Cours Microprocesseur-Microcontroleur (Trés Complet)

Microprocesseurs & Microcontrleurs
Sylvain MONTAGNY sylvain.montagny@univ-savoie.fr Btiment chablais, bureau 13 04 79 75 86 86

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Prsentation cours : Sommaire

Cours : 10.5 h en 7 sances
Chapitre 1 : Rappels gnraux sur les processeurs Chapitre 2 : Les microcontrleurs
Dfinition Etude des priphriques
Chapitre 3 : La programmation
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Prsentation TD
TD : 10.5 h en 7 sances
TD1 : Rappel sur les systmes microprocesseur. Cadencement dun microcontrleur. Instructions assembleurs. TD2 : Utilisation du timer dun microcontrleur. Configuration des ports dentre/sortie dun microcontrleur. TD3 : Les interruptions
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Prsentation TP
TP : 12h en 3 sances de 4h
TP1 : Prise en main dun environnement de programmation sur microcontrleur TP2 : Etude du Watchdog, et des interruptions dans un microcontrleur TP3 : Ralisation dun minuteur laide dun afficheur 7 segment.
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Chapitre 1 : Rappel gnraux sur les processeurs
1.1 Rappel sur larchitecture interne des microprocesseurs 1.2 Le traitement des instructions 1.3 Les modes dadressages 1.4 Exemple dexcution dun programme
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Larchitecture interne
Wafer
Un microprocesseur est constitu dun morceau de silicium dop. Cest donc un ensemble de millions de transistors.
Wafer : Galette de plusieurs processeurs 1 processeur : quelques millimtres carrs
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Unit commande/traitement
Un microprocesseur est construit autour de deux lments principaux :

Une unit de commande Une unit de traitement
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Schma
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Lunit de commande (1)
Elle permet de squencer le droulement des instructions. Elle effectue la recherche en mmoire de l'instruction, le dcodage de linstruction code sous forme binaire. Enfin elle pilote lexcution de linstruction.
Les blocs de lunit de commande :

1.
Le compteur de programme (PC : Programme Counter) appel aussi Compteur Ordinal (CO) est constitu par un registre dont le contenu est initialis avec l'adresse de la premire instruction du programme. Il contient toujours ladresse de la prochaine instruction excuter.
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2.
Le registre d'instruction et le dcodeur d'instruction : Chacune des instructions excuter est transfr depuis la mmoire dans le registre instruction puis est dcode par le dcodeur dinstruction. Bloc logique de commande (ou squenceur) : Il organise l'excution des instructions au rythme dune horloge. Il labore tous les signaux de synchronisation internes ou externes (bus de commande) du microprocesseur en fonction de linstruction quil a a excuter. Il s'agit d'un automate ralis de faon microprogramme.
3.
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Lunit de traitement (1)
Elle regroupe les circuits qui assurent les traitements ncessaires l'excution des instructions
Les blocs de lunit de traitement :

1.
2.
Les accumulateurs sont des registres de travail qui servent stocker une oprande au dbut d'une opration arithmtique et le rsultat la fin de l'opration. LUnit Arithmtique et Logique (UAL) est un circuit complexe qui assure les fonctions logiques (ET, OU, Comparaison, Dcalage, etc) ou arithmtique (Addition, soustraction).
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3.
Le registre d'tat est gnralement compos de 8 bits considrer individuellement. Chacun de ces bits est un indicateur dont l'tat dpend du rsultat de la dernire opration effectue par lUAL. On les appelle indicateur dtat ou flag ou drapeaux. Dans un programme le rsultat du test de leur tat conditionne souvent le droulement de la suite du programme. On peut citer par exemple les indicateurs de :
Retenue (carry : C) Dbordement (overflow : OV ou V) Zro (Z) ...
LUnit de traitement (3)
UAL : Unit Arithmtique et Logique)

A 8 8 B
OV =Overflow Flag Slection de lopration C0 C1 C2 C3 C = Carry Flag Z = Zero Flag
UAL
S = Sign Flag P = Parity Flag
Flag = drapeau Registre dtat
R Rsultat
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Architecture complte
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Rappels: le fonctionnement basique dune opration de calcul

1 2
CPU
4 3
Mmoire
(1) Charger une instruction depuis la mmoire (2) Charger les oprandes depuis la mmoire (3) Effectuer les calculs (4) Stocker le rsultat en mmoire
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Larchitecture
Von Neuman
CPU
BUS
Mmoire Programme & donnes
Un seul chemin d'accs la mmoire

Un bus de donnes (programme et donnes), Un bus dadresse (programme et donnes)
Architecture des processeurs dusage gnral Goulot d'tranglement pour l'accs la mmoire
Larchitecture
Harvard
Mmoire programme Mmoire donne
CPU
Sparation des mmoires programme et donnes

Un bus de donnes programme, Un bus de donnes pour les donnes, Un bus dadresse programme, Un bus dadresse pour les donnes.
Meilleure utilisation du CPU :

Chargement du programme et des donnes en parallle
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Larchitecture
Harvard : Cas des microcontrleurs PIC
Seul les bus de donne (data ou instructions) sont reprsentes
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Le traitement des instructions

Organisation dune instruction
Le microprocesseur ne comprend quun certain nombre dinstructions qui sont codes en binaire. Une instruction est compose de deux lments :
Le code opration : Cest un code binaire qui correspond laction effectuer par le processeur Le champ oprande : Donne ou bien adresse de la donne.
La taille d'une instruction peut varier, elle est gnralement de quelques octets (1 8), elle dpend galement de l'architecture du processeur.
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Exemple dinstruction
Instruction Addition :
Accumulateur = Accumulateur + Oprande
Correspond linstruction ADD A,#2
Instruction (16 bits) Code opratoire (5 bits) Champ oprande (11 bits) ADD A #2 11001 000 0000 0010
Cette instruction est comprise par le processeur par le mot binaire :
11001
000 0000 0010 = code machine


Phase 1 : Recherche de linstruction en mmoire
La valeur du PC est place sur le bus d'adresse par l'unit de commande qui met un ordre de lecture. Aprs le temps d'accs la mmoire, le contenu de la case mmoire slectionne est disponible sur le bus des donnes. L'instruction est stocke dans le registre dinstruction du processeur.
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Phase 2 : Dcodage et recherche de loprande
L'unit de commande transforme l'instruction en une suite de commandes lmentaires ncessaires au traitement de l'instruction. Si l'instruction ncessite une donne en provenance de la mmoire, l'unit de commande rcupre sa valeur sur le bus de donnes. Loprande est stock dans le registre de donnes.
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Phase 3 : Excution de linstruction
Le squenceur ralise l'instruction. Les drapeaux sont positionns (registre d'tat). L'unit de commande positionne le PC pour l'instruction suivante.
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Les architectures RISC et CISC (1)
Actuellement larchitecture des microprocesseurs se composent de deux grandes familles :
L architecture CISC
(Complex Instruction Set Computer)
Larchitecture RISC
(Reduced Instruction Set Computer)
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Les architectures RISC et CISC (2)
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Chapitre 1 : Rappels gnraux sur les processeurs

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Les modes dadressages

Ce sont les diverses manires de dfinir la localisation d un oprande. Les trois modes dadressage les plus courant sont :
Adressage immdiat Adressage direct Adressage indirect
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Immdiat
Exemple : ADDA #4
ALU
M Mmoire
Adresses
0x00 0x01
Contenu
0100 0101 .. 0010 1111 ..
Compteur Ordinal adrs+1 PC
adrs adrs + 1 adrs + 2
1101 0101 ADDA 0 1 1 0#4 0 0 1 1 .. 1010 1101 0011 1000 1100 0101 1010 1001 . 0111 1010
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Accumulateur
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0110 1101 ..

Direct
Exemple : ADDA adresseX
ALU
Mmoire
Adresses
0x00 0x01
Contenu
0100 0101 .. 0010 1111 ..
1101 0101 ADDA 0 adresseX1 110 100 1010 1101
adresseX
0xxxx xxxx0 011 100 1100 0101 1010 1001 . 0111 1010
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Accumulateur
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0110 1101 ..

Indirect
Exemple : ADDA @adresseX
ALU
Mmoire
Adresses
0x00 0x01
Contenu
0100 0101 .. 0010 1111 ..
1101 0101 ADDA 0110 1001 @adresseX 1010 1101
@adresseX adresseX
0 adresseX 0 011 100 1100 0101 1010 1001 xxxxx xxxxxx . 0111 1010
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Accumulateur
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0110 1101 ..

Pourquoi existe-t-il plusieurs modes dadressage ?
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Exemple dexcution
Directives dassemblage Valeurs des symboles
00000040 00000000 00000001 000000 000000 000000 000002 000004 000006 000008 00000B 3E D3 3E D3 C3 00 40 01 40 00 00 .TITLE .PROC .START HP HPOFF HPON .LOC 0 OSCIL: MOVE MOVE MOVE MOVE JUMP Bruit_HP I8085 OSCIL = = = 1064 0 1 ; Titre du programme ; Processeur utilis ; Adresse dbut programme ; Adresse du Haut-Parleur (40 Hexa) ; Constante, membrane relache ; Constante, membrane attire ; Adresse dassemblage du programme
Mnmoniques des instructions

#HPOFF, A A, $HP #HPON, A A, $HP OSCIL
; Charge valeur HPOFF (0) dans laccumulateur A ; Charge A sur priphrique HP ; Charge valeur HPON (1) dans laccumulateur A ; Charge A sur priphrique HP ; Saute au dbut OSCIL
Adresses
Code des .END instructions
; Fin de lassemblage
Commentaires
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Exemple dexcution
Programme: instructions
.00
Vue symbolique
,A
MOVE #HPOFF,A
3E 00 D3 40 3E 01 D3 40 C3 00 00
MOVE
Adresses
.01 .02 .03
#HPOFF MOVE A,
MOVE A,$HP
$HP MOVE ,A
MOVE #HPON,A
.04
.05 .06 .07 .08 .09 0A
#HPON MOVE A,
MOVE A,$HP
$HP JUMP
JUMP OSCIL
OSCIL 37
Exemple dexcution
Continue.
cle ucle cle ucle u ou bo e bo e bo b e m m m i i i 2 4 3
re
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Chapitre 2 : Les microcontrleurs
2.1 Dfinition dun microcontrleur 2.2 Cadencement du microcontrleur 2.3 Les timers 2.4 Les ports dentre/sortie 2.5 La liaison srie 2.6 Le watchdog 2.7 Le CAN
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Dfinition dun microcontrleur

Un microcontrleur est un circuit qui intgre un maximum de fonctions dans un mme boitier. Lintgration de ces fonctions dans le mme environnement permet de crer des applications plus simplement.
Le circuit intgr d'un microcontrleur 8 bits Intel 8742 possde sur une unique puce : Un processeur cadenc 12 MHz 128 octets de mmoire vive Une EPROM de 2048 bits De nombreuse entres-sorties
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Avantages
Cout rduit Encombrement moindre Fiabilit Mise en uvre plus simple Consommation plus faible
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Contenu
La structure interne d'un microcontrleur comporte typiquement :
Une unit de calcul et de commande Mmoire ROM Mmoire RAM Un contrleur dinterruption Un compteur/temporisateur (timer) Des entres/sorties parallles (ports) Un UART (port srie)
Il peut aussi possder :

Un Watchdog : (surveillance du programme) Une sortie PWM (modulation dimpulsion) Un CAN/CNA (Convertisseur analogique numrique) Un interface IC, CAN

Exemple : Microcontrleur PIC 16F877
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Les mmoires
ROM memory :
Aussi appel ( juste titre) program memory. Cest une mmoire Flash qui contient le programme excuter.
EEPROM memory
Cest une mmoire similaire la mmoire programme. En revanche, le contenu peut tre modifi en cours dutilisation de lapplication.
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Les mmoires
RAM memory :
General Purpose Register : Mmoire RAM classique, utiliser pour stock des variables. Exemple :
int i; i++; // incrmentation de i depuis la RAM
SFR (Special Function Register) : Cest aussi de la mmoire RAM, sauf que les rles de chacune des cases mmoire (registres) ont t dfinis par le fabriquant. Chaque registre SFR est connect un priphrique matriel spcifique et permet de la contrler. Exemple :
ADCON0 register (adresse 9Fh) permet de piloter le convertisseur A/D.
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Les mmoires
Dclaration de i en RAM Dtail dun registre SFR
Affectation dune valeur un registre SFR
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Cadencement du microcontrleur
Schma du pic 16F877
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Les cadencements possibles (1)
Quartz
Trs bonne Stabilit (10 ppm)
Rsonateur cramique
Stabilit ( 0.5%) Moins couteux que le quartz
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Les cadencements possibles (2)
Externe
Permet de synchroniser plusieurs lments du microsystme
RC
Trs peu stable mais trs faible cout Pas possible pour tous les microprocesseurs
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Les timers
Mode compteur ou temporisateur
Un timer est le nom courant de compteur / temporisateur . Il sert :
- Mesurer du temps (compter le nombre de coup dhorloge) > Mode temporisateur
- Compter le nombre dvnement sur une broche (exemple : Nombre dappuis sur un bouton poussoir > Mode compteur
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Les timers
Mode compteur ou temporisateur
En pratique, on visualise la valeur de dpart, puis la valeur darrive. La valeur de comptage est la diffrence des deux valeurs.
Dans quelle mode fonctionne le timer ici? Donner la valeur du temps en fonction de A et B dans cette application.
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Les timers
Utilisation dun prescaler
Un prescaler permet de diviser la frquence de comptage.
Quelle est le temps mesur dans cette application en fonction de A et B?
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Les ports dentre / Sortie

Ce sont des ports parallles. Ils permettent de recueillir des informations ou de piloter des modules sur lenvironnement extrieur. Ils sont souvent bidirectionnels (configurable en entre ou sortie).
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Quelles sont les ports dE/S de ce microcontrleur?
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Les sorties logiques
Sortie trois tats Sortie collecteur ouvert
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1. Sortie trois tats
Fonctionnement
T1 Bloqu Bloqu Satur Satur T2 Bloqu Satur Bloqu Satur Sortie Etat haute impdance "0" "1" non utilis
Des sorties trois tats peuvent tre relies entres elles mais il faut bien veiller ce que une seule impose un niveau (haut ou bas) et que les autres sorties soit en haute impdance.

2. Sortie collecteur ouvert (1)
Fonctionnement
T2 Satur Bloqu S "0" Dpend du montage
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2. Sortie collecteur ouvert (2)
Pour gnrer le niveau "1", une rsistance extrieure est ncessaire (rsistance de tirage // pull-up). Plusieurs sorties "collecteur ouvert" peuvent tre relies entre elles, cela ralise un "ET logique" Une sortie collecteur ouvert peut commander une charge sous une tension diffrente de la tension d'alimentation.

Entre trigger de Schmitt
"1" "0" Vi
Vseuil- Vseuil+
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La liaison srie
La liaison srie USART (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter ) est le mode le plus rependu pour communiquer (et aussi le plus vieux).
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La liaison srie
Connexions (1)
Une liaison srie permet de transmettre des donnes sur un nombre limit de fils. Cette liaison peut tre Half duplex (liaison synchrone) ou full duplex (liaison asynchrone). Sur le microcontrleur PIC16F877A, la liaison srie asynchrone peut tre mise en uvre laide des pins RxD et TxD. Elle est ralise par un USART :
RxD, signal de rception de lUSART TxD, signal de transmission de lUSART
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La liaison srie
Connexions (2)
1re tape : 2ime tape :
Configuration de la transmission Envoyer et recevoir des donnes

La liaison srie
USART Transmit bloc register
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La liaison srie
USART receive bloc register
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Le Watchdog (1)
Le chien de garde (watchdog) est un dispositif matriel et logiciel qui permet de se prmunir contre les plantages accidentels. Lide est de provoquer un RESET du CPU afin de relancer lapplication. (Les donnes sont bien sur perdues). Le plantage est dfini lorsque le programme nest pas venu temps faire signe au watchdog.
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Le Watchdog (2)
MICROCONTROLEUR
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Le CAN
CAN : Dans les microcontrleurs, les voix de conversion analogique/numrique sont souvent multiplexes. Ceci signifie que la frquence maximale de conversion analogique numrique est divise par le nombre de voies utilises.
Trs souvent, il faut configur les entres de conversion en entre analogique car celles-ci peuvent aussi tre utilise en entre numrique.
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Le CAN
Le CAN
Daprs la datasheet : Quel est le nombre de bits du convertisseur AN. Dans quels registres est stock le rsultat? Comment fait-on pour justifier le rsultat droite ou gauche. Combien possde t on de voies multiplexs? A quoi correspond Vref+ et Vref - ? Comment configure t on une entre en analogique?
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Le CAN
Sur lapplication ci-dessous, quelle est la rsolution maximale que nous pourrons avoir?
Donner lexpression de la rsolution en fonction de Vref+, Vref- et du nombre de bits du convertisseur. Exprimer la valeur analogique en fonction de Vref+, Vref- et de la valeur numrique donne par le convertisseur.
Le CAN
Donner le code C permettant dobtenir un entier reprsentatif de la valeur de conversion en fonction des valeurs de ADRESH et ADRESL.
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Le CAN
Dans lapplication ci-dessous, donner :
La rsolution Lexpression de Vin en fonction de la valeur numrique du convertisseur.
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Le CAN
Vitesse maximale du convertisseur
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Gamme des microcontrleurs

Exemple chez microchip
http://www.microchip.com/
Exemple chez ATMEL

http://www.atmel.com/
Exemple chez ARM

http://www.arm.com/
Etc
3.1 Les interruptions 3.2 Le logiciel
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Les interruptions
Problmatique & dfinition
Un systme informatique nest utile que sil communique avec lextrieur. Lobjectif est de pouvoir prendre connaissance que le priphrique sollicite le processeur. Cette sollicitation arrive de faon totalement asynchrone. Deux modes sont possibles :
Une mthode par scrutation (polling) permet dinterroger rgulirement les priphriques afin de savoir si une nouvelle donne est prsente. Une mthode par interruption permet au priphrique luimme de faire signe au processeur de sa prsence.
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Les interruptions
Scrutation Vs interruption
Scrutation (polling)
Coteux en temps (multiplier par le nombre de priphrique interroger) Implmentation : Appel classique une fonction dans le programme
Interruption
Demande linitiative du priphrique Prise en compte rapide de lvnement Implmentation : Interruption asynchrone dun programme puis retour au mme endroit la fin du traitement
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Les interruptions
Schma
Une interruption est un arrt temporaire de l'excution normale d'un programme informatique par le microprocesseur afin d'excuter un autre programme (appel routine d'interruption).
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Les interruptions
Types dinterruption
Interruption masquable
Un masque dinterruption est un mot binaire de configuration du microprocesseur qui permet de choisir (dmasquer) quels modules pourront interrompre le processeur parmi les interruptions disponibles.
Interruption non masquable

Elles s excutent quoi quil arrive, souvent avec une priorit lev (ex : Reset)
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Les interruptions
Configuration
Un systme peut accepter plusieurs sources dinterruption. Chacune est configurable par registre (registre dinterruption). Mthode de configuration des interruptions
Slectionner les interruptions qui nous intressent Valider les interruptions de faon globale Ecrire le/les sous programme dinterruption Dfinir les priorits entres interruptions
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Les interruptions
Configuration
Dans le sous programme dinterruption
Sauvegarder le contexte (fait automatique en langage C) Dfinir la source dinterruption (si le sous programme est commun entres plusieurs sources dinterruption) Rinitialiser les flags dinterruption Ecrire le code relatif lapplication Restituer le contexte (fait automatique en langage C)
Cas du 80C51 (intel)

Cas du PIC 16F877 (microchip)
Flag dinterruption
Bit de masquage
Les interruptions
Dmasquage des interruptions
Autorisation des interruptions

Lautorisation globale des interruptions
Dmasquage des interruptions
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Les interruptions
Les flags dinterruption
Visualisation des flags dinterruption
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92
Les interruptions
Le rle de la pile
La pile est une mmoire LIFO (Last In First Out) dans laquelle on stoke des variable temporaire (donne ou adresse). Le haut de la pile est point par le registre SP (Stack Pointer).
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Les interruptions
Rle de la pile
Elle va servir :
sauvegarder le contexte lenvironnement (adresse du programme et valeur des registres au moment de linterruption). restituer le contexte la fin de linterruption
Note 1 : La sauvegarde et la restitution est faite implicitement en langage C. Note 2 : Une fonction dinterruption est not spcifiquement. Exemple du PIC qui ne possde quun seul vecteur dinterruption :
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94
Les interruptions
Avant linterruption
PC ( Addr Prog ) SP ( Addr Pile)
Programme principal
Registres
x xx
Pile
Programme dinterruption
95
Les interruptions
Arrive dune interruption
PC ( Addr Prog IT )
SP ( Addr Pile +1)

Programme principal
Registres
x
Addr Prog xx
Pile
96
Les interruptions
Arrive dune interruption : Sauvegarde contexte
PC ( Addr Prog ) SP ( Addr Pile + 3)
Programme principal
Registres
x xx
x
xx Addr Prog
Pile
97
Les interruptions
Fin dune interruption : Restitution contexte
PC ( Addr fin Prog IT)
SP ( Addr Pile + 1)
Programme principal
Registres
x xx
x
Addr Prog
xx
Pile
98
Les interruptions
Fin dune interruption
PC ( Addr Prog ) SP ( Addr Pile)
Programme principal
Registres
x xx
Addr Prog
Pile
99
Les interruptions
Retour au programme principal
PC ( Addr Prog + 1 )
SP ( Addr Pile)
Programme principal
Registres
x xx
Pile
100
Les interruptions
Exemple sur le PIC 16F877
Quelle interruption est concerne ici ? Quelles actions sont ralises pendant le sous-programme dinterruption?
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101
3.1 Les interruptions 3.2 Le logiciel
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102
Le logiciel
La chane de compilation
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103
Remplacer les deux lignes du programme C par le code assembleur correspondant Donner le code machine correspondant chaque instruction trouve
Le logiciel
Programmation de la mmoire programme (Flash)
Utilisation dun logiciel de programmation de mmoire Flash
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105
Le logiciel
Programmation de la mmoire programme (Flash)
Universit de Savoie
106
Le logiciel
Avantage du langage C
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107

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Microprocesseurs & Microcontrleurs

Sylvain MONTAGNY sylvain.montagny@univ-savoie.fr Btiment chablais, bureau 13 04 79 75 86 86

Prsentation cours : Sommaire

Chapitre 1 : Rappel gnraux sur les processeurs

Wafer : Galette de plusieurs processeurs 1 processeur : quelques millimtres carrs

Un microprocesseur est construit autour de deux lments principaux :

Les blocs de lunit de commande :

Les blocs de lunit de traitement :

UAL : Unit Arithmtique et Logique)

OV =Overflow Flag Slection de lopration C0 C1 C2 C3 C = Carry Flag Z = Zero Flag

S = Sign Flag P = Parity Flag

Flag = drapeau Registre dtat

Rappels: le fonctionnement basique dune opration de calcul

Mmoire Programme & donnes

Un seul chemin d'accs la mmoire

Sparation des mmoires programme et donnes

Meilleure utilisation du CPU :

Chapitre 1 : Rappel gnraux sur les processeurs

Le traitement des instructions

Le traitement des instructions

000 0000 0010 = code machine

Le traitement des instructions

Le traitement des instructions

Le traitement des instructions

Le traitement des instructions

Le traitement des instructions

Chapitre 1 : Rappels gnraux sur les processeurs

Les modes dadressages

Les modes dadressages

Compteur Ordinal adrs+1 PC

adrs adrs + 1 adrs + 2

Les modes dadressages

Compteur Ordinal adrs+1 PC

adrs adrs + 1 adrs + 2

1101 0101 ADDA 0 adresseX1 110 100 1010 1101

Les modes dadressages

Compteur Ordinal adrs+1 PC

adrs adrs + 1 adrs + 2

1101 0101 ADDA 0110 1001 @adresseX 1010 1101

Les modes dadressages

Chapitre 1 : Rappel gnraux sur les processeurs

Mnmoniques des instructions

Code des .END instructions

.01 .02 .03

.05 .06 .07 .08 .09 0A

Chapitre 2 : Les microcontrleurs

Dfinition dun microcontrleur

Dfinition dun microcontrleur

Dfinition dun microcontrleur

Il peut aussi possder :

Dfinition dun microcontrleur

Dfinition dun microcontrleur

Dfinition dun microcontrleur

Dfinition dun microcontrleur

Affectation dune valeur un registre SFR

Chapitre 2 : Les microcontrleurs

Chapitre 2 : Les microcontrleurs

Un prescaler permet de diviser la frquence de comptage.

Quelle est le temps mesur dans cette application en fonction de A et B?

Chapitre 2 : Les microcontrleurs

Les ports dentre / Sortie

Les ports dentre / Sortie

Les ports dentre / Sortie