplace de 0 + . 4.1Tracez les rponses de ce systme pour T=3s pour a variant entre -5 et 0 en passant par -1. 4.2Tracez les diagrammes de bode pour les valeurs prises par a dans 4.1). Voir script, boucle for, tf(), step(), bode().

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Enonc5 : Stabilit des systmes On observe deux systmes dont les fonctions de transfert sont : H1(p)=2/(1+6p+3p 2+5p 3+p 4) et H2(p)=(1+2p)/(1+16p+3p 2+5p 3+p4). 1.Estimez la stabilit de ces deux systmes. 2.Tracez leur rponse impulsionnelle respective . Voir tf()etimpulse().

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Enonc6 : Systme retard pur Soit un systme de fonction de transfert G(p)=1/(1+Tp). Nous supposons que sa sortie est retarde de tau. La fonction de transfert du systme retard est Gr(P)=G(p)e -taup. 1.Crez l objet MATLABprocrreprsentant cette fonction de transfert Gr(P) pour T=5s et tau=0.5s. utilisez la commande inputDelay 2.Crez dans simulinkun modlereprsentatif du processus Gr. Munissez Gr d une source et d un oscilloscope. 3.tauva maintenant prendre 5 valeurs dfinies par le vecteur tau=[0,0.05,0.07,0.1,0.2]. Tracez les diagrammes de bode de Gr(j ) pour ces cinq valeurs du retard tau, pour cela rdigez un script qui dfinira les grandeurs et qui inclura les instructions du trac demand dans une boucle for

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