Club Robotique FSR Facult des Sciences de Rabat 4 Avenue Ibn Battouta, B.P. 1014 RP, Rabat.

Tel : +212 (0) 5 37 77 18 76 Fax : +212 (0) 5 37 77 42 61

Sommaire
Sommaire ................................................................................................................................................... 1 Prambule .................................................................................................................................................. 3 Article 1 - Limite du rglement et Modifications ....................................................................................... 3 Article 2 Arbitrage ................................................................................................................................... 4 Article 3 - Code de bonne conduite............................................................................................................ 4 1. 2. Ligne de conduite des enseignants ................................................................................................ 4 Comportement des tudiants ........................................................................................................ 4

Article 4 - Organisation de la comptition ................................................................................................. 5 1. 2. 3. 4. 5. 6. Rgles du jeu .................................................................................................................................. 5 L'inscription .................................................................................................................................... 5 La phase d'homologation ............................................................................................................... 6 La phase de comptition ................................................................................................................ 6 Remise des prix............................................................................................................................... 7 Fun-Cup .......................................................................................................................................... 7

Article 5 - Droulement d'une manche ...................................................................................................... 8 1. 2. 3. Dpart ............................................................................................................................................. 8 Suivi de la piste ............................................................................................................................... 9 Arrive .......................................................................................................................................... 10

Article 6 - Robot perdu ............................................................................................................................. 11 1. 2. 3. Dfinition ...................................................................................................................................... 11 Reprise de piste ............................................................................................................................ 11 Points donns ............................................................................................................................... 11

Article 7 Description du robot ............................................................................................................... 11 1. 2. Mcanique .................................................................................................................................... 11 Design ........................................................................................................................................... 11

3. 4. 5. 6.

Alimentation ................................................................................................................................. 11 Arrt d'urgence ............................................................................................................................ 11 Prise JACK ..................................................................................................................................... 12 Dimension..................................................................................................................................... 12

Article 8- Droit l'image ........................................................................................................................... 12 Article 9- Essais sur piste .......................................................................................................................... 12 ANNEXE .................................................................................................................................................... 13 1. 2. 3. 4. 5. Quelques prcisions : ................................................................................................................... 13 Figure : .......................................................................................................................................... 13 Pice empiler : ........................................................................................................................... 14 Garage : ........................................................................................................................................ 15 Exemple des pistes : ..................................................................................................................... 16

Prambule

La comptition de robotique de la Facult des Sciences de Rabat est une rencontre ouverte aux tudiants de toutes les universits et coles dingnieurs marocaines et trangres, publiques ou prives. Son objectif est triple. La prparation du robot pour la comptition est d'abord un lment de motivation pour les tudiants(es). Elle leur permet de mettre en uvre concrtement les comptences techniques enseignes en lectronique, informatique, intelligence artificielle, etc. et peut servir de support pour les diffrents enseignements. D'autre part, par l'image positive qu'il vhicule, cet vnement est destin promouvoir les tudes scientifiques et techniques en gnral. Enfin, la rencontre est galement un vnement fort d'change et de convivialit entre les tudiants et les enseignants. Les deux doivent garder l'esprit que ces objectifs souligns valent plus ce que la victoire en elle-mme. Le prsent rglement prcise les conditions de participation la comptition de robotique de la Facult des Sciences de Rabat. Sa dfinition vise la concrtisation des objectifs suivants : Avoir le plus un grand nombre de participant, mme avec un robot simple. Faire du spectacle avec les robots les plus performants. Favoriser le fair-play et la convivialit lors de la rencontre. Assurer l'quit entre les diffrentes quipes.

Article 1 - Limite du rglement et Modifications

Le comit d'organisation se rserve le droit de modifier ce rglement tout moment de la comptition s'il juge cela ncessaire pour faire respecter l'esprit de cette rencontre. Dans ce cas, une runion des quipes encore en course sera organise pour informer tous les participants et les modifications apportes seront affiches.

Article 2 Arbitrage
Chaque tour de piste est arbitr par Trois arbitres. Les arbitres sont prsents pour interprter et appliquer le rglement pendant les homologations et la comptition, mais ils sont galement l pour aider les quipes, en apportant des explications par exemple. N'hsitez donc pas les contacter pour toute question concernant le rglement ou le droulement de la comptition. Les dcisions des arbitres lissue des tours de piste sont dfinitives, sauf agrment entre toutes les parties impliques.

Article 3 - Code de bonne conduite

1. Ligne de conduite des enseignants

a. Participation des enseignants Il s'agit d'une rencontre d'tudiants. Dans cette dition les enseignants ne participeront ni pour encadrer ni pour reprsenter les tudiants. b. Nouvelle conception : Les tudiants conoivent les robots, les ralisent, les programment et les mettent au point pour la comptition. Pour les aider dans cette tche, le comit dorganisation met disposition des outils logiciels voire des briques de base standards (matrielles ou logicielles), mais aucun module spcialis pour la comptition. Un robot complet et oprationnel n'est pas considr comme une brique de base.
2. Comportement des tudiants

Des enfants, des collgiens, des lycens, et leurs parents peuvent tre prsents. Les tudiant(e)s chercheurs qui reprsentent des modles pour ces diffrentes personnes doivent tre particulirement attentifs l'image qu'ils vhiculent auprs deux. En consquence, les stands doivent tre bien tenus, la consommation d'alcool ou (et) de cigarettes sera strictement interdite, ainsi que tout comportement irrespectueux qui pourrait mettre en pril la prennit du concours.

Article 4 - Organisation de la comptition

La comptition est organise en quatre phases : inscription, homologation, comptition et remise des prix.
1. Rgles du jeu

Nous allons cette anne concevoir des robots transporteurs ! Les robots doivent empiler des pices (voir annexe : pice empiler) pour gagner plus de points et les remettre dans une zone dfinie. La comptition comporte deux preuves, Le but du jeu est davoir le plus de points et le comptage total se fera sur la somme des points cumuls dans les deux preuves.
a. 1ere preuve :

Les robots font une course contre la montre, ils doivent suivre la piste, en respectant les rgles de signalisation indiques par les marqueurs de signalisation prsents sur la piste ; la rencontre dun marqueur de signalisation (voir annexe : figure 1) le robot doit appliquer la rgle indiqu par ce marqueur pour trouver les pices empiler et trouver le bon chemin pour les dposer. Une fois le robot ne trouve aucune pice empiler, il devait retrouver le garage. (voir annexe : garage)
b. 2eme preuve :

Les robots doivent chercher la pice empiler dans un labyrinthe et la transporter vers le point de dpart. Lorsquils se retrouvent dans une impasse les Robots doivent faire demi-tour et rechercher une autre issue, une fois la pice trouve, ils doivent imprativement revenir au point de dpart par le plus court chemin c'est-dire sans se retrouver dans une impasse. Une impasse est reprsent par marqueurs de signalisation (voir annexe : exemple de pistes)
2. L'inscription

La Comptition Nationale de Robotique est ouvert aux quipes de jeunes amateurs. Ces quipes peuvent prendre la forme de groupes dtudiants dans le cadre de leurs tudes ou de clubs damis. Une quipe est compose de deux ou trois personnes se runissant autour dun projet commun. La limite dge des participants est de 27 ans inclus. Les quipes ne respectant pas cette limite dge ne pourront pas participer au concours.

Pour participer la comptition, le reprsentant de chaque quipe doit effectuer une inscription en ligne sur le lien http://robotiquefsr.com/inscription/. Le jour de la comptition, l'quipe doit se prsenter l'accueil et prciser le nom choisi pour son robot.
3. La phase d'homologation

Pour participer aux preuves, un robot doit tre homologu. L'homologation se droule en trois tapes. a. Rapport : L'quipe doit remettre au comit dorganisation un rapport technique dcrivant la conception du robot (sous forme lectronique au format PDF, sur cl USB ou sur un CD). Ce rapport ne doit pas dpasser une dizaine de pages. Le nom du fichier PDF doit correspondre au nom du robot ou de lquipe. b. Gabarit : Les arbitres vrifient que le robot rentre dans un gabarit dune largeur de 30 cm, une longueur de 30 cm et une hauteur de 30 cm. c. Parcours d'homologation : Le robot doit tre capable de suivre une piste d'homologation (voir annexe : exemple de pistes) devant un arbitre d'homologation. cette occasion, larbitre doit s'assurer que le robot n'est pas dangereux. Si cela est ncessaire, larbitre imposera des mesures de scurit.
4. La phase de comptition

a. Participation : Tous les robots homologus participent la deuxime phase du concours. b. Points : En cette phase, chaque robot effectue deux tours de piste (un troisime est possible aprs laccord des trois arbitres). chaque tour, les robots marquent des points suivant les conditions nonces dans les articles 5 7. c. Classement : l'issue de cette phase, le rsultat du moins bon tour de piste de chaque robot est annul. Les robots sont classs par ordre dcroissant de points.

d. Contrainte du temps : Si deux robots totalisent le mme nombre de points, le robot qui totalise le temps de parcours le plus long (sur le chemin du retour pour le labyrinthe) sera dfavorable. e. Cas dgalit : Si deux robots sont galit de points et galit de temps, ils doivent rejouer une manche.
5. Remise des prix

l'issue de la phase finale, diffrents classements et prix rcompenseront les quipes :

- Classement gnral, - Prix du design, 6. Fun-Cup

Aprs la finale, les quipes qui le souhaitent pourront s'affronter dans une srie d'preuves particulires appele Fun-Cup. a. Temps scratch : Les robots sont slectionns par une preuve de vitesse sur un parcours de qualification en forme de canne et les deux premiers de chaque pool sont chronomtrs sur une portion de ligne droite de ce parcours. Le robot qui ralise le meilleur temps sera dclar vainqueur. b. Tir la corde : Deux robots spars par une ligne et relis entre eux par une corde attache l'arrire sont lancs dans des directions opposes. Le robot qui russit tirer l'autre sur 20 cm remporte le match.

Article 5 - Droulement d'une manche

1. Dpart

a. Phase des deux minutes : Lorsque la manche prcdente est termine, le robot qui va concourir dispose de deux minutes avant son dpart. Pendant une minute et trente secondes, les rglages sur le robot sont autoriss mais le chargement d'un programme est interdit. tout moment, si le robot est prt, on peut passer la phase des trente secondes. b. Phase des trente secondes : Trente secondes avant le dpart, le robot doit tre en place pour le dpart. La ligne de dpart est une ligne droite imaginaire joignant deux marques de ruban adhsif. Aucun lment du robot ne doit dpasser cette ligne. Pendant vingt-cinq secondes, les rglages sur le robot sont encore autoriss mais le chargement d'un programme est toujours interdit. tout moment, si le robot est prt, on peut passer la phase des cinq secondes. c. Phase des cinq secondes : Cinq secondes avant le dpart, plus aucun rglage n'est autoris. L'tudiant qui lance le robot se tient prt tirer la prise jack obligatoire pour le dpart. d. Top dpart : partir du signal de dpart, ltudiant retire la prise jack de son robot pour le lancer. e. Intervention autorise en homologation : En phase d'homologation, si un robot ne part pas lorsque la prise jack est retire, l'tudiant est autoris intervenir sur son robot pour le faire dmarrer. f. Intervention interdite en comptition : En phase de comptition, aucune intervention sur le robot n'est autorise aprs le retrait de la prise jack.

g. Aprs le dpart : Une fois le robot parti, plus aucune intervention n'est autorise. Ltudiant doit immdiatement se retirer de la piste. h. Faux dpart : Si un robot est lanc avant le dpart, il y a faux dpart. La manche est refaite et le dcompte reprend la trentime seconde. i. Double faux dpart : Si un robot effectue deux faux dparts lors de la mme manche, la manche sarrte et il ne reoit aucun point pour ce parcours.
2. Suivi de la piste

Une fois le dpart donn, le robot doit suivre un parcours matrialis par une piste noire l'aide d'un ruban adhsif de 19 mm, sur un fond en moquette (ou papier cartonn) blanche rflchissante (voir rfrence en annexe). Le cas o le robot perd sa piste est trait dans l'article 6. a. Autonomie : Le robot est autonome. Il ne reoit aucune information lorsqu'il est en course. Le robot qui exploite des informations qui lui seraient transmises est immdiatement disqualifi. b. Programmation de la piste : Aucune information sur la gomtrie de la piste ne doit tre programme dans le robot. Tout robot qui exploiterait dans son programme une information sur la piste sera immdiatement disqualifi (cf. cas 1). c. Apprentissage autonome : Un robot peut exploiter de faon autonome ses expriences des prcdents passages condition qu'il reconnaisse lui-mme la piste qu'il parcourt (cf. cas 2). d. Rayon de courbure : Le rayon de courbure minimum de la piste est de 30 cm.

e. Marqueur de signalisation :
1ere preuve :

Sur sa piste, le robot peut rencontrer un marqueur de signalisation. Dans ce cas, le robot doit tourner au mme sens que ce marqueur dans le prochain croisement.
2eme preuve :

Dans le cas du labyrinthe le robot doivent faire demi-tour. Lindicateur de marqueur de signalisation est matrialis sous forme dune bande adhsive (portion de piste) perpendiculaire la piste, place soit du ct droit soit du ct gauche de la piste et de longueur comprise entre 6 et 10 cm. f. clairage : Lors des preuves, l'clairage ambiant sera lev (de l'ordre de 3000 lux). Les diffrentes quipes devront s'y adapter. g. Modification de la piste : La piste pourra tre modifie tout moment, tout en restant dans l'esprit du trac fourni. h. Abords interdits : Les abords de la piste sont interdits, sauf l'tudiant qui lance le robot. Toute pntration sur la piste doit faire l'objet d'un accord avec les arbitres.
3. Arrive

a. Dfinition :
1ere preuve :

Un robot est dclar arriv lorsquil transporte toutes les pices la zone dfinie et retrouve le garage qui sera toujours aprs le premier croisement en face des pices (voir annexe)
2eme preuve :

Dans le cas du labyrinthe le robot est dclar arriv sil atteint le point de dpart aprs avoir trouv la pice. b. Rgle des cinq minutes : Si cinq minutes aprs le dpart, le robot n'est pas arriv, la manche s'arrte.

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Article 6 - Robot perdu

1. Dfinition

Le robot doit suivre la ligne du parcours dans le bon sens. Lorsqu'un robot ne suit pas la ligne durant plus d'une trentaine de cm, il est considr perdu.
2. Reprise de piste

Un robot perdu qui retrouve sa piste dans le bon sens n'est plus considr comme perdu.
3. Points donns

chaque fois quun robot est perdu il est pnalis en lui retranchant des points.

Article 7 Description du robot

1. Mcanique

Le robot sera construit partir d'un kit non commercial conu et imagin par lquipe comprenant le chssis, les moteurs, les roues, les engrenages et la batterie. Les parties lies la motorisation ne doivent pas tre modifies.
2. Design

Le design est libre : il donnera lieu au prix du design, indpendamment de la course. La coque en plastique moule (ou tout autre matriau) n'est pas obligatoire.
3. Alimentation

Le robot sera autonome en nergie. Il utilise obligatoirement une batterie pour la partie motorisation. L'alimentation pour la partie commande peut tre indpendante.
4. Arrt d'urgence

L'arrt d'urgence dvelopp doit tre oprationnel, rester facilement accessible et imprativement couper la partie puissance.

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5. Prise JACK

Une prise jack de dpart doit obligatoirement tre utilise : au top dpart, un(e) tudiant(e) de l'quipe le retire, permettant au robot de s'lancer.
6. Dimension

Le robot doit avoir pour dimensions maximales : o largeur : 25 cm, o longueur : 25 cm, o hauteur : 30 cm. Son poids total ne doit pas excder deux (2) Kg. Lors du concours, aucun lment du robot, libre ou li, ne pourra dpasser la jauge de qualification (30 cm x 30 cm x 30 cm).

Article 8- Droit l'image

Des photographes et des cameramen pourraient tre prsents, les diffrentes quipes sont tenues daccepter l'utilisation des images.

Article 9- Essais sur piste

Lorsque le parcours officiel n'est pas utilis, il est disponible pour les rglages. De plus, une piste d'essai sera la disposition des quipes; cette dernire ne sera pas une rplique de la piste officielle. Il est interdit de marcher sur les pistes en chaussures.

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ANNEXE
- Fond de la piste : papier cartonn blanc rflchissant - Piste : ruban adhsif de 19 mm de couleur noir non rflchissant

1. Quelques prcisions :

Cas 1 : Il est interdit de faire ralentir le robot aprs une certaine distance ou un certain temps pour qu'il arrive doucement puisque cela correspond donner une information sur la longueur du parcours (rgle de la programmation de la piste 5.2.b). Cas 2 : Si le robot apprend seul reconnatre sa piste et se souvient des caractristiques de cette dernire, apprises lors d'un prcdent passage, il est tout fait permis de le faire acclrer en ligne droite ainsi que de le faire freiner avant les virages ou avant une pice. (Rgle 5.2.c - Apprentissage autonome)

2. Figure :

Figure 1

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3. Pice empiler :

a. Vue de face (2D) :

b. Vue 3D :

NB : Les quipes peuvent concevoir leurs propres pices avec la couleur et la matire quelles veulent condition de respecter les dimensions indiques ci-dessus.

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4. Garage :

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5. Exemple des pistes :

a. Homologation :

b. 1ere preuve :

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c. 2eme preuve :

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