Ecole des Mines dAlbi-Carmaux

M1/UE CSy - module M1

` AUTOMATIQUE : ANALYSE DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS TD MATLAB No 1

Exercice 1 : Analyse temporelle - Rponse ` une ene a tre quelconque (fonction LSIM) e
Rponse ` un chelon damplitude quelconque e a e
>> >> >> >> >> >> sys = tf(10,[0.5,1]); t = [0:0.1:3]; amplitude = 10; input = amplitude*ones(size(t)); output = lsim(sys,input,t); plot(t,input,t,output)

Rponse ` une rampe e a

>> >> >> >> t = [0:0.1:3]; input = t; plot(t,input,t,dcgain(sys)*t,t,lsim(sys,input,t)) title(Rponse ` une rampe) e a

Rponse ` une sinuso e a de

>> >> >> >> sys = tf(10,[1 0.5 1]); [u,t]=gensig(sin,100,1000); plot(t,u,t,lsim(sys,u,t)) title(Rponse ` une sinusode) e a

Visualisation du rgime transitoire1 e

>> [u,t]=gensig(sin,1,30,0.01); >> plot(t,u,t,lsim(sys,u,t)) >> title(Rponse ` une sinusode) e a

Exercice 2
Cet exercice est extrait du livre dexercices Applications du Formalisme dEtat ` la a Commande des Syst`mes Continus par D. Jaume, S. Thelliez et M. Verg, Edition e e EYROLLES.

La modlisation simplie en vue de lasservissement en position dun actionneur lece e e tromcanique et de sa charge a conduit au schma de la Figure 1. e e

Fig. 1 Un actionneur lectromcanique e e Lensemble chariot de masse M, ressort de raideur k, coecient de frottement visqueux f modlise la partie mcanique. e e Lensemble rsistance R, inductance L, force contre-lectromotrice introduite par lene e dy roulement e(t) = , force applique ` la charge fc (t) = i(t), caractrise la partie e a e dt lectrique. e Les variables u, i, y dnotent respectivement la tension ` lentre, le courant dans lene a e roulement et la position de la charge ` partir dun tat dquilibre. a e e On adopte les valeurs numriques suivantes : e
1

RAPPEL : la rponse ` un signal sinuso e a dal est sinuso dale en rgime permanent. e

M = 30 kg , k = 15 N/m , f = 15 N.s/m , R = 10 L = 10 H , = 0, 2 V.s/m , = 6 N/A A partir des quations lectriques et mcaniques du syst`me : e e e e di dy =0 dt dt

uRiL

d2 y dy = f ky+i 2 dt dt

on peut obtenir sa fonction de transfert : Y (p) = (p) 3 + (R M + L f ) p2 + (R f + L k + ) p + R k U LM p

1`re partie : e Dans un premier temps, on nglige le frottement visqueux (f = 0). e 2.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB. 2.2) Calculer le gain statique du syst`me. e 2.3) Quels sont les ples du syst`me ? o e Acher les ples et les zros du syst`me dans le plan complexe. o e e 2.4) Tracer la rponse y (t) lorsquon envoie une impulsion de tension au syst`me. e e 2.5) Tracer la rponse y (t) lorsquon applique un chelon de tension u = 100 V au e e syst`me. e 2.6) Comment pouvait-on prvoir la valeur de rgime permanent ? e e 2.7) Quel est le type de rgime transitoire en prsence ? e e 2.8) Quel est approximativement le temps de rponse de ce syst`me ? e e 3

2`me partie : e On amliore le mod`le en prenant en compte le frottement visqueux (f = 0). e e 2.9) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB. 2.10) Calculer le gain statique du syst`me. e 2.11) Quels sont les ples du syst`me ? o e Acher les ples et les zros du syst`me dans le plan complexe. o e e 2.12) Tracer la rponse y (t) lorsquon envoie une impulsion de tension au syst`me. e e 2.13) Tracer la rponse y (t) lorsquon applique un chelon de tension u = 100 V au e e syst`me. e 2.14) Comment pouvait-on prvoir la valeur de rgime permanent ? e e 2.15) Quel est le type de rgime transitoire en prsence ? e e 2.16) Quel est approximativement le temps de rponse de ce syst`me ? e e

Exercice 3
On consid`re le syst`me de fonction de transfert : e e 1+a p 1+ p

T (p) =

Lorsque a > 1, ce type de syst`me est appel un syst`me ` avance de phase. e e e a 3.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB correspondant ` a = 10 et a = 0, 006. 3.2) Tracer le diagramme de Bode du syst`me et expliquer lappelation avance de e phase . 3.3) Tracer le diagramme de Bode pour a = 10 et = 0, 06. Comparer au rsultat de la question 3.2). e 4

3.4) Tracer le diagramme de Bode pour a = 5 et = 0, 06. Comparer aux rsultats des questions 3.2) et 3.3). e 3.5) Discuter sur linuence des param`tres a et sur la rponse frquentielle du syse e e t`me. e

Exercice 4
Cet exercice est extrait du livre Syst`mes asservis : commande et rgulation par e e M. Zelazny, F. Giri et T. Bennani, Edition EYROLLES.

On consid`re le schma de la Figure 2 qui reprsente un syst`me de rgulation de niveau. e e e e e

Q0 R i u K Ku V Cm Q1 n1 N n2

Q2

Fig. 2 Une rgulation de niveau e

La tension u amplie excite un moteur ` Courant Continu de rsistance R, dinductance e a e ngligeable et de constantes K1 et K2 , i.e. V = K1 et Cm = K2 i. e Le moteur modie louverture dune vanne ` travers un rducteur de rapport N = a e n1 . n2

Louverture de la vanne permet de rgler le dbit Q1 du liquide et par l` mme le niveau e e a e h dans la cuve de section A.

On note J1 et J2 les moments dinertie du rotor et de la charge dont on nglige le e frottement. On admet que le dbit Q1 est proportionnel ` la position angulaire N en aval du e a rducteur (Q1 = K3 N ). e On admet que le dbit Q2 ` la sortie est proportionnel ` la hauteur (Q2 = K4 h). e a a On sintresse au syst`me dentre u et de sortie h. e e e Pour les applications numriques, on prendra les valeurs suivantes (units S.I.) : e e R = 100, K1 = 0.7, K2 = 100, K3 = 100, K4 = 0.5, K = 50, J1 = 0.1, J2 = 90, A = 5, N = 0.01 En crivant les quations qui rgissent le fonctionnement du syst`me : e e e e

K u=Ri+V V = K1 (J1 + N 2 J2 ) = Cm C m = K2 i

Moteur

dh = Q1 Q2 dt Vanne + Bac Q1 = K3 N

Q2 = K4 h

et en posant : a= c= K 1 K2 R(J1 + N 2 J2 ) b= K K2 R(J1 + N 2 J2 ) K4 A

K3 N A

d=

on trouve la fonction de transfert du syst`me dentre u et de sortie h : e e H (p) cb = (p) U p(p a)(p d)

4.1) Introduire la fonction de transfert dans MATLAB. 4.2) Quels sont les ples de cette fonction de transfert ? o

4.3) Tracer la rponse h (t) lorsquon applique un chelon de tension de 1 V au syst`me e e e ` partir dun tat dquilibre. a e e Commentaire. 4.4) Tracer la rponse h (t) lorsquon envoie une impulsion de tension au syst`me ` e e a partir dun tat dquilibre. e e Commentaire. Quelle doit tre lnergie de limpulsion pour que le niveau monte de 1 m ? e e Commentaire.

Exercice 5
5.1) En utilisant la fonction butter, synthtiser un ltre analogique de type passe-bas e dordre 2 et de frquence de coupure 100 Hz. e 5.2) Acher le diagramme de Bode de ce ltre. 5.3) En utilisant les fonctions lp2hp, lp2bp, lp2bs, gnrer des ltres passe-haut, passee e bande et rjecteur de frquence et acher leur diagramme de Bode. e e