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INTRODUCTION AUX SYSTEMES LINEAIRES

Cours 10. Commande par Retour dtat


PRINCIPE DE LA COMMANDE PAR RETOUR DETAT LINEAIRE Le principe de la commande en boucle ferm classique est montr sur la figure
Commandes Perturbation

Systeme de Commande
Rfrence Erreur

Contrleur

Actionneurs

Systme dynamique a commander

Capteurs Mesures
Transmetteurs

Signaux de sortie

Ici les actions de la commandes sont dtermins par la mesure des sorties. Ceci peut tre aussi appel une commande para Retour de Sortie.
1

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Le principe de base de la commande para retour dtat de son cot base laction de commande sur la valeur des tats et non des sorties.
Commandes Perturbation

Systeme de Commande
Rfrence Erreur

Contrleur

Actionneurs

Systme dynamique a commander

Capteurs Mesures
Transmetteurs

Signaux des tats

Ce schma est simplifi, pour des effets thoriques, comme : Ou est une matrice ligne et est une nouvelle entre.
_
= + =

Le but est de dterminer une commande () telle que les ples de la fonction de transfert du systme boucl soient convenablement placs dans le plan complexe pour satisfaire la stabilit et les spcifications damortissement, de rapidit...

Dulhoste Jean-Franois.- Universidad de Los Andes. Esc. Ing. Mecnica. Dpto. Ciencias Trmicas - Grenoble INP. ENSE3.Gipsa-lab.

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Comme les ples de la fonction de transfert sont les valeurs propres de la matrice dtat, lintroduction du retour dtat avec la matrice revient faire un asservissement pour modifier convenablement la matrice dtat du systme. Soit un systme dcrit par lquation dtat : = () + () () = ()

= +

Par consquent, la matrice dtat du systme en boucle ferm vaut : = .

Les quations du systme en boucle ferm sont : = () + [() ()] = [ ]() + ()

Le retour dtat introduit une modification sur lentre du systme: () = () () = () ()

Ces valeurs propres sont les racines de lquation caractristique () , obtenues avec : | | = 0
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La dynamique du systme boucl est donc fixe par les valeurs propres de la matrice ( )

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La commande modale Appel aussi Commande par Placement de Ples. Elle est ralisable soit dans lespace dtat, soit sous forme algbrique partir des fonctions de transfert. On appelle commande modale la commande qui consiste dterminer une matrice de retour dtat telle que les valeurs propres de la matrice ( ) soient places en des positions prfixes (0 , 1 , , 1 ) (valeurs complexes). Lexistence dune solution dpend de la commandabilit du systme et de laccessibilit aux tats du systme. Calcul de la commande dans le cas gnral Dans le cas gnral, le retour dtat peut modifier notablement la forme de la matrice dtat. Les tapes du calcul de la commande sont alors les suivantes : 1. Calcul de la matrice ( = ) 2. Calcul du polynme caractristique de ( ). Il vaut det( ) . 3. Rsolution de lquation polynomiale : | | = ( 0 )( 01 ). . . ( 1 ) o (0 , 1 , , 1 )) sont les ples que lon veut imposer.

Une autre solution consiste effectuer un changement de base pour se ramener au cas dune forme compagne pour la commande.

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Remarques : Pour que la commande soit physiquement ralisable, les valeurs propres choisies doivent tre relles ou complexes conjugues deux deux (ce qui garantit une fonction de transfert coefficients rels). La stabilit tant la premire qualit assurer pour la boucle ferme, les valeurs propres doivent tre partie relle strictement ngative. Exemple : Soit le systme LTI dfini par les matrices : 1 4 1 2 = 6 1 3 ; = 3 ; = [1 0 0] 2 2 5 1

Lquation de placement de ples scrit :

Ce qui est quivalent obtenir un systme avec pour quation caractristique : = ( + 1)( + 1 + 2 )( + 1 2 ) = ( + 1)( 2 + 2 + 5) = 3 + 3 2 + 7 + 5

On veut raliser une commande par retour dtat pour obtenir un systme en boucle ferm avec des ples 1 = 1, 2 = 1 2, 3 = 1 + 2 .

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1 4 1 0 0 2 | | = 0 0 6 1 3 + 3 [1 2 2 5 0 0 1 1 + 21 6 + 31 2_ 1 4 + 22 + 1 + 32 2 2

Ce qui revient au systme linaire : 3 2 3 1 1 5 25 21 10 2 + 29 = 7 5 41 72 71 3 129

3 + (21 + 32 3 + 5) 2 + (251 + 212 + 103 29) + (411 + 722 + 713 129) = 3 + 3 2 + 7 + 5

1 + 23 3 + 33 = 3 + 3 2 + 7 + 5 + 5 3

3 ] = 3 + 3 2 + 7 + 5

1 2 3 1 1 3 5 2 = 25 21 10 7 29 3 5 41 72 71 129 = [1.4227 0.9416 2.0206]

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Calcul de la commande dans le cas de reprsentation sous forme compagne pour la commande Sous la forme compagne pour la commande, les matrices A et B ont des formes trs particulires 0 0 = 0 = [ 1 0 0 0 1 0 0 1 1 1 ] 0 0 = 0 1

On cherche une matrice de retour dtat 0 1 0 0 0 1 0 = 0 1

1 1

= [1 2 1 ], telle que : 0 0 0 0 [1 2 1 ] 1 0 1 1

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La contrainte modale impose le dnominateur de la fonction de transfert du systme en boucle ferm : 1 () = ( 0 )( 1 ). . . ( 1 ) = + 1 + . . . +1 +

Ait comme valeurs propres (0 , 1 , , 1 )).

0 0 0 = 1

1 2

1 0 0

0 1

0 0 1 1 1

Le placement de ples de modifie pas le type de reprsentation (elle reste une forme compagne pour la commande). Par consquent, on obtient deux critures diffrentes pour la matrice dtat du systme en boucle ferme ( ) : 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 0 = = 1 1 1 1 2 1 1 1 1
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do le systme de quations inconnues suivant : + 1 = 1 + 2 = 1 1 + 1 = 1

Ce qui permet de dduire trs simplement le retour dtat = [1

Exemple : Pour le mme systme prcdent, la fonction de transfert est : 2 2 + 25 + 41 () = 3 + 5 2 29 129

1 ]

On veut raliser une commande par retour dtat pour obtenir un systme en boucle ferm avec des ples 1 = 1, 2 = 1 2, 3 = 1 + 2 ; ce qui est quivalent obtenir un systme avec pour quation caractristique :
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La forme compagne pour la commande scrit : 0 1 0 0 = 0 0 1 ; = 0 ; = [41 129 29 5 1

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2]

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= ( + 1)( + 1 + 2 )( + 1 2 ) = ( + 1)( 2 + 2 + 5) = 3 + 3 2 + 7 + 5 0 1 0 0 1 0 0 0 1 = 0 = 0 1 129 1 29 2 5 3 5 7 3 Calcul de la commande avec lquation dAckermann Il est possible aussi de dterminer les valeurs de la commande para retour dtat avec une quation matricielle dnomm quation dAckermann. Pour une commande : = Et une quation caractristique dsire pour le systme command de la forme : () = + 1 1 + + 0 La matrice des gains de la commande peut tre calcul : 1 () = [0 0 0 1] = [134 36 2]

Ou est la matrice de commandabilit du systme, et () = + 1 1 + 1 + 0 Noter que la prsence de linverse de la matrice de commandabilit ncessite la commandabilit du systme.
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1 () = 2 () = () On dsire obtenir par placement de ples un systme des ples en boucle ferm sur : = 1 , c'est--dire que le systme ait comme quation caractristique : () = 2 + 2 + 2

Exemple : Pour le systme de second ordre :

Une reprsentation dtat du systme peut sobtenir avec les tats : 1 = ; 2 = , avec les quels on obtient le matrices de la reprsentation dtat : 0 1 0 = ; = ; = [1 0] 0 0 1 La matrice de contrlabilit est : Et : 1 0 1 0 1 0 1 1 = [ ] = = = 1 0 1 0 1 1 0 2 0 1 0 1 1 0 2 2 () = + 2 + 2 = 0 0 0 0 0 1 0 2 La matrice de commande peut sobtenir donc avec lquation de Ackermann : 0 1 2 2 0 2 1 ( ) = [0 1] = [0 1] = [2 2] = [0 1] 1 0 0 2 2 2
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Asservissement des sorties sur une valeur constante non nulle Insertion dun prcompensateur Dans le cas tudi prcdemment le systme ne subit aucune perturbation extrieure, la commande tudie permet simplement damener le systme un nouveau point dquilibre, qui nest pas forcment le point voulu. On observe donc que le placement de ples permet de satisfaire simplement les contraintes dynamiques imposes au systme. Sin on dsire imposer une valeur de sortie on doit traiter sparment les contraintes statiques. Dans ce cas lobjectif est dobtenir : lim () = ou est la valeur de la consigne sur la sortie (valeur dsir), qui est suppose constante dans notre cas (Echelon). On a besoin de dterminer lentre ncessaire pour obtenir la sortie dsir . Soit un systme en boucle ferm dcrit par lquation dtat : = [ ]() + () () = () Les quations dtat et de sortie en rgime statique scrivent : 0 = [ ] + = =

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De la premire quation on peu obtenir une relation pour : = [ ]1

La figure illustre donc la structure du systme avec la correction statique ajout.



= +

Lentre appliquer au systme est donc : () = [ ([ ]1 )]1 =

On substitue sa valeur dans la deuxime quation et on obtient : = ([ ]1 )

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Commande intgrale La commande intgrale est gnralement utilise dans le cas o des perturbations affectent lvolution du systme ; elle permet en effet de limiter linfluence de ces perturbations sur la sortie. Il est possible de mettre en uvre une correction via un correcteur intgral pour annuler lerreur statique en rponse un chelon, similaire la commande analogique classique. Pour ce faire on modifie le schma de commande tel quil est prsent sur la figure.

= +

Dans ce cas lobjectif est dobtenir : lim () = ou est la valeur de la consigne sur la sortie (valeur dsir, qui est suppose constante dans notre cas), et est se comporte comme une perturbation. On note = . On veut donc = 0 en rgime statique, cest--dire quand quand = +.
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Ces quations en rgime statique :

Considrons ltat augment . Les quations dtat du systme augment scrivent : 0 0 = + + = 0 0 1 = [ 0] 0 0= + 0 0 = [ 0]

0 + 0 0

0 1

0 1

On cherche une commande = [1 2 ] qui annule lerreur statique. Le systme en boucle ferm et en rgime statique devient : 1 2 [ 0 0 ] + = + 0= 1 2 0 0 1 0 0 0 = [ 0]

Pour que le systme augment tende vers un tat dquilibre, il faut et il suffit que la matrice de 1 2 soit stable. Raisonnement valide pour toute entre . commande = 0
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0 1

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Remarque : Dans la pratique, la commande intgrale ncessite de dterminer le retour 2 sur ltat ajout ce qui revient placer un ple supplmentaire du systme en boucle ferm. Ce ple est choisi de telle sorte quil naffecte pas la dynamique du systme principal, cest--dire que le sous-systme relatif la commande intgrale devra converger beaucoup plus rapidement que le systme principal. Exemple : Soit le systme LTI dfini par les matrices : 1 4 1 2 = 6 1 3 ; = 3 ; = [1 0 0] 2 2 5 1

On veut raliser une commande par retour dtat pour obtenir un systme en boucle ferm avec des ples 1 = 1, 2 = 1 2, 3 = 1 + 2 . La matrice de commande est : 1 4 1 2 2 6 1 3 3 [11 12 13 ] 3 2 1 2 = = 2 2 5 1 1 0 [1 0 0] 0
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Pour que cette matrice soit stable il suffit de choisir les tel que les valeurs propres de la matrice soient ngatives ou a partie relle ngative : | | = ( + 1)( + 1 + 2 )( + 1 2 )( 4 ) = ( 3 + 3 2 + 7 + 5)( 4 ) | | = 4 + (3 4 ) 3 + (7 34 ) 2 + (5 74 ) + 54

1 211 6 311 = 2 + 11 1

4 212 1 312 2 + 12 0

1 213 3 313 5 + 13 0

22 32 2 0

Avec :

Si on choisi 4 = 4 par exemple : | | = 4 + 7 3 + 19 2 + 33 + 20 1 + 211 6 + 311 | | = 2 11 1 4 + 212 + 1 + 312 2 12 0

1 = [1.2084 0.2479 1.1607] ; 2 = 1.4878 (Obtenue avec fonction Acker de Matlab)


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1 + 213 3 + 313 + 5 13 0

22 +32 2

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Commande partielle Considrons un systme qui est partiellement commandable donc le () = < . Dans ce cas dsigne le degr de commandabilit du systme, c'est--dire le nombre dtats commandables. Pour le systme : = +

La commande modale scrit

Les valeurs propres de (modes du systme) sont les valeurs propres de 11 et les valeurs propres de 22 . | | = | 11| | 22| () = () () = [1 2 ] 1
2

On choisit comme vecteur dtat un vecteur propre du systme. Il est ainsi possible de scinder ce vecteur en deux : la partie commandable ( variables dtat : 1 ) et la partie non commandable (( ) variables dtat : 2 ). Lquation dvolution dtat est de la forme : 12 1 + 1 1 = 11 0 22 2 2 0

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Lquation du systme en boucle ferm est : 1 1 12 1 2 1 = 11 + 0 22 0 2

Remarques : La commande na aucun effet sur lvolution de la partie non commandable, en effet : = 22 2 2 Pour un systme a une partie non commandable, les seuls modes modifiables sont ceux de la partie commandable (11 ). La partie 2 de la matrice est dtermine autrement. Dautres critres peuvent tre pris en compte, comme par exemple, le fait de rendre la sortie indpendante de la partie non commandable 2 .

Exercices : Pour les systmes suivants dterminer une commande para retour dtat pour stabiliser les systmes, une commande directe pour annuler lerreur de sortie et une commande intgrale. 0 0 1 0 0 1 0 = 0 0 1 = 0 = = ; 2. 1. 2 3 1; 1 2 7 4 = [1 2] = [0 1 2]
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