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PROPULSEUR SUBAQUATIQUE
ENCADR PAR :
SOMMAIRE
Introduction Etat de lart Principe cinmatique Analyse fonctionnelle Diagramme SADT Plans techniques, Matriaux, Dcomposition de la Solution et Assemblage Prsentation 3D de la solution Graphe du mcanisme Schma cinmatique tude cinmatique tude STATIQUE Calcul des lments finis avec cosmos Conclusion
INTRODUCTION
A lorigine de ce projet, lide tait de travailler sur un systme de propulsion inspir de la dynamique du dplacement des poissons.
ETAT DE LART
la plupart des vhicules subaquatiques et mini robots sous-marins utilisent une technologie de propulsion classique base dhlice :
PRINCIPE CINMATIQUE :
Utilisation dun {motorducteur + mcanisme de rotation alternative} (mcanisme essuieglace).
ANALYSE FONCTIONNELLE
Diagramme SADT
DCOMPOSITION DU SYSTME :
Nomenclature :
PRSENTATION 3D DE LA SOLUTION
On obtient alors un systme gnral de cette allure (Carter cach). Vous remarquerez par ailleurs la texture Poisson Clown donne au Carter, afin que le systme se fonde encore plus dans son milieu environnant, et pour que nous soyons au plus prt de la rsolution de la problmatique.
GRAPHE DU MCANISME
P P PG P P P
SCHMA CINMATIQUE
3
4
TUDE CINMATIQUE
= + ( + ) = (sin cos )
B O
= (sin + cos( + ))
C B O
TUDE CINMATIQUE
Torseur cinmatique associ a chaque liaison
Liaison L4/0 : liaison pivot daxe Z 0 4/0 = 0 W40 0 0 0
TUDE CINMATIQUE
Liaison L3/4 : liaison pivot-glissant daxe 1 0 3/4 = 0 W34 0 0 34
(1 ,,1 ,1 ,1 )
TUDE CINMATIQUE
Ecrivons tous les torseurs au mme point O
0 c 0/2 = 0 W02
0 0 0
TUDE CINMATIQUE
Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z 0 2/3 = 0 W23 0 0 0 0 0 = W23 23 cos 23 sin 0
TUDE CINMATIQUE
Liaison L3/4 : liaison pivot-glissant daxe 1
0 0 0 3/4 = 0 W34 34 ( ,, , , ) 1 1 1 1 W34 sin + V34 sin + = W34 cos( + ) V34 cos( + ) 0 0
(0 ,,0 ,0 ,0 )
TUDE CINMATIQUE
La relation de bouclage cinmatique permet dcrire que :
c 0/2 + 2/3 + 3/4 + 4/0 = 0
W34 sin + = 0 W34 cos( + ) = 0 W02 + W23 + W40 = 0 34 (sin( + ) cos cos( + ) sin ) = 0 23 sin + V34 cos( + ) +40 ( sin + sin + = 0 23 cos V34 sin + + 40 (bcos + cos( + )) = 0
TUDE CINMATIQUE
En rsum on a un systme de Nc=4 quations avec Ic=5 inconnues, la mobilit du systme est donc : m=Ic-Nc=5-4=1
TUDE STATIQUE
Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 02 0/2 = 02 Z02 02 02 0
(1 ,,1 ,1 ,1 )
TUDE STATIQUE
On crit l'quilibre pour chacune des pices : 0/2 + 2/3 + T Effortsextrieurs = 0 2/3 + 3/4 + T Effortsextrieurs = 0 3/4 + 4/0 + T Effortsextrieurs = 0 Equilibre de la pice 1 au point B Liaison L2/3 : liaison pivot daxe Z 23 23 2/3 = 23 23 Z23 0
TUDE STATIQUE
Liaison L0/2 : liaison pivot daxe Z 02 02 0/2 = 02 02 Z02 0 02 = 02 Z02
TUDE STATIQUE
Equilibre de la pice 2 au point C 23 23 23 cos( + ) 23 23 sin + 2/3 = 23 Z23 23 cos( + ) + 23 sin +
( ,, , , )
TUDE STATIQUE
34 cos( + ) + 23 = 0 34 sin( + ) + 23 = 0 34 + Z23 = 0 34 cos( + ) + 23 23 cos( + ) = 0 34 sin( + ) + 23 23 sin + = 0 34 + 23 cos + ) + 23 sin + = 0 ( Equilibre de la pice 3 au point D 40 + 34 cos( + ) = 0 40 + 34 sin( + ) = 0 Z40 + 34 = 0 40 + 34 cos( + ) + 34 cos( + ) = 0 40 + 34 sin( + ) + 34 sin( + ) = 0 34 = 0
TUDE STATIQUE
on a un systme de Nc=18 quations avec Ic=20 inconnues, lhyperstatisme du systme est donc : h=IsNs=20-18=2
CONCLUSION
La problmatique sur lamlioration de lintgration du systme dans le milieu subaquatique est selon nous correctement traite. Nous avons russi nous inspirer de la dynamique du dplacement des poissons pour crer un mcanisme de propulsion sur notre robot.