Lyce Leconte de Lisle

Les torseurs

Dfinition

#
#
On considre un champ de vecteurs, not M, qui tout point M associe le vecteur MM . Les propositions suivantes sont
alors quivalentes :
#
Le champ de vecteurs M est quiprojectif .
#
Il existe un unique vecteur R tel que :
M, N :

#
#
#
#
MM = MN + R N M

#
Le champ de vecteurs M est un torseur ;
#
de rsultante : R,
#
de moment au point M : MM .
#
#
R et MM sont appels les lments de rduction du torseur au point M .
Remarques :
le champ des vecteurs vitesse dans un solide est un torseur (appel torseur cinmatique) :
!

#
1/0

tq. M, N :

#
#
#
#
V (M 1/0) = V (N 1/0) + 1/0 N M

le champ des vecteurs acclration dans un solide nest pas un torseur :

M, N :

#
d 1/0
#
#
#
#
#
#
(M 1/0) = (N 1/0) +
N M ... + 1/0 ( 1/0 N M )
|
R
0
dt

Notation

#
#
On note un torseur dfinit en N par le couple de vecteurs R et MN :

Rx
n o R
=
T =
Ry

MN
Rz
N
#
6
coordonnes de R dans B

B
Mx

My

Mz N
#
6 coordonnes de M
N dans B

Proprit : le moment dun torseur peut tre dtermin en tout point. On a donc :
#
#
R
n o R
#
#
#
#
(avec : MM = MN + R N M )
=
M, N :
T =
#
#
MN
MM
N
M

Oprations sur les torseurs

Automoment dun torseur : on appelle automoment dun torseur le produit scalaire de ses lments de rduction.
Lautomoment dun torseur est un invariant scalaire.

V5BC

1/6

(1)

Lyce Leconte de Lisle

#
n o R
T =
#
MM
M

Soit deux torseurs :

T1

#
R1

# #
# #
R MM = R MN

M, N :

et

#
M1M
M

T2

#
R2

#
M2N
N

galit de deux torseurs :

n

T1

T2

ssi

#
#
R1 = R2

en un point P quelconque on a :

#
#
M1P = M2P

Somme de deux torseurs :

n

T1

T2

#
R1

#
M1M
M

#
R2

#
M2N
N

# #
R1 + R2

#
#
M1P + M2P
P

Comoment de deux torseurs :

Le comoment de deux torseurs est un invariant scalaire.

n


T1

T2

#
R1

#
M1M
M

#
R2

#
M2N
N

# #
# #
= R1 M2P + R2 M1P

chacune des oprations prcdentes ncessite de dterminer les moments rsultants des deux torseurs en un
mme point. Celui-ci peut, bien-sr, tre choisi librement.

P


Torseurs particuliers

Torseur nul : un torseur est dit nul sil existe un point o ses lments de rduction sont nuls. Ils le sont alors en tout
point.
#
n o 0
P :
0 =
#
0
P
Glisseur : un torseur est un glisseur sil existe un point o son

n o
P tq. :
G =

moment est nul.

#
R
#
0
P

Torseur couple : on appelle torseur couple un torseur dont la rsultante est nulle. Le moment dun tel torseur est
indpendant du point o il est dtermin.
#
n o 0
P :
C =
#
MM
M, P
Remarque : lautomoment de ces diffrents torseurs est nul.

V5BC

2/6

Lyce Leconte de Lisle

Axe central dun torseur

Dfinition : on appelle axe central dun torseur , sil existe, le lieu des points I o le moment est colinaire la
rsultante du torseur. Si lon considre un torseur :
#
n o R
# #
avec R 6= 0
T =
#
MM
M
laxe central de

n o
T est donc lensemble des points I tels que :
#
#
MI = R

Proprits :
Laxe central dun torseur
n est
o une droite dont le vecteur directeur est la rsultante du torseur. Lensemble des points
I de laxe central de T peut tre obtenu par :
M :

#
#
#
#
R MM
MI =
# 2 + R
kRk

IR

Le moment du torseur est le mme en tout point de son axe central. i.e. :
On appelle le pas du torseur . Et lon :
M :

#
#
! tq. I , MI = R.

# #
R MM
#
k R k2

Le moment du torseur est minimal sur laxe central (voir figure 1).
Remarques :
Le moment sur laxe central dun glisseur est nul.
Laxe central nest pas dfini ni pour un torseur nul, ni pour un torseur couple.

#
#
MI = R
#
R
I

#
#
#
#
MA = MI + R IA

Figure 1 Torseur ; champ de vecteurs

V91A

3/6

Schma (normalisation AFNOR)

de la liaison

2D

Caractristiques
gomtriques

3D

Encastrement

aucune

1
O

2/1

Z
C

I = C

0
X

M
Y

N
Z
C

I
z
1
1

Pivot

#
axe (O, x )

B
0

0 C, I

x
0

x
2

C (O, ~x)

4/6

z
1
1

Glissire

#
direction x

I = C
B

0
M
Y

N
Z
C

I (C, ~x)
B

v
0

0
0

0
0
C, I

C
I = C

I
z
1

pas droite

Hlicodale

#
axe (O, x )

x
0

p
x
2
0
0

C, I

X
Y

B
p
X

2
M

N
C

C (O, ~x)
I (C, ~x)

O : centre de la liaison

B
L

N
C

21

liaison sans frottement

B
0

0 C, I

C : points o le torseur scrit sous forme canonique

Table 1 Liaisons normalises

I = C

I : points o le moment est identique celui au point C

Lyce Leconte de Lisle

V91A

Dsignation

Schma (normalisation AFNOR)

de la liaison

2D

Caractristiques
gomtriques

3D

1
1
O

#
axe (O, x )

centre O

Rotule ou
Sphrique

#
doigt daxe (O, z )

2
O

rainure dans un#

plan de normale y

5/6

z
2

Rotule
ou
Sphrique

21

liaison sans frottement

B
vx

0
C, I

0
Y

B
0

N
C

C (O, ~x)

doigt

2/1

Pivot glissant

centre O
O

I = C
B

L
X

0
Y

0 O
Z

I (C, ~x)

0
0

z
0 O

I = C = O

x
y

B
0

0 O

X
Y

B
0

0 O

I = C = O

2
2

#
normale z

Appui plan
O

0
0

vx

vy

0
C, I

B
L

0
C, I

y
1

C
I (C, ~z)

O : centre de la liaison

0
0

C : points o le torseur scrit sous forme canonique

Table 2 Liaisons normalises

I (C, ~z)

I : points o le moment est identique celui au point C

Lyce Leconte de Lisle

V91A

Dsignation

Schma (normalisation AFNOR)

de la liaison

2D

Caractristiques

3D

gomtriques

centre O
#
direction x

x
y

Linaire annulaire
ou
Sphre-cylindre

droite de #
contact
(O, x )
#
normale au plan z

6/6

point de contact O
#
normale au plan x

2
O

B
vx

vy

0
C

I = C
O : centre de la liaison

C : points o le torseur scrit sous forme canonique

Liaison hlicodale
pas droite

Liaison ponctuelle

(p>0)

2
1
pas gauche (p<0)

Table 3 Liaisons normalises

0
0

B
0

0
C, I

C (O, ~x)
I (C, ~x)

I : points o le moment est identique celui au point C

Schmas 2D : ancienne norme

Liaison pivot

B
0

0 O

C (O, ~x, ~z)

I (C, ~z)
I = C

B
B

X
0

0
0
vy
y

0
0 C, I
vz C
z

I = C = O

liaison sans frottement

B
vx

0
O

Ponctuelle
ou
Sphre-plan

2/1

21

Linaire rectiligne

Lyce Leconte de Lisle

V91A

Dsignation