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I. Introduction à l’automatisme 4
I.1 Logique câblée et logique programmée 4
I.2 Les domaines d’applications de l’API 5
I.3 Exemples d’automatismes 5
I.4 Structure d’un système automatisé 7
I.5 Fonctions et relations internes au système 7
I.6 Fonctions principales d’un système automatisé en liaison avec l’automate programmable 8
I.7 Aspect extérieur des automates: 10
I. Langages de programmation 19
Automate programmable
Partie Opérative P1
F3
F2 P2
F1
Partie Commande
Commande des pompes
Informations des détecteurs de niveau
Equipements d'automatisme
Informations vers l'opérateur
Ordres de l'opérateur
Pupitre opérateur
FI GURE 2 : ST ATI ON DE P OM P AGE AU TOM ATI QUE :
Cette station, devant alimenter en eau un quartier urbain est un exemple d’automatisme
industriel. Cette installation comprend par exemple deux pompes identiques P1 et P2
déversant leur eau dans un réservoir, chacune étant actionnée par un moteur électrique. Le
fonctionnement de ces pompes dépend d’une part du niveau d’eau dans le réservoir, niveau
décelé par trois capteurs F1, F2 et F3, d’autre part de l’identification de la dernière pompe en
service de manière à assurer une permutation automatique de leur commande pour en
harmoniser l’usure.
L’automatisme prend en charge l’ensemble du fonctionnement de la station de pompage
et tient informé l’opérateur sur son état (service effectif, n° de pompe en action...). Ce dernier
n’intervient que pour la mise en service ou hors service de l’installation et pour en surveiller
le bon fonctionnement.
Pupitre
Armoire
de commande
Les actionneurs (moteurs, vérins) agissent sur la partie mécanique du système qui agit
à son tour sur la matière d’œuvre.
Les capteurs / détecteurs permettent d’acquérir les divers états du système.
Les préactionneurs permettent de commander les actionneurs ; ils assurent le transfert
d’énergie entre la source de puissance (réseau électrique, pneumatique …) et les actionneurs.
Exemple : contacteur, distributeur …
Ces préactionneurs sont commandés à leur tour par l’unité de traitement des
informations.
Celui-ci reçoit les consignes du pupitre de commande (opérateur) et les informations
de la partie opérative transmises par les capteurs / détecteurs.
En fonction de ces consignes et de son programme de gestion des tâches (implanté dans
un automate programmable ou réalisé par des relais « logique câblée », elle va commander les
préactionneurs et renvoyer des informations au pupitre de signalisation ou à d’autres
systèmes de commande et/ou de supervision en utilisant un réseau et un protocole de
communication.
Le poste de contrôle est composé des pupitres de commande et de signalisation, il
permet à l’opérateur de commander le système (marche, arrêt, départ cycle …).
Il permet également de visualiser les différents états du système à l’aide de voyants, de
terminal de dialogue ou d’interface homme machine (IHM).
I.6Fonctions principales d’un système automatisé en liaison
avec l’automate programmable
L’illustration suivante classifie les fonctions autour de l’automate programmable et
montre les deux moyens de communication utilisés :
Les liaisons « fil à fil » par les modules d’entrées-sorties de l’automate programmable ;
1. Les liaisons « série ou parallèles » par câble spécialisé se raccordant sur l’automate
programmable ou l’un de ses modules spécialisés.
I.6.1. Détection
Les capteurs « Tout Ou Rien » tels que détecteurs de proximité, interrupteurs de
position, manostats,... sont raccordés à l’automate programmable par des liaisons fil à fil
aboutissant aux modules d’entrées.
Les capteurs analogiques ou numériques tels que lecteurs de codes, capteurs de pesage,
plots de lecture écriture, .thermocouple, sont raccordés à l’automate programmable par
liaisons « série »
I.6.2. Action
A chaque actionneur sur la machine (moteur, vérin,...) est associé un pré-actionneur
(contacteur, variateur de vitesse, distributeur
Les actionneurs « Tout Ou Rien » sont raccordés à l’automate programmable par des
liaisons fil à fil depuis les modules de sorties.
Les pré-actionneurs continus tels que les variateurs de vitesse, positionneurs sont raccordés à
l’automate programmable par des transmissions depuis les cartes de sorties analogiques.
I.6.3. Dialogue d’exploitation
En période d’exploitation, des dialogues hommes machine sont nécessaires:
• pour la conduite de la machine;
• pour ses réglages;
• pour ses dépannages.
Les constituants prévus pour ces dialogues comportent:
• des constituants implantés tels que boutons, voyants, pupitres configurables...;
• des terminaux d’exploitation amovibles, pour réglages et dépannages.
Mémoire
Entrées Sorties
Commutateur fermé
24V
Automate 0V
Commutateur ouvert
24V
II.5.2. Modules de sorties
L'automate commande le processus en appliquant une tension de 24V, par exemple, aux
actionneurs via les points de connexion de l'automate appelés sorties. Ceci permet d'activer
ou de désactiver des moteurs, de faire monter ou descendre des électrovannes ou d'allumer ou
éteindre des lampes.
M
La lampe s’allume
24V
Automate 0V
La lampe ne s’allume pas
INTERFACE DE SORTIE
MÉMOIRE D'ENTRÉE
P
INTERFACE D'ENTRÉE
+-x/
<=>
OU, ET, NON, OU-EX
X3Y41
¦---| |-----( )---¦
PROGRAMME UTILISATEUR
MOT MÉMOIRE
MOT
MOT
Type K
MÉMOIRE D'ENTRÉE
FONCTIONS SPÉCIALES
INTERFACE D'ENTRÉE
Le module de liaison “série” asynchrone assure la mise en forme des informations, mais
c’est l’Unité Centrale de l’automate qui gère véritablement la communication (débit, parité,
format et gestion du trafic, caractère par caractère).
Le module utilise des mémoires tampons pour le stockage temporaire des informations
émises ou reçues. L’émission et la réception des signaux peuvent être simultanées ou
alternées.
II.8 Modules “spécialisés”
Il est possible de construire des modules spécialisés intelligents à partir d’un
microprocesseur. Un microprogramme et des interfaces spécialisés permettent alors de
disposer de modules assurant de façon autonome et performante certaines fonctions
d’automatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide
d’impulsions), de gestion évoluée d’une communication (réseau local), de régulation
numérique...
2 CCITT Comité Consultatif International Telp et Teleg. EIA Electronic Industrie Association.
III. Les branchements électriques
Avant de parler de programmation, il faut brièvement expliquer les branchements de
l’automate, ceux des entrées et ceux des sorties.
Selon les normes électriques et l’alimentation disponible, l’automate doit se retrouver
généralement dans un armoire électrique avec en amont un circuit de mise en fonction. Ce
circuit, en plus de contrôler l’alimentation de l’automate, permet de rendre sécuritaire
l’utilisation des sorties.
Continuons l’exemple de l’annexe A. L’installation électrique de l’automate remplaçant
le circuit de contrôle doit prendre en compte toutes les entrées de sécurité. En l’occurrence
citons ici :
1. Le bouton poussoir de type champignon à retenue mécanique intitulé ARRET
D’URGENCE. Ce dernier permet d’immobiliser immédiatement l’automatisme.
Nous devrons éliminer ce contact de la programmation afin de s’assurer de sa
fonctionnalité lorsqu’une urgence se présentera.
2. Il existe deux autres interrupteurs de limite S19 (Arrêt Urgence haut) et S20
(Arrêt Urgence bas). Ces deux protections désactivent immédiatement les
sorties qui permettent d’actionner le moteur en montée ou en descente. Si l’un
de ces interrupteurs est actionné, c’est qu’une erreur s’est produite et que le
monte-charge se dirige alors vers un désastre. Donc, il faut stopper le moteur
non pas via l’automate mais par une liaison électrique.
3. Un dernier interrupteur de limite: S17 vérifie que les câbles du monte-charge
sont en place et bien installés sur les roulettes.
À la Figure 9, vous pouvez constater l’installation complète de l’automatisme du monte-
charge hormis la section puissance qui, elle, ne change pas. Un contacteur auxiliaire KA0 a
été ajouté afin de fournir ou non de l’alimentation aux sorties de l’automate. Le module
principal de l’API reste alimenté en permanence.
III.1 Alimentation des sorties
Il existe deux lignes de pensée quant au branchement des sorties. La première, plus
conservatrice, désalimente toutes les sorties lorsqu’une urgence se présente. La seconde façon
de faire prévoit désalimenter uniquement les sorties qui ont un aspect dangereux. Il est alors
possible de garder les lumières alimentées et justement de s’en servir à titre indicateur lors
d’une éventuelle urgence.
Nous pouvons conclure que la première méthode est plus sécuritaire et la seconde, plus
versatile. À la Figure 9, la seconde méthode est présentée. En effet, les deux lumières,
automatique et manuel, sont alimentées en permanence par l’automate. Cette façon de faire
permet d’avoir accès à des indicateurs même lorsque l’automatisme est en arrêt.
III.2 Alimentation des entrées
Certains concepteurs d’automatisme préfèrent désalimenter les entrées lors d’une
urgence; d’autres ne voient pas la nécessité de le faire. À la Figure 9, les modules d’entrées
sont reliés au fil #1 et donc alimentés en tout temps. Fait important à noter, un contact N.O.
KA0 permet d’obtenir l’information que l’automatisme est en arrêt d’urgence.
Remarquez le branchement des entrées. Dans le plan original, les boutons poussoirs
étaient doubles. Au niveau d’un automatisme contrôlé par automate, les entrées sont uniques
et c’est la programmation qui permet de les connecter à divers endroits dans la séquence.
Ici, trois modules de 8 entrées sont utilisés. Nous pourrions regrouper en une seule
entrée les interrupteurs de limite S2 et S3 ainsi que S5 et S6 et finalement S13 et S14 en les
branchant en parallèle. Le groupement de ces contacts permettrait d’économiser un module
d’entrées puisque le nombre nécessaire passerait de 18 à 15.
Ce type de regroupement n’est pas recommandé puisqu’il enlève de la flexibilité au
programmeur. Si, pour une raison quelconque, les interrupteurs doivent être programmés
séparément, il est alors impossible de le faire. Donc, à moins de force majeure, les détecteurs
et les boutons poussoirs doivent être reliés séparément à une entrée unique.
F1 T1 F3
0 1
F2
2 KA0
Arrêt d'urgence
3
MODULE
uP
API
S17 Câble Débarqué Monte Monte S-1 S-2 Au
dégag hau Poussoir #1 M4 M4 to M
Pous
soir Bas Hau m an
Monte- ati ue
#2
Charge en qu l
bas e
*Mise en KA0 VCA 1 OUT 0 OUT 1 OUT 2 OUT 3 OUT 4 OUT 5 OUT 6 OUT 7 V CA2 OUT 8 OUT 9
fonction
A1
2
KM3 KM4 KM2 KM1
* Bouton devant être ajouté à l'automatisme
KA0
S1 S4 S8 S7 S1 S1 S2 S3 S5 S6 S9 S1 S1 S1 S1 S1 S1 Ar
2 8 0 1 3 4 5 6 ret
III.3 Référence
Lors de la programmation, les références aux entrées et aux sorties sont essentielles.
Ainsi, sur le plan électrique, il est important d’indiquer les adresses des entrées et des sorties.
Il n’y pas de convention quant au branchement et à l’identification des entrées/sorties. Par
contre, il faut toujours prendre en considération les règles de sécurité pour ce qui est des
connexions et de la clarté au niveau de l’identification.
III.4 Les fusibles et les disjoncteurs
Utilisez les recommandations suivantes lorsque vous réalisez une installation électrique
d’un système à automate programmable.
N’oubliez pas d’observer les particularités électriques de votre région ainsi que les
règles de sécurité.
Le calibre et le type de fusible/disjoncteur dépendent de la distribution de puissance à
travers votre installation. Généralement, vous devez utiliser un disjoncteur avant le
transformateur d’isolation, au moins un fusible suivant le transformateur et un fusible pour
chaque groupe de huit sorties ou à tout le moins un fusible par module.
Parfois, le nombre de fusibles peut paraître exagéré. Souvenez-vous que les fusibles
sont peu coûteuses, qu’ils protègent les équipements de bris importants et, de plus, ils
facilitent grandement le dépannage.
Le fait de placer un fusible par groupe de huit sorties permet de détecter des courts-
circuits assez rapidement. Si une sortie est court-circuitée, le fusible de ce groupe sautera et il
sera alors plus facile de trouver l’origine de la panne, pour finalement en définir la cause.
III.5 Le bruit électrique
Le bruit électrique est défini comme étant un signal s’infiltrant dans l’équipement de
contrôle. Le bruit peut se retrouver sous toutes les formes et couvre entièrement le spectre des
fréquences.
L’une des difficultés majeures du bruit électrique, c’est qu’il peut se produire à des
intervalles aléatoires. Des bruits continus et fréquents sont faciles à détecter et à corriger. Des
bruits intermittents produisant des pointes de haute tension à des moments divers et espacés
peuvent être plus difficiles à remédier.
Dans l’industrie, la source primaire de bruit provient des éléments qui commutent de
fort courant et des hautes tensions. Par exemple, des gros moteurs, des machines à souder et,
des contacteurs commutant des charges inductives tels des freins magnétiques.
Le bruit peut pénétrer dans l’équipement de contrôle, par une multitude de chemins, par
les phénomènes électrostatiques ou électromagnétiques.
Le couplage électrostatique est provoqué à travers les capacités parasites qui se forment
lorsque deux fils parallèles se retrouvent à proximité l’un de l’autre. Le couplage magnétique
est le résultat de l’inductance entre les fils. La radiation électromagnétique se présente à haute
fréquence. Les fils, agissant comme antenne, récupèrent les ondes radios provenant de
diverses sources.
Deux façons sont utilisées pour corriger le bruit potentiellement nuisible. Ces méthodes
sont: l’isolation et le «snubbing». La méthode d’isolation comporte l’utilisation de câbles
blindés. La méthode de «snubbing» (voir Figure 9) réduit le bruit à la source. Applicable
seulement aux éléments alimentés par des contacts mécaniques, le «snubbing» réduit les arcs
électriques sur les contacts causés par la mise hors fonction des charges inductives tels les
relais, les moteurs, les solénoïdes, les contacteurs, etc.
Les éléments utilisés pour réaliser cette fonction sont le MOV3 et le réseau RC. Ces
éléments ralentissent les décharges électriques mais n’affectent en rien le réglage même du
système.
Ligne d’instr.0
Ligne d’instr. 3
Chaque ligne d’instructions est composée d’une ou plusieurs actions, et le plus souvent
d’une ou plusieurs conditions.
• les entrées (ou contact), qui permettent de lire la valeur d'une variable booléenne;
• les sorties (ou bobines) qui permettent d'écrire la valeur d'une variable booléenne;
• les blocs fonctionnels qui permettent de réaliser des fonctions avancées.
X
--| |--
X
--|/|--
X
--(/)--
"repos"
KA1 "1" Résultat du test : "0" Résultat du test : "1"
"actionné" "0" Résultat du test : "1" Résultat du test : "0"
"repos"
Le tableau suivant résume la correspondance entre le résultat de l’instruction relais de
sortie et la continuité électrique de la bobine associée.
Représentation de la bobine
Résultat de la fonction
Symbole graphique de l’instruction relais de sortie
sorties associée auxlogique
Transfert du résultat de l’instruction dans le bit de la mémoire image des sorties associée à
KM
Bobine non "alimentée" "0" Résultat du transfert : "0"
Plus complexe :
----| |---------|--| |--|------( )--| Équivaut à S = X.(Y+Z)
X | Y | S
| |
+--| |--+
Z
Exemple de lecture
|----| |----+----|/|------------------------------------------( )----|
| A | F S |
| | |
|----| |----+ |
B
Dans ce réseau, si A OU B est actionné ET si F n'est pas actionné, la sortie S est active;
soit S = (A OR B) AND NOT F
II.3 Exemple de programme LADDER
Branchement électrique des entrées
Programme Ladder Branchement électrique des sorties
Circuit hydraulique
1
AB ALLEN-BRADLEY 2 6 10 14
N° de l’élément
X x : e e e . s s s/ b b
O Selon 000 à00 àà255
15 ou plus selon adressage séquentiel
15
l’automate selon0 àcarte
15 ou plus
I
S2
B3
T4 ACC PRE ACC PRE EN
POSTTLEN
DN CU CD OV UN ER FD 0 à 15
C5 000
R6 à
N7
F8
255
9à
255
III.3.3. L’adressage des ENTREES/SORTIES
Les fichiers de Sorties et d’Entrées ont des éléments de 1 mot, chaque élément étant
précisé par le numéro d’emplacement et de mot.
Voici une représentation du fichier de sortie d’un automate possédant une sortie à
l’emplacement n°1 et autre à l’emplacement n°3
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
O:1
O:3
L’adresse doit être donnée en identifiant le fichier, l’emplacement de la carte par rapport
à la base, le mot et finalement le bit ou la borne de sortie. Par exemple, l’adresse du bit 9 du
module situé à l’emplacement 1 est :
Délimiteur d’élément
Délimiteur de mot (facultatif si moins de 16 E/S)
Délimiteur de bit
O:1.0/ 9
Identificateur du fichier
Emplacement du module Emplacement du bit.
Numéro de mot (facultatif si le module a moins de 16 E/S)
Le numéro du fichier est superflu puisque aucun autre fichier d’entrées ou de sorties ne
peut être créé. Les fichiers 9 à 255 ne peuvent pas être utilisés comme fichier d’E/S.
Il est possible d’adresser un mot complet avec, entres autres, les instructions
mathématiques. Ainsi, l’adresse O:3, permet d’accéder directement aux 16 bits du module de
mbk 14/09/2007
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
I:2
I:4
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
S:0
6 3 1 8 4 2 1 5 2 1 6 3 1 8 4 2 S:4
5 2 6 1 0 0 0 1 5 2 4 2 6 0 0 0 période en ms.
5 7 3 9 9 4 2 2 6 8 0 0 0
3 6 8 2 6 8 4 0 0 0
6 8 4 0 0 0 0
0 0 0
S:15
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 ÉLÉMENT
B3:0 B3:1
page 27
Partie II Programmation des automates
B3:254
B3:255
Délimiteur d’élément
Délimiteur de bit
B3:0/9
Identificateur du fichier
Numéro du fichier Numéro du bit
Numéro de l’élément
IV. Traitement du programme dans l’automate :
IV.1 La scrutation cyclique
Temps Programm
systèm e
e utilisateur
MIE
Programme de
2. Exécution du l’automate Tempos
programme instruction programmable dans
après instruction avec la mémoire du
accès à la MIE et MIS, programme Compteur
ainsi qu'aux
temporisations, 1ière
compteurs et instruction Mnémonique
mnémoniques 2ème
instruction
3ème MIS
instruction
4ème
instruction
Test à « 1 » XIC ] [
Test à « 0 » XIO ] [
Activation de sortie OTE
4 à mémoire.
C’est au moment d’écrire le programme
DÉPART
que survient la confusion. Même les
ARRÊT
E1
S L C S1 électriciens de longue date éprouveront de la
/5 M1
La majorité des gens affirmeront qu’il y a une erreur dans ce programme puisque le
contact E2 est ouvert. Pensez-y quelques instants. Puisque le bouton ARRÊT offre une
continuité de l’alimentation vers l’entrée E2 de l’automate (figure 14), le bit E2 est actif et se
trouve à un niveau logique VRAI, donc à 1. L’instruction du contact à fermeture E2 (Figure
15) examine si le bit est actif; puisqu’il l’est, le contact E2 est normalement fermé. Il y aura
donc continuité jusqu’à la sortie lorsque le bouton de départ sera activé.
Les termes OTL et OTU sont tirés de l’anglais «OuTput Latch et Output Unlatch». Ces
instructions sont utilisées par paire afin de contrôler un bit. Il remplace dans les faits, le
contact de maintien tel celui de l’exemple du démarreur de moteur.
Continuons avec cet exemple en utilisant les instructions OTE et OTU. Voici le
programme permettant de réaliser les mêmes fonctions que celles de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable.
| DEPART MOTEUR |
+------] [-------------------------------------------------------------(L)-----|
| |
| ARRET MOTEUR |
+------]/[-------------------------------------------------------------(U)-----|
| |
FI GURE 16 : DI AG R AM M E LADDER D U DÉ M AR R E UR DE M OTE U R AV E C OTL E T OTU
Au départ, le contact E2 sera ouvert puisque le bit E2 est actif (1). Lorsqu’on appuie sur
le bouton de DÉPART, l’instruction OTL active la sortie du contacteur M1. Même si le
bouton est relâché, la sortie reste active. Le moteur s’immobilisera lorsqu’une pression sur le
bouton ARRÊT sera effectuée. À ce moment, le contact E2 sera fermé puisque ce bit sera
maintenant à 0. Ceci enclenchera l’instruction OTU et le contacteur M1 sera désalimenté.
Il n’est pas plus simple ou plus complexe d’utiliser ce type d’instruction plutôt qu’une
logique utilisant les contacts de maintien. Par contre, il faut faire attention au phénomène
suivant. Qu’arrive-t-il de cette instruction si les deux lignes sont vraies?
Dans l’exemple de la Figure 16, le contacteur du moteur serait inactif puisque
l’instruction de déverrouillage OTU est placée après celle de verrouillage. Souvenez-vous
toujours que la scrutation d’un programme s’effectue de haut en bas. La ligne de
déverrouillage l’emporterait dans ce programme puisqu’elle est située à la suite de celle de
verrouillage. Si les lignes avaient été inversées, le fait d’appuyer sur les deux boutons
poussoirs aurait activé le moteur.
Les temporisateurs et les compteurs sont des instructions de sorties. Ceux-ci sont régis
par des éléments de trois mots. Le mot 0 est le mot de contrôle: le mot 1, la valeur de
présélection et le mot 2, celui de la valeur accumulée.
La valeur cumulée contient le nombre d’intervalles de temps qui seront comptés par
l’instruction de temporisation; pour les compteurs, c’est le nombre de transition faux-vrai qui
se produit. La valeur de présélection est la consigne entrée dans l’instruction de temporisation
ou de compteur.
Quand la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la valeur de présélection, le bit
d’état de fin est mis à 1. On peut utiliser ce bit pour contrôler un appareil de sortie.
Les valeurs de présélection et cumulée d’une temporisation vont de 0 à +32767. Pour un
compteur, les valeurs peuvent aller de -32768 à +32767.
V.2 Fichier de données de temporisations (T4)
Les temporisations sont des éléments qui contiennent 3 mots. Le mot 0 est le mot de
contrôle, le mot 1, la valeur de présélection et le mot 2 contient la valeur cumulée.
Élément de Temporisation
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
EN TT D Usage Interne 0
N
Valeur de présélection PRE 1
Valeur cumulée ACC 2
EN = Bit 15 de Validation.
TT = Bit 14 de temporisation en cours.
DN = Bit 13 de Fin de temporisation.
255 temporisateurs peuvent être utilisés à même le fichier 4. Par exemple, le contact de
fin du temporisateur 6 serait adressé tel : T4:6/13 ou T4:6/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur de présélection est : T4:6.1 ou T4:6.PRE
(a) Temporisation au Travail (TON)
L’instruction TON commence à compter les intervalles de temps quand les conditions
de ligne deviennent vraies et cumule les intervalles tant qu’elles le restent. La valeur cumulée
est remise à zéro si la ligne devient fausse.
• Le bit DN devient actif lorsque la valeur cumulée devient égale ou supérieure à la
valeur de présélection. Ce bit revient à 0 lorsque le temporisateur est remis à 0.
• Le bit TT est mis à 1 lorsque la ligne de temporisation est vraie et que la valeur
cumulée est plus faible que celle de présélection.
• Le bit EN est mis à 1 quand les conditions de ligne sont vraies et remis à 0 lorsqu’elles
deviennent fausses.
Ligne 2:0
| F1 |
| I:2 +TON---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|TEMPO AU TRAVAIL |-(EN)-|
| 1 |Temporisation T4:1|-(DN) |
| |Base de Temps 0.01| |
| |Présélection 173| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| +------------------+ |
Ligne 2:1
| DELAI1 M2 |
| T4:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 2 |
Conditions de ligne
346 x 0.01s
173 x 0.01s
Valeur de Présélection
28 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
(EN)
Ligne 2:3
| TEMPS2 M1 |
| T4:2 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 1 |
Conditions de ligne
6 x 1s
Valeur de Présélection
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
(EN)
•
FI GURE 19 : DI AG R AM M E E T FORM E S D'ONDE DE TOF
Ligne 2:5
| TEMPS3 M3 |
| T4:3 O:3 |
+--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 3 |
Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
17341 x 0.01s
Valeur de Présélection
2890 x 0.01s
Valeur cumulée
bit de fin
(DN)
Ligne vraie
• (EN)
FI GURE 20 : D I AG R AM M E E T FORM E S D ' ONDE DE RTO
255 compteurs peuvent être utilisée à même le fichier 5. Par exemple, le contact de fin
du compte 7 serait adressé tel : C5:7/13 ou C5:7/DN.
Le mot permettant de modifier la valeur accumulée est : C5:7.2 ou C5:7.ACC
La variable cumulée (ACC) du compteur (CTU) s’incrémente après une transistion
faux-vrai des conditions de lignes. Lorsque la valeur accumulée devient égale à la valeur de
présélection, le bit de fin (DN) passe à 1. La valeur cumulée continue à compter même
lorsque la valeur de présélection est atteinte.
Afin de modifier la valeur cumulée, il suffit d’effectuer une remise à zéro à l’aide de
l’instruction RES de même adresse ou en utilisant un CTD de même adresse. En effet,
l’instruction de décompteur peut être utilisée en combinaison avec celle du compteur afin de
réaliser un compteur décompteur.
Cette instruction CTD décrémente sa variable cumulée à chaque transition faux vrai. Le
bit de fin (DN) est remis à 0 lorsque la valeur cumulée devient inférieure à la valeur de
présélection.
Il existe également des bits de dépassement au cas ou le compteur passerait outre les
valeurs maximales de +32767 (OV) ou minimales de -32768 (UN).
Conditions de ligne
Conditions de remise à
zéro (RES)
Valeur cumulée
8 Valeur de Présélection
bit de fin
(DN)
Ligne 2:6
| I:2 +CTU---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|COMPTAGE |-(CU)-|
| 4 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| À------------------+ |
Ligne 2:7
| C5:1 O:3 |
|--] [--------------------------------------------------------------------( )--|
| DN 4 |
Ligne 2:8
| I:2 +CTD---------------+ |
|--] [-----------------------------------------------|DECOMPTAGE |-(CD)-|
| 5 |Compteur C5:1|-(DN) |
| |Présélection 8| |
| |Val. Cumul‚e 0| |
| +------------------+ |
Ligne 2:9
| I:2 C5:1 |
|--] [------------------------------------------------------------------(RES)--|
| 7 |
I.1L’étape
L’étape est une situation dans laquelle le comportement du système par rapport à ses
entrées et ses sorties est invariant. Elle est représentée par un carré numéroté
Numéro de l'étape L’étape initiale est représentée
Étiquette ou adresse 10
par un carré double
5
B3/105
Chaque étape est représentée par une le Booléenne Xi (i = numéro de l’étape)
variab
Si Xi = 0, l’étape est dite inactive Si Xi = 1, l’étape est dite active
2 2
4
5 A
5 A
6
A
6
5
5 A if(P)
Annulation du Verrouillage
6
A :=0 6
Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 14/09/2007
Action temporisée
X4
4 X5
5 A IF (T/ X5 /5 s) X6
T 5 sec
6
A
Action impulsionnelle
X4
4
X5
5 A IF NOT (T/ X5 /5 s)
X6
5 sec
6 T
A
X4
4
X5
A
5 X6
T/ X5 /5 s 5 sec
TA
6
I.3Les liaisons
Une LIAISON est un arc orienté (ne peut être parcouru que dans un sens). A une
extrémité d'une liaison il y a UNE (et une seule) étape, à l'autre UNE transition. On la
représente par un trait plein rectiligne, vertical ou horizontal. Une LIAISON verticale est
parcourue de haut en bas, sinon il faut le préciser par une flèche. Une LIAISON horizontale
est parcourue de gauche à droite, sinon le préciser par une flèche.
Transition 4
Liaison
5
Partie III : Le GRAFCET page 42
I.4Les transitions
Les Transition sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon
certaines conditions. Ils sont représentés par des traits horizontaux.
I.5Les réceptivités
Les réceptivités sont des conditions qui doivent être remplies pour franchir la
transition. Elles sont inscrites à la droite de la transition.
Les réceptivités sont associées à tous ce qui est en entrées:
• capteurs de distance, de volume, de viscosité, etc.;
• détecteurs de pression, de liquide, de température;
• fin de temporisation;
• boutons poussoir et sélecteurs;
• etc.
Les réceptivités à niveau Les réceptivités toujours vraies
Les réceptivités à niveau sont des réceptivités Ce sont des réceptivités dont la valeur logique
faisant intervenir une condition logique est toujours 1
Exemple
2 2
Ab AND cd :=1
3 3
Réceptivité faisant intervenir le temps comme Ce sont des réceptivité faisant intervenir soit
condition un front montant ou un front descendant.
A La notation selon automation studio d'un front
2
montant est : ^a et celle d’un front descendant
T/X2/5s est : ! a
Remarques
Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être:
• Des informations extérieures (capteurs, directives);
• Des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)
• L’état d'autres étapes (attentes, interdictions);
• Changement d'état d'autres variables (fronts montants ou descendants)
b b
5
5 Franchissement
a a
6 6
AVANT APRES
Avant l’étape X4 était active, une fois la réceptivité b est vraie automatiquement
l’étape X4 devient inactive et X5 devient active. Par conséquent la transition b devient non
validée et la transition a devient validée
transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2 transition 1/2 receptivité 1/2
non franchissable fausse franchissable Vraie franchie vraie
en cours (1)
en cours (1)
vraie (1)
active (1)
étape 1 inactive (0)
t
temps
franchissement
III. EXEMPLE DE REPRESENTATION DU GRAFCET
Le GRAFCET utilise deux niveaux de représentation:
Niveau 1: Spécifications fonctionnelles
• Représentation de la séquence de fonctionnement de l'automatisme sans se soucier de la
technologie des actionneurs et des capteurs.
• Description littérale des actions et de la séquence de l'automatisme.
Niveau #2 : Spécifications technologiques
• Prise en compte de la technologie des actionneurs et des capteurs de l’automatisme
• Description symbolique des actions et de la séquence de l’automatisme
Exemple Niveau
#1: 5 Descendre le palan DP
Niveau #2:
5 D
Symbole logique DP
Fin de compression
3 Remonté du poinçon supérieur
Liaisons
Poinçon supérieur en position
4 Descente de la matrice
Transitions
Evacuation terminée
Bouton Poussoir de
Distributeur double- départ de cycle
action commandant le poinçon
Signalisation
«Prêt»
III. 3 ORDRES
1 V
Vers le milieu extérieur et l’opérateur
V : voyant « Prêt »
Commande des actionneurs d
A+ Descente du poinçon 2 A+
A- Remonté du poinçon
B- Descente de la matrice
B+ Remonté de la matrice a1
E Evacuation de la pièce 3 A-
Lancement de temporisation
LT1 Lancement de temporisation
d’évacuation
a0
INFORMATIONS
4 B-
Déroulement du cycle
d autorisation de départ du cycle
Fin de course des actionneurs
b0
a1 Poinçon en position basse
a0 Poinçon en position haute 5
E LT1
b0 Matrice en position basse
b1 Matrice en position haute
ft1
Fin de temporisation
ft1 Fin de temporisation d’évacuation 6 B+
b1
IV. GRAFCET - Les branchements
Exemple S1
R A
a0 a1
Condition initiale : Train en a0, appuie sur le BP S1, le train effectue un aller retour et
s’arrête.
0
a0 AND S1
1 A
a1
2 R
a0
a0 AND
1 A
a1
2 R
a0.S2
a0 AND NOT
IV.2 Saut d’étape
Conditions initiales : si le chariot se trouve sur a0, alors une pression sur S1 provoque
un aller retour du chariot. Si initialement le chariot ne se trouve pas sur a0, alors une
pression sur S1 n’entraîne qu’un retour du chariot jusqu’à a0.
a0 AND S1
1 A
S1 AND NOT
a1
2 R
a0
Divergence en OU
0
m AND x
m AND NOT
1 Action A 1 Action L
a l
2 Action 2 Action
b m
2 Action Convergence en OU
c
IV.4 Séquences simultanées : aiguillage en ET
Souvent, dans une machine automatique à poste multiple, plusieurs séquences
s’exécutent simultanément, mais les actions des étapes dans chaque branche restent
indépendantes.
Pour représenter ces séquences simultanées, une transition unique et deux traits
parallèles indiquent le début et la fin des séquences.
DIVERGENCE en ET
0
début des séquences simultanées
1 Action A 11 Action L
a l
2 Action 12 Action
b m
3 Action 13
c
4
=1
5
CONVERGENCE en ET
fin des séquences simultanées
gauche accompagnée
g m d
obligatoirement et simultanément
d’une pression sur le bouton de
droite, fait descendre la tranche.
Si l’opérateur relâche l’un des deux boutons, le vérin contrôlant la tranche
s’immobilise immédiatement. Sinon, celle-ci termine sa DESCente jusqu’à l’interrupteur de
limite bas. Par la suite, elle MONTe complètement et s’immobilise. L’opérateur doit
obligatoirement relâcher les deux boutons-poussoirs avant d’exécuter une prochaine
manoeuvre. Pendant deux secondes, suivant le début de la descente, une ALARME se fait
entendre.
En mode manuel (s), une pression continue, sur le bouton-poussoir monte, replace la
tranche en position haute. Si l’opérateur doit vérifier l’exactitude de sa coupe, il peut le faire
en appuyant en même temps sur les deux boutons-poussoirs de gauche et de droite. Pendant
tout le temps de la DESCente, l’ALARME doit se faire entendre. Ceci permet de sensibiliser
l’opérateur au danger éventuel, en plus d’avertir le contremaître du passage de la tranche en
mode manuel de descente.
SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 220 FONCT
V.1.3. Solution GRAFCET de “La Tranche”
< 1 > < 2 >
| | Le GRAFCET ci-contre est relativement complexe puisqu’il
+------------+
===== inclut des divergences et convergences en OU ainsi qu’une
| 1 | séquence simultanée.
=====
+----------------------------+-----------------+
| | |
1-+- NOT s AND g AND d 7-+- s AND m AND 9-+- s AND g AND d AND NOT bas
| | NOT haut |
============== | |
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
| 2 |-|DESC| | 4 |-|ALARME | | 6 |-|MONT | | 8 +-| DESC | ALARME|
+-+-+ +----+ +-+-+ +-------+ +-+-+ +-----+ +-+-+ +---------------+
+------------+ | | |
| | | | |
3-+-NOT g 2-+- bas 4-+- T/2s/X4 8-+- haut OR 10-+- NOT g OR NOT d OR bas
| OR NOT d | | | NOT m |
| | | +-----------------+
| +-+-+ +----+ +-+-+ |
| | 3 +-|MONT| | 5 | < 2 >
.
| +-+-+ +----+ +-+-+
| ============== Il est évident que vous devez vous
| |
| 5-+- haut OR s pratiquer sur des séquences plus simples
| | avant de pouvoir attaquer un automatisme si
+------------|
+-+-+ s = automatique/manuel complexe.
| 7 | g = bouton opérateur gauche
+-+-+ d = bouton opérateur droit
En contrepartie, le GRAFCET de “La
| m = bouton-poussoir monte Tranche” permet de visualiser la force et
6-+- NOT g AND NOT d
|
l’utilité de cette méthode en comparaison
| avec une méthode plus aléatoire axée vers les
< 1 >
figure 23 : Graf cet solutionnant l’automatisme diagrammes en échelle électriques.
de “la tranche”
Reprenez la mise en situation de la
section 0 de la page 51 et tentez de suivre le
déroulement de l’automatisme à travers le
schéma GRAFCET de la Erreur ! Source du
renvoi introuvable..
Cet automatisme permet de trancher simultanément plusieurs feuilles de papier à l’aide
d’un puissant vérin hydraulique. Puisqu’il s’agit de pièces mécaniques, une inspection et un
graissage des parties mobiles de la tranche sont primordiaux afin d’en garder l’efficacité. De
plus, un affilage de la lame est essentiel afin de ne pas abîmer le papier.
Le contremaître de maintenance prévoit qu’à toutes les 600 coupes, l’entretien devra
être fait sur la machine. Afin d’avertir l’opérateur de cet entretien, un compteur logiciel est
installé. Ce dernier, une fois arrivée à 600, fera sonner une ALARME.
Aux pages suivantes, vous pourrez constater la solution de cet automatisme.
Évidemment, il y a plusieurs solutions possibles à problème donné, mais la solution
préconisée pousse à l’extrême les nouveaux éléments du GRAFCET afin de permettre au
lecteur d’améliorer ses connaissances.
Une fois que l’on connaît la méthode d’initialisation d’un compteur, comment
l’incrémenter ou le décrémenter; il ne reste plus qu’à effectuer un test sur sa valeur. Le but
premier d’utiliser un compteur est de pouvoir éventuellement prendre une décision en
fonction du compte. Avant que le compteur se rendre à 600, la tranche fonctionne
normalement. Après 600 coupes, le GRAFCET doit évoluer vers une autre branche afin
d’avertir l’opérateur que la maintenance sur l’appareil est maintenant de mise.
Les opérateurs permettant d’effectuer des tests sont:
• <x plus petit que «x»
• <= x plus petit ou égale à «x»
• >x plus grand que «x»
• >= x plus grand ou égale à «x»
• = =x égale à «x»
• <>x différent de «x»
Il est recommandé de toujours utiliser les opérateurs < et > accompagnés du =, ou non,
afin d’empêcher l’automatisme de passer outre une réceptivité. En programmation,
l’utilisation du = = peut entraîner des difficultés. Il arrive fréquemment que cette réceptivité
ne soit pas validée. N’oubliez pas que la précision, que vous pensez utiliser, n’est pas
toujours celle de l’ordinateur. Ce dernier sauvegarde les valeurs en binaire; lors d’une
comparaison il ne s’agit qu’un bit de perdu pour que l’égalité échoue. L’utilisation des
symboles < et > élimine ce problème.
V.6 Exemple de la “Porte de Garage
Un stationnement d’une capacité de 500 voitures est automatisé dans le but de
connaître en tout temps le nombre d’emplacements libres.
Pour ce faire, des capteurs de chaque coté d’une barrière détectent la présence d’un
véhicule désirant accéder ou quitter le stationnement. Lorsque le stationnement est PLEIN,
une lumière s’allume. Si tel n’est pas le cas, une autre lumière (VACANCE) indique ce fait.
Référez-vous au tableau 4 pour connaître les étiquettes des entrées/sorties.
SORTIES
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MONT Soléno=de pour vérin en montée 220 MONT
DESC Soléno=de pour vérin en descente 220 DESC
PLEIN Lumière indiquant le garage plein 24 PLEIN
VACANCE Lumière indiquant de la place 24 VACANCE
===== +------+
| 1 |-|C1 :=0| On peut remarquer ici que le compteur est initialisé à même le
===== +------+
| GRAFCET mais que l’étape initiale ne sera plus jamais validée
5-+- T/X1/0.2s
| Les fronts montants et descendants sont utilisés
+----+ judicieusement afin de détecter le début du véhicule (^) et l’arrière
| +-+-+ +--------+
| | 5 +-|VACANCE | de celui-ci (!).
| +-+-+ +--------+
| +-----------------------------+------------------------------+
| | | |
| 1-+- i AND C1<500 6-+- o AND C1<500 13-+- C1>=500
| | //auto-in | //auto-out |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +-----------------+ +-+-+ +------+
| | 2 +-|MONT | VACANCE | | 10+-| MONT | VACANCE | | 13+-|PLEIN |
| +-+-+ +---------------+ +-+-+ +----------------+ +-+-+ +------+
| | | |
| 2-+- ^v OR haut 10-+- ^v OR haut 14-+- o
| | | |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | 3 +-|VACANCE | | 11+-|VACANCE | | 20+-|MONT |
| +-+-+ +--------+ +-+-+ +--------+ +-+-+ +-----+
| | | |
| 3-+- !v 11-+- !v 20-+- ↑v OR haut
| | | |
| | | |
| +-+-+ +---------------------+ +-+-+ +----------------------+ +-+-+ +--------+
| | 4 +-| C1 := C1 + 1 IF ^X4 | | 12+-| C1 := C1 - 1 IF ^X12 | | 21+-|VACANCE |
| +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ | DESC | VACANCE | +-+-+ +--------+
| | +---------------------+ | +----------------------+ |
| 4-+- bas 12-+- bas 21-+- !v
| | | |
+----+-----------------------------+------------------------------+
VERIFARRET marche
Une chaîne de montage utilise un convoyeur indexé afin de remplir et, par la suite, de
MARCHE
capsuler des bidons remplis de lave vitre. Lorsque la sortie CONV est activée, les bidons
avancent pas à pas. Un capteur «pas_c» donne une impulsion à chaque fois que le convoyeur
se déplace d’une position. Deux capteurs «bid_r» et «bid_b» détectent respectivement la
présence devant le poste de remplissage et de capsulage. Le sélecteur doit être en position
marche afin de débuter l’automatisme. Lorsque le sélecteur revient en position arrêt, le
dernier bidon est complété.
Si un bidon est présent vis-à-vis le poste de remplissage et que les réservoirs d’eau et
de concentrés sont suffisamment pleins, le bidon est rempli selon des volumes
prédéterminés. Lorsqu’un bidon est présent au poste de capsulage, cette opération est
effectuée. Le tout doit être terminé avant d’indexer le convoyeur à une autre position. Une
lumière MARCHE indique le fonctionnement de l’automatisme.
tableau 5 : Automatisme des “bidons”
ENTRÉES
GRAFCET / @BIDONS.IO FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
pas_c p détection d’avancement du convoyeur ✓ pas_conv
bid_r r bidon au poste de remplissage ✓ bid_r
bid_b b bidon au poste de capsulage ✓ bid_b
n_eau e niveau de l’eau dans le réservoir ✓ niv_eau
n_conc c niveau de concentré dans le réservoir ✓ niv_conc
vol_eau >=85 volume d’eau dans le bidon analogique vol_eau
vol_conc>=15 volume de concentré dans le bidon analogique vol_conc
capsule f capsule dans l’alimenteur ✓ bouchon
pb_haut h position haute de l’équipement à capsuler ✓ pb_haut
pb_bas d position basse de l’équipement à capsuler ✓ pb_bas
m sélecteur de marche/arrêt ✓ marche
SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
MARCHE Lumière d’arrêt 24 MARCHE
ARRET Lumière de marche 24 ARRET
VERIF Lumière indicatrice 24 VERIF
CONV Convoyeur 220 CONV
V_EAU Vanne de remplissage d’eau 24 V_EAU
V_CONV Vanne de remplissage de concentré 24 V_CONC
DESCEN Descente pour capsuler 220 DESCEN
MONTE Montée pour capsuler 220 MONTE
VISSE Permet de visser la capsule 220 VISSE
V.7.2. Ajouts à l’automatisme “Les Bidons”
Réalisez un à un les éléments supplémentaires afin de contrôler adéquatement
l’automatisme des bidons.
Pupitre
Armoire
de commande
P2 P1 P O M P E SArrêt d'urgence
MÉ
RAZ
u
r T
M
R Arrêt
O
m
Automatique
anuel a
V.8.5. Maintenance
Une sortie externe permet d’envoyer un signal visuel à la centrale du métro situé au
centre-ville. Ce signal indique qu’une des pompes a fonctionné plus de 120 fois et qu’une
équipe de maintenance et d’inspection doit se présenter. Le signal est désactivé lorsque
l’équipe d’ouvriers appuie sur l’interrupteur de remise à zéro, placé sur le panneau de
contrôle en station. Cette remise à zéro est active uniquement à la fin du compte. Lorsque le
signal de maintenance est donné, les pompes peuvent quand même continuer à fonctionner.
V.8.6. Lumières
Des lumières, L1 et L2, s’allument respectivement lorsqu’une ou l’autre des pompes
fonctionne. Lorsque les deux pompes sont en action, les deux lumières s’allument.
Lorsque le mode maintenance est en action, la lumière, correspondant à la pompe
active, clignote. En d’autres termes, lorsque le nombre de 120 est dépassé, la lumière L1
clignote; lorsque P1 est en fonction, L2 clignote si P2 est en fonction.
Les automates programmables industriels I (Mustapha BENKACEM) 2007-09-14
5
Référez-vous au résumé de théorie 4 ou 5.
[ ] [ ]
a) C = xyz + cw
b) W = [a(b + c)]+ [w(d + e)]
c) X = [ab + cd ) ] + [x(e)]
d ) Y = [a(bc + d )] + [w(de)]
Solution
a)
| |
| X Y Z C |
|+-] [---] [---]\[-+--------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||C W | |
|+-] [---]\[-------+ |
| |
FI GURE 29 : SOLU TI ON DE L’E X E RCI CE 0 A)
II.Étapes de traduction
Afin de traduire complètement et efficacement un GRAFCET, il faut suivre les étapes
suivantes.
1. Traduire, au début du diagramme en échelle, chacune des transitions en utilisant un relais
de contrôle.
Le résultat de la transition doit toujours donner un contact à fermeture.
Traduire les transitions montantes et descendantes.
2. Traduire chacune des étapes par un relais de contrôle en suivant l’ordre indiqué:
Étapes initiales;
Étapes normales en ordre inverse;
Macro-commandes.
3. Traduire les éléments spéciaux:
Temporisateurs;
Compteurs.
4. Traduire les actions en éléments de sortie:
Actions simples;
Actions conditionnelles;
Actions mémorisées.
5. Traduire les modes d’arrêt (sous GRAFCET):
Arrêt forcé;
Arrêt momentané.
Afin de bien comprendre la traduction d’un GRAFCET, nous analyserons graduellement
l’exemple de “La Tranche” en traduisant chacune des étapes. Toutefois, afin d’y aller selon un
ordre croissant de complexité, les étapes seront traduites dans un ordre différent. Néanmoins,
l’ordre dans lequel se retrouvent les éléments de traduction est important. Dans la majorité des
automatismes lents, la conséquence de placer un barreau d’échelle avant un autre est bénigme,
voire même inexistante. En contrepartie, lorsque l’automatisme est rapide, la séquence de
traduction des étapes doit être scrupuleusement respectée afin d’éliminer toutes possibilités
6
d’aléas technologiques dus à l’activation simultanée de deux étapes.
III. Adresses (Automate vs GRAFCET)
Tous les automates programmables ont une série de relais de contrôle internes. Ce sont ces
relais qui agiront d’éléments de sortie pour la traduction des transitions, des étapes, des
temporisateurs et des compteurs. Afin de garder de la cohérence et de la méthode, il s’agit
d’utiliser des adresses de l’automate compatible avec celle du GRAFCET.
Supposons que vous utilisiez un automate SLC-100 de la compagnie Allen Bradley. La
gamme des adresses disponibles se situe entre 701 et 867, soit plus de 160 relais internes. Si le
GRAFCET à traduire possède 27 transitions (TR1 à TR27) et 27 étapes (X1 à X27), il serait
intéressant et méthodique, quoique non obligatoire, d’utiliser les adresses 701 à 727 pour les
transitions tandis que les étapes pourront être adressées de 801 à 827.
Évidemment, les adresses des automates varient selon le modèle. La compatibilité entre les
adresses de l’automate et du GRAFCET est souvent laborieuse surtout si les relais internes sont
regroupés en paquets de 8 tel le modèle CQM1 de la compagnie OMRON. À ce moment, il
devient encore plus important de bien commenter chacun des relais internes utilisés.
Les synonymes font partie intégrante de tous logiciels d’automate programmable qui se
respectent. Puisqu'il est difficile de garder l’uniformité des adresses, il devient primordial de
garder une homogénéité au niveau des synonymes. Donc, chaque adresse réservée à un élément
de la traduction devra avoir un synonyme représentatif dont voici une énumération:
6
Événement dépendant d’un hasard défavorable.
IV. Section des Transitions
La première étape vise à traduire les différentes transitions. Cette section pourrait être
omise en incorporant directement les transitions dans l’équation des étapes. Par contre, la
traduction des transitions séparée des étapes vise à clarifier la méthodologie utilisée, à simplifier
les barreaux réservés à la traduction des étapes en plus d’éviter toute possibilité d’obtenir
simultanément une validation non désirable de deux étapes. Puisque la section des étapes sera la
principale source de dépannage, il est important de la garder la plus homogène et la plus simple
possible.
IV.1 Exemple de traduction de transitions
En vous référant à l’exemple de “La Tranche”, voici les équations et les barreaux
représentant les transitions Tr1 à Tr5. Il faut savoir que pour qu’une transition soit franchie,
donc devienne vraie, il faut connaître la position du GRAFCET. Pour cette raison, on incorpore
dans l’équation de la transition, un ou des contacts respectant l’étape ou les étapes précédentes.
(
Tr1 = X 1 • s • g •
)
d Tr2 = X 2 • bas
(
Tr3 = X 2 • g + d )
Tr4 = X 4 • Tm4
Tr5 = X 3 • X 5 • (haut + s)
IV.2 Solution des transitions 1 à 5
| E1 E2 E3 |
| X1 S G D TR1 |
|--] [---]\[---] [---] [----------------------------------------------( )----|
| |
| E4 |
| X2 BAS TR2 |
|--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| E2 |
| X2 G TR3 |
|--] [-+-]\[-+--------------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E3 | |
| |D | |
| +-]\[-+ |
| |
| |
| X4 TM4 TR4 |
|--] [---] [----------------------------------------------------------( )----|
| |
| |
| |
| X3 X5 HAUT TR5 |
|--] [---] [-+-]\[-+--------------------------------------------------( )----|
| | | |
| |E1 | |
| |S | |
| +-] [-+ |
FI GURE 30 : SOLU TI ON DE S TR AN S I TI O NS 1 À 5
IV.3 Traduction d’une transition avec entrée N.F.
La traduction de la transition Tr2 de la figure 30 vous semble peut-être erronée;
détrompez-vous. Lors de la traduction d’une entrée, il est essentiel de connaître son branchement
à l’automate. En effet, si les deux boutons gauche et droite étaient reliés à l’aide de leur contact
à ouverture, la traduction de la transition Tr1 serait tout autre.
Il est donc nécessaire de connaître le branchement de la console opérateur ainsi que des
différents capteurs utilisés. Prenons l’exemple des interrupteurs de limite bas et haut; ces
derniers sont branchés de façon continue à l’automate via leur contact à ouverture. Lorsque la
tranche termine sa course vers le bas, l’automate détecte ceci par l’ouverture de l’interrupteur
bas.
Lors de la traduction de la transition Tr2, par laquelle il faut prévoir franchir cette
transition lorsque la tranche se rend au bas de sa course, il faut programmer un contact à
ouverture.
Une fois la tranche en bas:
• le contact de l’interrupteur de limite s’ouvre;
• l’automate ne reçoit plus aucun signal de cet interrupteur;
• l’automate replace donc cette entrée à l’état normal;
• le contact bas dans le diagramme en échelle se referme;
• la transition Tr2 est maintenant vraie.
Cette notion de contact à ouverture est probablement la plus difficile à interpréter et à
comprendre pour un débutant. Il s’agit tout simplement d’inverser le contact en fonction de
l’opération logique préconisée. Voici un tableau résumant les quatre possibilités.
Dans le tableau 8, remarquez la ligne en caractères gras. La transition x devra être traduite
par un contact à ouverture puisque cette entrée x est reliée et fermée à l’automate. C’est tout
simplement le contraire de la logique normale puisque l’interrupteur x est relié à l’envers de la
normale, id est fermé.
Il faut constater que la traduction des transitions résulte en un relais interne qui
s’enclenche lorsque la transition est franchie. Ceci simplifie la traduction des étapes puisque
nous n’aurons plus à nous préoccuper du branchement des entrées. De plus, ceci permettra de
garder identiques tous les barreaux réservés aux étapes.
Afin de bien visualiser le branchement des entrées/sorties, référez-vous au tableau 9
permettant d’obtenir le branchement de l’automatisme. En plus de contenir des informations sur
le branchement des entrées/sorties, ce dernier répertorie les informations utilisées au niveau du
GRAFCET et du diagramme en échelle. Voici un exemple d’un tel tableau utilisé pour
l’automatisme de “La Tranche”.
tableau 9 : Automatisme de “la
Tranche” ENTRÉES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette Simulation Adresse N.O. N.F. Étiquette
gauche g Bouton opérateur gauche 001 x Ga
droite d Bouton opérateur droit 002 x Dr
monte m Bouton opérateur monte 003 x Mo
Bas Interrupteur de limite basse 004 x Basse
Haut Interrupteur de limite haute 005 x Haute
Auto/Man s Sélecteur automatique manuel 006 x A/M
Entretien e Remise à zéro du compteur d’entretien 007 x Entr
Arrêt a Arrêt de l’automatisme 008 x Arret
SORTIES
GRAFCET FONCTION AUTOMATE
Étiquette / Simulation Adresse C.C. C.A. Étiquette
ALARME Avertisseur sonore 011 24 ALARME
MONT Solénoïde pour vérin en montée 012 24 MONT
DESC Solénoïde pour vérin en descente 013 24 DESC
FONCT Lumière indicatrice 014 220 FONCT
T4 ] X 5 = T4 +
[X 5 • T5] X 6 =
T7 + [ X 6 • T8]
X 8 = T9 + [ X 8 •
T10]
| |
| PS PS |
|+-]\[-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||PS | |
|+-] [-+ |
| |
Selon le type de temporisateurs que vous devrez utiliser, la traduction peut varier. En effet,
il ne faut surtout pas oublier la ligne de remise à zéro lors de la traduction d’un temporisateur.
Au niveau du GRAFCET, la remise à zéro du temporisateur est implicite et se fait au moment
que l’étape contrôlant le temporisateur devient inactive. Il est donc facile pour nous d’adopter le
même principe. La remise à zéro des temporisateurs se fera donc lorsque l’étape ne sera plus
valide.
Voici l’exemple du temporisateur de l’étape X4 du GRAFCET de “La Tranche”:
| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
| |
| |
| X4 TM4 |
|--]\[----------------------------------------------------------------(RAZ)----|
| 0000 |
| |
| |
| X4 TM4 |
|--] [----------------------------------------------------------------(TIM)----|
| 0020 |
| |
FI GURE 36 : EX E M P LE DE TE M P ORI S ATI O N AV E C RE M I S E À ZÉ RO AU TOM ATI Q UE
| |
| X4 +----------+ TM4 |
|--] [----------------------+ TIM1 +------------------------------( )----|
| | | |
| | | |
| | P=20 | |
| | | |
| X4 | | |
+--] [----------------------+ RAZ | |
| +----------+ |
| |
FI GURE 37 : EX E M P LE DE TE M P ORI S ATI O N AV E C LI GNE AD J ACE N TE
VII. Les actions simples
La quatrième étape de la traduction permet finalement d’activer les sorties. Cette section
est la plus simple puisqu’il s’agit uniquement de répertorier les étapes où la sortie est activée.
Dans l’exemple qui nous intéresse, c’est-à-dire le contrôle de “La Tanche”, trois sorties
sont actives: le vérin de la tranche en montée (MONT) ou en descente (DESC) et l’alarme
(ALARME). La sortie contrôlant le vérin en montée doit être activée lors des étapes 3 et 6 tandis
que celle en descente est active lors des étapes 2 et 8. Dans le même ordre d’idée, l’alarme se
fait entendre lors des étapes 4 et 8. Tout ceci se traduit par les équations suivantes:
MONT =X3+X6
DESC =X2+X8
ALARME = X 4 + X 8
équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-11 :
Équations des sorties
Dans le paragraphe précédent, nous indiquions que le vérin en montée devait être activé
lors des étapes 2 et 6. Dans les faits, l’équation logique se traduit par un OU si l’on veut
effectivement que la sortie MONT soit valide pendant l’étape 2 et pendant l’étape 6 puisque ces
deux étapes ne sont jamais valides en même temps. En regardant le diagramme en échelle ci-
dessous, tout devient clair. Lorsque l’étape 3 est valide, le contact X3 ferme et la sortie MONT
est activée. Si, par contre, le GRAFCET se dirige vers l’étape 6, le contact X6 ferme et c’est
cette ligne qui active le vérin MONT.
Aucun compromis n’est possible. Si une sortie est activée dans 20 de 23 étapes d’un
GRAFCET, le barreau de l’échelle devra contenir 20 contacts en parallèle, un pour chaque étape
où la sortie est représentée.
| |
| X3 MONT |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X6 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X2 DESC |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
| |
| |
| |
| X4 ALARME |
|+-] [-+--------------------------------------------------------------( )----|
|| | |
|| | |
||X8 | |
|+-] [-+ |
FI GURE 41 : EX E M P LE DE LA TR ANS I TI O N TR 1
FI GURE 42 : EX E M P LE DE TR AN S I TI ON S AN S É T AP E P RÉ CÉ DE N TE ( TR 17 )
Remarquez l’absence d’un contact précédent, la réceptivité FM17 permettant d’activer
TR17. Ce manque d’étape précédente signifie que, peu importe l’étape active, la transition TR17
peut être franchie à tout moment. Ce genre de transition est particulièrement utilisé pour détecter
des actions prioritaires ou celle n’ayant pas de préférence dans la séquence.
X.3 Transition à fronts montants et descendants
Rappel sur le fonctionnement du cycle de scrutation
Afin de comprendre la traduction se rattachant aux instructions de fronts montants et
descendants, il est important d’effectuer un bref rappel sur le fonctionnement du cycle de
scrutation. La grande majorité des automates programmables, sans vouloir dire la totalité,
travaillent en deux temps. Le premier temps solutionne la logique du diagramme en échelle; le
second active les sorties et effectue une lecture des entrées.
Ce qui est important de retenir, c’est que la solution de la logique de programmation se fait
séquentiellement, barreau par barreau. Lors du cycle de résolution, l’automate ne tient pas
compte des changements des entrées de façon immédiate. Il doit attendre à la fin de sa résolution
pour effectuer une nouvelle lecture et changer la logique en fonction d’un changement qui a pu
apparaître sur une entrée de détection.
Il est également important de savoir que les relais internes n’attendent pas la fin du cycle
de résolution avant d’être actifs. En effet, si un relais interne est activé, le ou les contacts
correspondant aux barreaux suivants seront déjà activés. Par contre, il n’en est pas ainsi pour les
barreaux précédents. Ces barreaux devront attendre le retour du cycle pour que les changements
puissent prendre effets. Prenons l’exemple de la figure 43:
| |
| IN C OUT |
+--] [---]\[----------------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| IN C |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FI GURE 43 : EX E M P LE DU C YCLE DE S C RU T ATI O N
IN/OUT = entrée/sortie physique, C est un relais interne.
Lorsque le contact IN se ferme au premier barreau, le bit de la sortie OUT devient actif. La
ligne suivante activera le relais C. Lors de la mise à jour des entrées/sorties, la sortie OUT sera
alimentée.
À la prochaine scrutation, le contact C sera ouvert. Le bit de OUT est replacé à 0. Lors de la
mise à jour, la sortie OUT sera désactivée.
Même si le contact IN est encore fermé, la sortie OUT n’aura été active que pendant un
cycle de scrutation. Il faut absolument relâcher IN pour désactiver C et ainsi recommencer le
cycle.
X.4 Transitions sur des fronts montants ou descendants
Lorsqu’il faut traduire ce type d’instruction, telles les transitions 17 ou 18, un passe-passe
de programmation en échelle est nécessaire. Voici la façon de faire pour une transition montante
telle la transition TR18:
| |
| X14 haut CNT6 FM18 TR18 |
+---] [----] [---]\[---]\[--------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM18 |
+--] [----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FI GURE 44 : EX E M P LE DE FRON T M ON T AN T ( TR 18 )
Lorsque le capteur haut devient actif, le premier barreau de la figure 44 l’est également
puisque tous les contacts sont présentement fermés. Le second barreau active le relais de Front
Montant FM18. Au prochain cycle, le contact FM18 s’ouvrira désactivant ainsi la transition
TR18. Il faudra donc perdre la détection du capteur haut avant de penser réactiver TR18.
Dans le cas d’un front descendant, il s’agit de faire le contraire tel l’exemple suivant.
| |
| haut FM17 PS TR17 |
+--]\[---]\[---] [----------------------------------------------------( )----+
| |
| |
| haut FM17 |
+--]\[----------------------------------------------------------------( )----+
| |
FI GURE 45 : EX E M P LE DE FRON T DE S CE ND AN T ( TR 17 )
Au premier cycle de scrutation, le contact PS est ouvert: la transition TR17 ne peut être
active. Ce contact PS fermera à la fin du cycle et restera fermé à jamais. Au deuxième cycle, la
transition TR17 ne peut plus s’activer puisque le contact FM17 sera ouvert par l’action du relais
FM17 au premier cycle.
Lorsque la détection s’effectue, l’automate fera en sorte d’ouvrir les deux contacts haut.
Ceci rend inactifs les relais FM17 et TR17. Le relais FM17 étant inactif, le contact FM17 est
fermé.
Lorsque la perte de détection s’effectuera, les contacts haut retourneront à leur état normal
(i.e. fermé). Le contact FM17 étant fermé, le contact PS étant toujours fermé, hormis le premier
cycle, et la perte de détection du capteur haut, cela fera en sorte d’enclencher la ligne TR17.
Cette dernière le sera pendant un cycle puisqu’au retour du cycle, le contact FM17 se réouvrira.
Ce tour de passe-passe est nécessaire lorsqu’il s’agit de traduire des fronts montants ou
descendants. Remarquez que chaque transition, comportant une telle réceptivité, demandera
deux barreaux d’échelle pour la traduire.
X.5 Traduction des compteurs
Lorsqu’un compte est nécessaire, tel l’exemple de «La Tranche», il s’agit toujours de
prendre une décision en fonction de la valeur maximale du compteur.
Dans l’exemple de la tranche, 600 actions de coupe sont détectées. Dans la plupart des cas,
nous demanderons d’effectuer une action en fonction de cette valeur. Si le compte est plus petit
que 600, continuez l’action: sinon, si le compte est plus grand ou égal à 600, immobilisez
l’automatisme ou effectuez une séquence différente.
Une fois les transitions et les étapes toutes traduites, il est maintenant temps de traduire le
reste du GRAFCET.
La traduction des compteurs est simple puisque la syntaxe du GRAFCET nous indique
l’étape à associer. Par exemple, le compte de l’action X14 nous indique quelle étape activera la
ligne de compte du compteur. L’équation du compteur devient donc:
CNT14 = X 14
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-12 :
ligne de compte
Ici, la difficulté se trouve dans la programmation du compteur au niveau de l’automate
programmable. Il existe deux familles de compteur, un peu de la même façon qu’il existe trois
types de temporisateurs. Ceux-ci diffèrent selon l’automate utilisé:
1. les compteurs avec ligne de remise à zéro séparée;
utilisé, entre autres, par les automates Allen Bradley, ce type de compteur comprend une
ligne de compte et une ligne de remise à zéro, complètement séparées l’une de l’autre.
2. Les compteurs avec ligne de remise à zéro adjacente.
utilisé, entre autres, par les automates Texas Instruments, ce type de compteur comprend
une ligne de compte et une ligne de remise à zéro, placées directement à la suite de la
ligne d’activation.
En contraste, avec les temporisateurs, la traduction des compteurs est plus simple puisque
le GRAFCET nous indique l’étape où l’incrémentation doit s’effectuer en plus de nous montrer
l’étape où la remise à zéro doit se faire. Dans notre exemple, le compte s’effectue à l’étape X14
par la syntaxe C1 := C1 + 1 IF(X14); tandis que la remise à zéro est clairement désignée par
l’action C1 :=0 (X12). Voici une traduction possible pour le compteur de “La Tranche”:
| |
| X14 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(CNT)----+
| 0006 |
| |
| |
| X12 CNT14 |
+--] [----------------------------------------------------------------(RAZ)----+
| 0000 |
ALARME = X 4 + X 8 + ( X 12 • X 11)
Équation Erreur ! Il n'y a pas de texte répondant à ce style dans ce document.-
14 : Action conditionnelle
N’oubliez pas que la sortie ALARME n’est pas seulement active pendant l’étape X12 mais
également pendant les étapes X4 et X8.
Le barreau de l’action ALARME, se situant vers la fin du diagramme en échelle, serait:
| |
| X4 ALARME |
+--] [--------+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 | |
+--] [--------| |
| | |
| X12 X11 | |
|--] [---] [--+ |
FI GURE 47 : B AR R E AU D ’ UNE A C TI ON CO NDI TI O NNE LLE
On remarque, par le biais de l’équation logique, mais encore plus clairement en regardant
le diagramme en échelle, que l’alarme ne sonnera pas en intervalle si jamais l’étape X4 ou X8
est active en même temps. En effet, dans ce cas, l’étape X4 est prioritaire puisque X4 court-
circuite l’effet de X11. Si nous voudrions le contraire, c’est-à-dire la priorité accordée à l’étape
X12, nous pourrions ajouter, aux étapes X4 et X8, la syntaxe suivante if (NOT X12) ALARME.
La conséquence d’un tel ajout serait claire dans le cas du diagramme en échelle.
| |
| X4 X12 ALARME |
+--] [---]\[--+--------------------------------------------------------( )----+
| | |
| X8 X12 | |
+--] [---]\[--| |
| | |
| X12 X11 | |
+--] [---] [--+