CHAPITRE 3 OSCILLATEUR SIMPLE GENERALISE

3.1

INTRODUCTION

L'tude de l'oscillateur simple 1 degr de libert ne se restreint pas l'tude d'un systme masse-ressort-amortisseur tel qu'il a t dcrit au chapitre 2. On a dj rencontr un exemple d'assemblage complexe de corps rigides dont les conditions aux limites taient telles que les mouvements possibles de l'assemblage pouvaient tre dcrits par l'amplitude du dplacement en un point du systme (chapitre 2.3.4). On a montr que moyennant l'introduction de grandeurs gnralises (masse m*, raideur k*, amortisseur c* et chargement p*), l'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique du systme se ramenait celle de l'oscillateur 1 degr de libert. Ce concept peut tre gnralis l'tude de systmes possdant une flexibilit distribue sur l'ensemble de la structure, comme par exemple une poutre en flexion. En toute thorie, la poutre possde un nombre infini de degrs de libert (voir chapitre 1), cependant en admettant que la dforme de la poutre ne peut prendre qu'une forme unique, il est possible de ramener l'tude de cette structure celle d'un oscillateur 1 degr de libert. Cette mthode, allie un choix pertinent de la forme pr-suppose de la dforme, se rvle fconde pour l'obtention de solutions approches de la rponse vibratoire. La mthode sera illustre sur l'exemple simple d'une poutre console (figure 3.1), mais est d'application plus gnrale.

3.2

EQUATION D'EQUILIBRE DYNAMIQUE

La poutre console de la figure 3.1 est caractrise par une rigidit en flexion EI(x) variable sur sa hauteur, et une masse reprsente par une variation m( x ) de la masse linique. Ce systme possde une infinit de degrs de libert reprsents par le dplacement horizontal et la rotation de tout point M de la fibre neutre. Pour ramener ce systme un oscillateur 1 degr de libert, il est ncessaire de supposer que la dforme de la poutre s'exprime l'aide d'une fonction unique (x) et que l'amplitude du dplacement d'un point quelconque de la poutre s'exprime par : (3.1)

u(x, t) = (x ) Z(t)

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Z(t)

L x

u(x, t) m(x) EI(x)

Figure 3.1 : Poutre Console o Z(t) reprsente la variation temporelle du dplacement. Z(t) est appele coordonne gnralise. Typiquement Z(t) est choisi comme tant le dplacement d'un point particulier de la poutre, par exemple son extrmit suprieure. L'quation diffrentielle rgissant l'quilibre dynamique de ce systme peut tre obtenue partir du principe des puissances virtuelles. Soit p(x,t) la distribution des efforts extrieurs appliqus le long de la poutre; pour toute vitesse virtuelle, , la puissance des efforts extrieurs est donne par : (3.2)

Pe (u) =

L 0

p(x, t) u dx

Les efforts intrieurs sont reprsents par le moment de flexion M(x,t) dans toute section de la poutre; la puissance des efforts intrieurs pour toute vitesse de rotation R est donne par :

(3.3)

Pi () =

L 0

M(x, t) d dx =

( )

L 0

EI(x )

2u d dx 2 x

( )

La puissance des quantits d'acclrations a pour expression : (3.4)

A (u) =

L 0

m(x ) u(x, t) u dx

Tenant compte de la relation (3.1), il vient : (3.5)

u(x, t) = (x ) Z(t)

2u = "(x ) Z(t) x 2

et les vitesses virtuelles et R s'expriment par :

(3.6)

u = (x ) Z

= (x ) Z

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Reportant les expressions (3.5) et (3.6) dans les relations (3.2) (3.4) : (3.7a) (3.7b) (3.7c)

Pe (u) =

L 0

p(x, t) (x ) Z dx = p Z
L 2

Pi (u) =

EI(x) [ "(x)] Z(t) Z dx = k Z(t) Z A (u) = m(x) [ (x) ] Z(t) Z dx = m Z(t) Z

0 L 2 0

L'expression du principe des puissances virtuelles (3.8) conduit l'quation : (3.9)

m Z(t) + k Z(t) p (t) Z = 0

Pi (u) + Pe (u) = A (u)

valable pour toute vitesse virtuelle Z . Il s'ensuit que : (3.10)

m Z(t) + k Z(t) = p (t)

dans laquelle on reconnat l'quation diffrentielle de l'oscillateur simple 1 degr de libert. La pulsation propre de cet oscillateur est donne par : (3.11) Application : Considrons la poutre de la figure 3.1 avec des proprits constantes sur la hauteur (3.12) = k* m*

EI( x ) = EI

m( x ) = m

et pour laquelle l'excitation s'exprime par : (3.13)

p(x, t) = p (t)

Les conditions aux limites sont telles que la poutre est encastre sa base. Ces conditions s'expriment par : - dplacement nul la base - rotation nulle la base (0) = 0 '(0) = 0

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A ce stade, il est possible de choisir toute fonction (x) vrifiant ces conditions aux limites. En choisissant par exemple : (3.14)

(x ) = 1 cos(

x ) 2L

on vrifiera aisment en utilisant les dfinitions de p*, k*, m* donnes par les relations (3.7) que l'quation d'quilibre s'crit : (3.15)

0.227 m L Z( t) +

4 EI Z( t) = 0.363 L p ( t) 32 L3

De l'quation prcdente, on dduit immdiatement que la pulsation propre de l'oscillateur est donne par : (3.16)

= L =
4

EI m

avec

4 = 1.91 32 0.228

Il convient de raliser que la valeur de la pulsation propre calcule par (3.16) dpend totalement de la forme de la dforme (x). Si un autre choix, respectant les conditions aux limites, tait fait, une valeur diffrente serait obtenue. Par exemple en choisissant pour (x) la dforme statique sous une charge unit applique au sommet : (3.17)

(x) =

3 x 2 1 x3 2 L2 2 L3

on vrifiera que la valeur de vaut : = 1.89 La frquence propre obtenue avec cette dforme est plus faible. En ralit, la valeur exacte de est (chapitre 7) : = 1.875

3.3

METHODE DE RAYLEIGH

L'introduction de coordonnes gnralises a permis de rduire un systme un nombre infini de degrs de libert un oscillateur simple pour lequel la pulsation propre est calcule par l'quation (3.11).

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Ce rsultat pour la pulsation propre peut tre obtenu de faon quivalente par des considrations nergtiques. Elle est connue sous le nom de mthode de Rayleigh. Pour un systme conservatif isol, la somme de l'nergie potentielle V et de l'nergie cintique T est constante.
Dmonstration : Les quations de Lagrange dun systme conservatif scrivent

d T T V + =0 dt q i q i q i
Tenant compte de

soit encore

qi

d T T V qi = 0 qi + q i dt q i q i

1 V = V ( q i ) , T = T ( q i , q i ) = m ij ( q k ) q i q j 2

il vient compte tenu de la symtrie de la matrice masse

dV V = qi dt q i

T dT T T qi = qi + q i = m ijq jq i + q i dt q i q i

En reportant ces expressions dans les quations de Lagrange et en tenant compte de la relation

qi

d T d dT m ij ( q k ) q jq i = q i ( m ij ( q k ) q j ) = 2 dt q i dt dt
dT dV d ( T + V ) ) + = = 0 soit T + V = cst dt dt dt

il vient

Lorsque l'nergie potentielle est maximale, l'nergie cintique est nulle. De mme, lorsque l'nergie cintique est maximale, l'nergie potentielle est nulle. La conservation de l'nergie totale implique donc : (3.18)
Dmonstration :

Vmax = Tmax

1 V = k x2 2
a) b)

1 T = m x2 2

V + T = cste

nergie potentielle maximale V = 0

(k x ) x = 0 x = 0 T = 0

nergie cintique maximale

T V = = 0 (k x ) x = 0 k x = 0 V = 0 t t

En vibration libre, le dplacement u(x,t) est donn :

51

(3.19)

u(x, t) = (x ) Z0 sin(t)

qui est l'analogue de (3.1) pour une vibration harmonique. La vitesse vaut alors : (3.20)

u(x, t) = (x ) Z0 cos(t)

et les nergies potentielle et cintique de la poutre en flexion prennent les valeurs : (3.21a)

1 V= 2

L 0

2u EI(x ) 2 dx x

(3.21b)

T=

1 2

L 0

m( x ) (u ) 2 dx

Reportant (3.19) et (3.20) dans (3.21) :

(3.22)

1 2 L 2 Vmax = Z0 EI( x ) [ "( x )] dx 0 2 L 1 2 2 Tmax = Z0 2 m( x ) [ ( x )] dx 0 2

et tenant compte de la relation (3.18), on en dduit la pulsation propre 2

(3.23)

EI(x) [ "(x)] dx = m(x) [(x)] dx

2 0 L 2 0

dans laquelle on reconnat au numrateur l'expression de la raideur gnralise et au dnominateur celle de la masse gnralise (quations 3.7).

3.4

CHOIX DU MODE DE VIBRATION

Comme on l'a indiqu prcdemment, la dforme (x) peut tre arbitraire pour autant qu'elle respecte les conditions aux limites du systme. A chaque choix de (x) correspond une valeur de la pulsation propre . Toutefois, toute dforme qui ne correspond pas au mode de vibration exact du systme conduit une valeur de suprieure la valeur exacte.

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En consquence, la meilleure approximation pour (x) est celle qui donne la valeur minimale de . Les considrations suivantes peuvent guider dans le choix de la dforme (x). Dans un systme en vibration libre, les forces appliques rsultent des forces d'inertie (Principe de d'Alembert, cf. chap. 1) qui sont proportionnelles la distribution de masse et la dforme; en consquence, la dforme correcte c(x) est celle qui rsulte d'un chargement proportionnel m( x ) c ( x ) . Bien videmment, cette proposition ne permet pas la dtermination de c(x) mais on peut en dduire que la dforme calcule avec un chargement p( x ) = m( x ) (x ) , o (x) reprsente une dforme raisonnable, fournira une excellente approximation de la solution. Il est possible de simplifier plus avant la procdure en retenant comme dforme celle rsultant d'un champ d'acclration uniforme g, c'est--dire un chargement p( x ) = m( x ) g ((x)=g). Soit u ( x ) la dforme correspondant ce chargement. La pulsation propre peut alors tre value partir de l'nergie potentielle Vmax, gale au travail produit par la force p(x) :
(3.24)

Vmax =

1 2

L 0

p( x ) u( x ) dx =

1 g u ( L) 2

L 0

m( x ) ( x ) dx

L'expression (3.22) de l'nergie cintique maximale reste valable et par suite :

(3.25)

2 =

g u(L)

0 L

m( x ) ( x ) dx
2

m( x ) [ (x )] dx

=g

0 L

m( x ) u( x ) dx
2

m( x ) [ u(x ) ] dx

L'quation (3.25) est communment utilise pour le calcul de la frquence propre de tout systme; elle ne ncessite que le calcul de la dforme u ( x ) sous un champ d'acclration uniforme. Lorsque la rpartition de masse est non uniforme, le calcul de u ( x ) peut tre fastidieux. Gardant l'esprit que l'intrt majeur de la mthode de Rayleigh est d'obtenir rapidement et aisment une bonne approximation de la frquence propre du systme, la complication introduite dans le calcul de u ( x ) n'est pas justifie. On calculera u ( x ) en supposant la rpartition de masse uniforme et en utilisant l'quation (3.25). De faon gnrale, tout raffinement dans le choix de (x) est gnralement injustifi pour l'application de la mthode de Rayleigh. Application : Reprenons l'exemple de la figure 3.1 en supposant la flexibilit EI et la masse linique m constants sur la hauteur de la poutre. Sous un chargement latral dfini par p = mg, la poutre prend une dforme :

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p L4 u(x) = 8EI

1 x 4 4 x 1 = u ( L) ( x ) 1 + 3 L 3 L 3

On calculera aisment les intgrales :

L 0

(x ) dx = 0.3634 L

et

0 [ (x)]

dx = 0.2268 L

L'quation (3.25) fournit alors, tenant compte de p = mg

= L
avec

EI m
4

8 0.3634 = 1.89 0.2268

La valeur de obtenue par cette approche est trs voisine de la valeur exacte 1.875. L'avantage de la mthode est d'viter les spculations sur le choix de (x), qui de plus par construction, satisfait aux conditions aux limites.

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