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Torseur des petits dplacements _____________________________________________________________________________________________________

Torseur des petits dplacements


1

Ce n'est pas en tournant le dos aux choses qu'on leur fait face. Pierre Dac

1 Champ des dplacements de points dun solide en mouvement par rapport un repre donn. On considre un repre R0 (O0 ; x0 , y 0 , z0 ) de lespace. On envisage ltude du dplacement de points dun solide indformable (S) pendant son mouvement dans lespace. On sintresse particulirement aux positions de deux points A et B de (S) aux instants t1 et t2.
Considrons un repre R(O; x, y , z ) li au solide (S).

z0

x2 A2 B2 O2 y0 z1 y1 B1

z2

y2

x0

A1

O1 x1

Indions 1 les positions du solide (S) linstant t1 et 2 les positions de (S) linstant t2. On appelle vecteur dplacement dun point M dun solide (S) entre deux instants t1 et t2, le vecteur U (M ) = M1M2 . Nous allons dterminer la relation entre le dplacement de deux points dun solide (S) en mouvement dans lespace. Nous pouvons crire la relation vectorielle ci-aprs traduisant la relation de Chasles entre des vecteurs :

B1B2 = B1A1 + A1A2 + A2 B2

(1)

Cette relation peut scrire si lon introduit le vecteur dplacement dfini ci avant,

U (B) = U ( A) + A2 B2 A1B1
1

(2)

Figures extraites du brevet de Laval ; tuyre convergent-divergent. Aubage aubes sensiblement parallles

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Appelons P la matrice de passage de la base B1 la base B2. On rappelle que cette matrice a pour composantes, en colonnes, les composantes des vecteurs de la base B2 dans la base B1. On a alors la relation suivante :

A2B2 = P A1B1

(3)

P est une matrice orthogonale (matrice dune isomtrie) qui vrifie la relation :

P 1 = t P
La relation (2) peut scrire alors :
U (B ) = U ( A) + (P I ) A1B1

(4)

(5)

Remarque : Dans le cas o le dplacement de (S) est une rotation daxe de vecteur directeur z1 = z2 , la matrice de passage entre B1 et B2 scrit si lon note langle de la rotation :
cos sin 0 P = sin cos 0 0 0 1

(6)

2 Torseur des petits dplacements dun solide (S) en mouvement par rapport un repre donn.
Nous faisons lhypothse que les dplacements du solide (S) sont de faibles amplitudes par rapport aux dimensions du solide (S) La matrice de passage P est la matrice gnrale dune rotation qui peut se dcomposer en un produit de trois matrices de rotation avec, par exemple, comme axes et angles, ceux de Cardan (angles RTL) (cf. le cours de cinmatique du solide indformable). On peut crire dans ce cas, car les matrices ont alors une forme simple : 0 0 cos 2 1 0 cos sin 0 P = 1 1 0 sin 1 cos 1 sin 2 0 sin 2 cos 3 1 0 sin 3 0 0 cos 2 sin 3 cos 3 0 0 0 1

(7)

Voici le rsultat du calcul du produit de ces trois matrices :


cos 2 cos 3 P = cos 1 sin 3 + sin 1 sin 2 cos 3 sin 1 sin 3 cos 1 sin 2 cos 3 cos 2 sin 3 cos 1 cos 3 sin 1 sin 2 sin 3 sin 1 cos 3 + cos 1 sin 2 sin 3 sin 1 cos 2 cos 1 cos 2 sin 2

(8)

Nous pouvons linariser la matrice P I , autour dune position moyenne du petit dplacement. Les cosinus valent 1 + o() et les sinus + o(). On montre alors, si lon note : = 1x1 + 2 y1 + 3 z1 (9)

le vecteur des petites rotations autour de la position moyenne du dplacement, que :


0 P I = 3 2 Il est ais de vrifier lgalit ci-aprs : 3 0 1 2 1 0

(10)

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(P I )v = v
La relation (5) scrit alors :

(11)

U B / R0

U A / R0

S / R0

AB

(12)

On peut ainsi en dduire que le champ des petits dplacements dun solide indformable (S) vrifie la relation de changement de point dun torseur de rsultante la petite rotation . On dfinit ainsi le torseur des petits dplacements dun solide (S) par :

U (S / R0 ) =

(S / R ) 0 U (M / R ) 0 M

(13)

On a remplac U (M / R0 ) par U (M / R0 ) pour tenir compte des faibles valeurs du dplacement de M par rapport R0. Remarque 1 : Il est possible de construire le torseur des petits dplacements partir du distributeur des vitesses dun solide (S). En effet, Soit le torseur des vitesses dun solide (S) en mouvement par rapport un repre R0 : (S / R0 ) (14) V (S / R0 ) = V (M / R0 ) M
On peut calculer le dplacement dun point B de (S) en fonction de celui du point A de (S) entre t0 et t1 par la relation :

U (B / R0 ) = V (B / R0 )dt
t0

t1

= (V ( A / R0 ) + (S / R0 ) AB )dt
t0

t1

=U ( A / R0 ) + (S / R0 ) AB dt
t1

t0

En faisant lhypothse des petits dplacements entre t0 et t1, on peut sortir AB de lintgrale et lon obtient si lon note (S / R0 ) = (S / R0 ) dt , le vecteur des petites rotations, on a :
t0 t1

U(B/R0 ) = U ( A / R0 ) + (S / R0 ) AB
et lon retrouve le rsultat (12). Remarque 2 : Une approximation de lerreur commise par lhypothse des petits dplacements par rapport au vecteur dplacement rel sobtient en considrant le premier terme nglig, cest--dire le terme du second ordre du dveloppement de Taylor de la diffrence entre les deux 2 vecteurs Urel (M / R0 ) U (M / R0 ) = IM , pour lequel I est le centre de la petite rotation de (S) : 2 Remarque 3 : Le torseur des petits dplacements est utilis notamment dans les domaines suivants : En construction mcanique, pour dterminer le dbattement dans les liaisons avec jeu ; En rsistance des matriaux, pour calculer la rotation et le dplacement dun point dune section droite dune poutre ; En mtrologie, pour associer une surface thorique une surface relle.

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3 Exemples dapplication Calcul du dbattement dun arbre au droit dun joint lvre

x A B

Le dessin ci-dessus reprsente schmatiquement un arbre en liaison pivot traversant un couvercle au droit dun joint lvre. Dans cet exemple, on tient compte du jeu de la liaison pivot entre larbre et le carter. Le but de lexemple est la vrification du dbattement dun arbre par rapport au dbattement admissible au droit du joint lvre. Cahier des charges utile pour le calcul : Ajustement de la liaison pivot : 25 H7 f7 Jeu axial entre le carter et le segment darrt : j = 0,1 0,05 mm Longueur AB = L = 60 0,1 mm Largeur de la liaison pivot : l = 30 0,05 mm

Solution
Les jeux tant faibles par rapport aux dimensions du systme, on peut faire lhypothse des petits dplacements de larbre dans son mouvement par rapport au carter. Notons U (S / R0 ) = (S / R ) 0 le torseur des petits dplacements de larbre en un point M. U (M / R ) 0 M

On peut crire ici : = z la petite rotation autour de A de larbre et U ( A) = ux + vy le petit dplacement du point A. Lhypothse des petits dplacements conduit crire : U (B ) = U ( A) + AB , soit ici : U (B ) = ux + (v + L ) y numriquement : u = 0,15 mm, v = DMAX - dmin = 25,021 - 24,959 =0,062 mm D dmin = 0,062 / 29,95 = 2,07 10-3 MAX = MAX l min

MAXLMAX = 0,124 mm
U (B ) = 0,15 x + 0,186 y mm

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Vrification de prescriptions gomtriques


Considrons une pice (S) dont le brut de fonderie est ralis par moulage en sable sur plaque modle. Le plan de joint est suppos plan. Il dfinit deux surfaces externes B1 (au dessus du plan de joint) et B2 (en dessous du plan de joint). A l'extrmit droite de la pice (S) se trouvent deux demi formes externes rputes cylindriques parfaites C1 et C2 lies respectivement B1 et B2. Lors de l'usinage, les surfaces associes U1 et U2 seront ralises respectivement sur les machines M1 et M2.

On note :
Un dfaut de repositionnement

Les deux empreintes sont ralises par plaque modle. Lors de la fermeture des chssis, on observe un dfaut de positionnement de B1/B2. Ce dfaut est modlis par un torseur des petits dplacements
ax0 + ay 0 + 3 az0 2 avec a = 104 rad et b = 0,7 mm bx + by + 5 bz 0 0 0 7

U (B1 / B2 ) =
O0

Des dfauts d'usinage qui comportent Phase 40 Un dfaut de positionnement de B1 sur M1 lors de la ralisation de U1. Ce dfaut est modlis par un torseur des petits dplacements

U (B1 / M1 ) =

cx0 + cy 0 avec c = 103 rad et d = 0,15 mm dx0 + dy 0 + 2dz0 K1

Un dfaut de ralisation de l'ensemble des surfaces U1 par rapport la position nominale (repre par rapport M1). Ce dfaut est modlis par un torseur des petits dplacements

U (U1 / M1 ) =
Phase 60

ex0 + ey 0 avec e = 2,5106 rad et d = 5103 mm fx0 + fy 0 + 2fz0 O1

Un dfaut de positionnement de U1 sur M2 avec blocage angulaire de la pice (S) autour de l'axe

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(O0 , z0 ) par

bute ponctuelle sur surface brute B1 ou B2. Le dfaut angulaire engendr z0 sera

fonction des surfaces brutes B1 ou B2 ainsi que de la nature du contact. gx0 + gy 0 + z0 U (U1 / M2 ) = avec g = 2105 rad et h = 0,013 mm hx0 + hy 0 + h z0 2 O1 Un dfaut de ralisation de l'ensemble des surfaces U2 par rapport la position nominale (repre par rapport M2). Ce dfaut est modlis par un torseur des petits dplacements

U (U2 / M2 ) =
On pose

iy 0 + iz0 avec i = 2,5106 rad et j = 5103 mm 2 jx0 + jy 0 + jz0 O2

O1O0 = Z0 z0 avec Z0 = 100 mm , O1K1 = Z1z0 avec Z1 = 30 mm , O0O2 = Xx0 avec X = 180 mm et O2 centre gomtrique du cylindre de longueur 60 mm li U2. 1. Montrer que U (U2 / B1 ) =
O1

kx0 + ky 0 + z0 . lx0 + ly 0 + mz0


1,5

2. On souhaite vrifier la coaxialit 2.1. Dterminer U (U 2 / C2 ) .

C2

2.2. Vrifier de la mme manire la spcification de U2/C2. Donner les valeurs de . Conclure. 3. En prenant = 0 , dterminer les dfauts de coaxialit maxima t1 et t 2 . 4. Soit C lensemble des cylindres C1 et C2. Dterminer le dfaut de coaxialit de U2 par rapport C.

Calcul du petit dplacement d'une broche de machine-outil en liaison pivot paliers de roulements prchargs
A RA

z1

E O

Le dessin ci-aprs, reprsente une vue partielle d'une broche de machine-outil. Celle-ci numrote 2 est en liaison pivot avec le bti 1 obtenue par deux roulements billes contact oblique monts en O.

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On appelle montage de roulements avec prcharge, un montage tel que le jeu axial soit ngatif (serrage). On ralise une prcharge au montage de valeur (mm) en resserrant de partir du jeu nul les bagues intrieures des roulements pour un montage en O (les bagues extrieures des roulements pour un montage en X). Le but recherch lors d'une prcharge de paliers de roulement peut tre : annuler les jeux, rduire le bruit, matriser parfaitement la position de l'arbre par rapport au support, augmenter la capacit de charge ou la dure de vie, viter la dtrioration des chemins de roulement sous l'effet des vibrations, Un roulement billes contact oblique peut tre modlis par une liaison rotule unilatrale de centre E. Ce point est appel centre de pousse du roulement. Le torseur reprsentant les actions mcaniques transmissibles par un tel roulement est donn par :
R(2 /1) = F z + F x a r T (2 1) = 0 E Lorsqu'une action reprsente par le glisseur ci-dessus est applique la bague intrieure du roulement, il s'en dcoule un dplacement du centre de pousse E not = EI . Des tudes ont montr que pour une liaison pivot prcharge, le chargement doit tre tel que : Fa 1,21tan . Fr La prcharge consiste ici dplacer la bague intrieure du roulement H grce l'crou encoches ; il se produit une dformation du roulement et un dplacement HJ du centre de pousse du roulement. L'quilibre de la broche impose que le roulement E subisse la mme dformation et l'on aura HJ = EI .

x Fr E I Fa R z

z1

Lors de la coupe de l'outil dans la broche, celle-ci est soumise un effort RA de la pice sur la dent (voir figure page prcdente). La broche est alors en quilibre par rapport un repre li au bti 1. On a les paramtres suivants : EH = z1 , avec = 250 mm, OE = Lz1 , avec L = 50 mm, OA = rx1 , avec r = 60 mm, R (2 1) = F z + F y a 1 t 1 T ( pice 2) = , avec Fa = 1100 N et Ft = 500 N 0 A 0 T (moteur 2) = , avec Cm constant. Cm z1
M

Aprs chargement lors de la coupe, le dplacement des points E et H est donn par la figure ci-aprs.

z1

I H E J

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En prenant la mme origine pour les vecteurs dplacements de ces points, on pourra noter (voir dessin ci-dessous) 1 - Dterminer les efforts radiaux et axiaux aux J' centres de pousse E et H des roulements. Application numrique. E H H 2 - Les roulements identiques tant prchargs, x1 le roulement H se dcharge axialement et le E roulement E se charge davantage axialement ds que l'effort A est appliqu l'outil. On choisit pour le roulement H le rapport : I' F effort axial = aH = 1,21tan , avec = 40. effort radial FrH En dduire les efforts axiaux en E et H.
y1

I' et J' projections respectives de I et J dans le plan radial de l'arbre.

3 - On donne les petits dplacements des centres de pousse E et H de la bague intrieure par rapport la bague extrieure : roulement E : dplacement axial aE = 5,2 m roulement H : dplacement axial aH = 1 m dplacement radial rE = 3,2 m, dplacement radial rH = 9 m,

Soit M un point du plan extrieur de l'outil tel que : OM = xx1 + yy1 . Dterminer le dplacement de ce point par rapport au bti relativement la position qu'il occupe lorsqu'il n'y a pas d'action mcanique extrieure appliqu l'arbre, les roulements tant prchargs. Application numrique, x = R = 80 mm, y = 0.

Andr (1853-1931) et Edouard (1859-1940) Michelin

En 1891, les frres Michelin mettent au point le pneu dmontable pour bicyclette.

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