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Chapitre 3 : Modlisation

ISET Mahdia

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Table des matires


1. Schma cinmatique minimal: ........................................................................ 3 1.1 1.2 1.3 2.1 2.2 2.3 2.4 Prsentation .............................................................................................. 4 Principe de fonctionnement : .................................................................... 4 Principaux repres et paramtrage :........................................................ 4 Graphe de liaisons :.................................................................................. 6 Dtermination de la liaison quivalente ( ) : ................................ 6 Nombre cyclomatique de la chane complexe: ......................................... 8 Torseurs cinmatiques :............................................................................ 8 Etude de cycle I : ................................................................................ 9 Etude de cycle II: .............................................................................. 10 Degr de mobilit : ........................................................................... 12 Degr de mobilit interne : .............................................................. 12 Degr dhyper statisme : .................................................................. 13

2. Etude cinmatique : ........................................................................................ 5

2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.4.5

3. Etude statique : ............................................................................................. 14

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1. Schma cinmatique minimal:


Ltude bibliographique ainsi que ltude fonctionnelle, nous mne modliser lensemble comme suit :

Figure (3.1): Vue globale de lensemble suivant le plan

Figure (3.2): Vue partielle de vis sans fin suivant le plan


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Figure (3.3): Vue partielle de vis sans fin suivant le plan

1.1Prsentation
La figure (III.1) reprsente un modle quon a tablie pour expliciter les dfferents mouvements ncessaires pour quun panneau solaire photovoltaique puisse suivre le trajectoire du soleil. En effet, Les principaux lments de lensemble sont : - Support fixe ( - Sous-ensemble ( - Sous-ensemble ( - Sous-ensemble ( - Sous-ensemble ( ) ) : en mouvement de rotation autour de : AZIMUT ): en mouvement dentre (E2) : rotation autour de ): en mouvement de rotation autour de : ELEVATION

): mouvement dentre (E1) : translation suivant

1.2Principe de fonctionnement :
En fonction du dplacement apparent du soleil, la phase du suivie consiste soit augmenter ou diminuer lazimut et/ou llvation du panneau.

1.3Principaux repres et paramtrage :


Les principaux repres et les paramtres adopts pour ce modle se prsentent comme suit : li au support (S0). repre li au solide (S4) qui est en liaison pivot glissant, de centre O6 et daxe , avec le support (S5) avec : {

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repre li au solide (S1) qui est en liaison linaire rectiligne, de

centre O2 et daxe , avec le support (S2) avec: { Les caractristiques gomtriques du mcanisme sont telles que : ; ; ; ; ;

2. Etude cinmatique :
On admettre que toutes les liaisons sont parfaites (le contact dans chaque liaison est supopos sans frottement). : Liaison pivot de centre daxe , : liaison lineaire rectiligne de centre daxe , : Liaison rotule de centre , : Liaison linaire annulaire de centre daxe , : Liaison rotule de centre , : Liaison pivot glissant de centre daxe , : Liaison rotule de centre , : Liaison pivot de centre daxe .

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2.1Graphe de liaisons :

Figure (3.4) : graphe de laisons Pour minimiser le calcul, on a recours dterminer dans une premire tape la liaison quivalente aux deux liaisons (L3) et (L4) reliant les sous-ensembles (S2) et (S3).

2.2Dtermination de la liaison quivalente (

):

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Figure (3.5) : liaison quivalente

et

sont deux liaisons en parallles, do : { } { } { }

Avec :

Or :

( ) (

Lquation (

) devient:

Do :

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{ { }

{ { }

Qui correspand au torseur cinmatique de la liaison pivot de centre

et daxe

2.3 Nombre cyclomatique de la chane complexe:

Avec : : nombre cyclomatique (nombre de chaines continues fermes indpendantes), : nombre de liaisons (aprs simplification du graphe), : nombre de solides.

(Ils existent deux cycles indpendants) Les deux cycles indpendants sont : Cycle I : [ Cycle II : [ ] ]

2.4Torseurs cinmatiques :
Les torseurs cinmatiques associs chaque liaison scrivent : { }

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)}

2.4.1 Etude de cycle I : Pour la chaine continue ferme : [ , et { Or:

] les liaisons qui interviennent sont :

)}

{ }

( )

( ) ( )

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( )

) (

Lquation (

) devient : { }

Do:

{ O : nombre des quations cinmatiques indpendantes relatives au 1er cycle 2.4.2 Etude de cycle II: Pour la chaine continue ferme : [ , { Or:

] les liaisons qui interviennent sont :

et } { } { } { } { }

( )

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( )

( ) (

) (

( )

) (

Lquation (

) devient : { }

Dou :

{
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Chapitre 3 : Modlisation O : nombre des quations cinmatiques indpendantes relatives au 2eme cycl 2.4.3 Degr de mobilit :

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Le dgr de mobilit m est dfinie comme suit :

O : : nombre total dinconnues cinmatiques : nombre des quations cinmatiques indpendantes

Or :

Avec :

est le nombre dinconnues cinmatiques relatives la liaison

Lquation (

) devient :

Le degr de mobilt du mcanisme est 6. dgr de mobilit 2.4.4 Degr de mobilit interne : ):

Notre systme possde deux degrs de mobilit utile (


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Chapitre 3 : Modlisation Or : rotation du panneau autour de rotation du panneau de : AZIMUT

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: ELEVATION

Lquation (

) devient :

Avec :

: degr de mobilit interne

dgr de mobilit interne

le systme possde quatre degr de mobilit interne 2.4.5 Degr dhyper statisme : Le degr dhyperstatisme h est dfinie comme suit:

Avec : Le degr dhyperstatisme de la chaine complexe relative la modle est alors :

notre systme est hyperstatique dordre 3; il existe trois inconnues hyperstatiques. Pour dterminer les inconnues hyperstatiques, on doit recours une tude statique.

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3. Etude statique :
Les torseurs statiques relatifs aux diffrentes liaisons scrivent : { } { } { }

{ }

)}

{ }

{ }

{ }

{ }

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Les solides ( ) et ( ) sont supposs soumis respectivement aux actions extrieures dentre suivantes :

Supposons galement quil sexerce sur le solide ( ) une action mcanique dite de sortie dfinie par le torseur suivant:

{ }

Ltude statique que nous sommes amns de le faire consiste appliquer le principe fondamental de la statique (PFS) sur (05) solides, soit: ( ) , ( ) , ( ) , ( ) et ( ).

Appliquons le Principe fondamental de la statique sur ( ) (S1) : { } { Or:

{ } {

{ }

{ } } { } { }

) (

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Lquation (

) devient : { }

Dou:

{ } { Appliquons le PFS maintenant sur le solide ( ), on aura : (S2) : { } { Or:

} {

{
(

{ }
)}

{ }

( ) (

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Lquation (

) devient :

{ }

Do:

{ } { Appliquons le PFS sur le solide ( ), on aura : (S3) : { } { Or:

} {

{ }

{ } }

{ } { } { } { }

) (

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) (

Or :

On pose : {

( ) (

Lquation (

) devient :

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{ }

Dou:

{ } {

Appliquons le PFS sur le solide ( (S4) : { } { Or: } { } { { } } {

, on aura :

{ }

) (

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Chapitre 3 : Modlisation Lquation ( ) devient :

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{ }

Dou:

{ } {

Appliquons le PFS sur le ( ), on aura : (S5) : { } { } { } { { } } { }

Or:

( )

( ) (

Lquation (

) devient :

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{ }

Dou:

{ } { En examinant les 30 quations prcedentes relatives aux systmes : { }, { }, { }, { } et { } 27 inconnues, on en dduit les inconnues hyperstatiques suivantes: {

Donc pour rendre le modle isostatique je propose les modifications suivantessur le modle: La liaison ( ) sera une liaison sphrique doigt (tout annulant la rotation autour de ): La liaison ( ) seara une liaison ponctuelle de normale :

Les torseurs statiques des la liaisons correspendante devient:

{ }

{ }

Le schma cinmatique de notre mcanisme sera donc le suivant:

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Figure (3.6): Schma cinmatique (isostatique) du suiveur de trajectoire de soleil

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