Vous êtes sur la page 1sur 14

Probl`emes speciques `a la methode des elements nis

L. CHAMPANEY
Resume
Ce cours sur le contact entre solides presente les formulations classiques employees
pour la description des conditions de contact unilateral avec ou sans frottement. Il se
restreint aux cas du contact entre solides elastiques mais les conditions etablies restent
applicables dans des situations plus complexes de contact. Les methodes de resolution les
plus courantes sont presentees.
Sommaire
1

Elements parametriques 2
1.1

Elements classiques . . . . . . . 2
1.2

Element de reference . . . . . . 2
1.3 Passage `a lelement reel . . . . 3
1.4 Types delement . . . . . . . . 4
1.5 Calcul des deformations (2D) . 4
1.6 Calcul des contraintes . . . . . 6
1.7 Matrice de rigidite elementaire 6
2 Integration numerique 7
2.1 Forme generale . . . . . . . . . 7
2.2 En dimension un . . . . . . . . 8
2.3 En dimension deux . . . . . . . 8
3 Calcul des derivees des fonctions 9
4 Prise en compte des conditions
sur les inconnues 10
4.1 Forme generale des conditions . 10
4.2 Methode de penalisation . . . . 10
4.3 Methode des multiplicateurs
de Lagrange . . . . . . . . . . . 11
5 Resolution du syst`eme lineaire 12
5.1 Methode de Cholesky . . . . . 12
5.2 Methode de Crout . . . . . . . 13
6 Stockage des matrices 13
6.1 Stockage symetrique . . . . . . 13
6.2 Stockage symetrique bande . . 13
6.3 Stockage symetrique prol
(skyline) . . . . . . . . . . . 14

Notes du cours

Elements Finis du DESS Dynamique des Structures Modernes dans leur Environnement
1
1

Elements parametriques
1

Elements parametriques
1.1

Elements classiques
Fig. 1 Couverture du domaine avec des elements `a bords droits
1.2

Element de reference
La plupart du temps, tous les element dun maillage sont dierents. Ainsi, les fonctions
de bases ne sont pas identiques sur les elements. De plus, Lintegration des termes de raideur
sur un element de taille et dorientation quelconque peut etre compliquee.
Alors tous les codes elements nis utilisent la notion delement de reference. Il sagit dun
element aux formes et dimensions simples, dans un espace de reference, qui est commun `a
tous les elements du meme type (voir gure 2).

1
1
x
y
1
2
T
1
T
2
Fig. 2

Element de reference et transformation geometrique
Les elements reels sont denis `a partir de lelement de reference par une transformation
geometrique denie par les positions des nuds dans lespace reel.
Dans lespace de reference :
sont donnees les fonctions de base. Elles sont alors communes `a tous les elements. Par
exemple, pour le triangle `a trois nuds, on aura :

1
= (1 )(1 )

2
=

3
=
sont realisees les integrations.
_

e
f(,)dxdy =
_

ref
f(,)J
T
(,)dd
o` u J
T
est le jacobien de la transformation.
UVSQ 2
1

Elements parametriques
Fig. 3 Transformation avec des fonctions de forme lineaires
Fig. 4 Transformation avec des fonctions de forme quadratiques
1.3 Passage `a lelement reel
x(M) =
n

i=1

i
(M)x
i
(1)
y(M) =
n

i=1

i
(M)y
i
(2)
Les fonctions
i
sont les fonctions de forme. Elles sont denies sur lelement de reference
et de leur degre depend la transformation :
Si les
i
sont lineaires en et en , alors lelement reel reste droit (gure 3).
Si les
i
sont quadratiques en et en , alors lelement reel peut avoir des bords en arc
de parabole (gure 4).
Lutilisation delements `a bords courbes permet, par exemple, de limiter les probl`emes de
couverture de domaine (gure 5).
Fig. 5 Couverture du domaine avec des elements `a bords droits et avec des elements `a bords
courbes
UVSQ 3 L. Champaney
1

Elements parametriques
1.4 Types delement
En theorie, il existe trois types delements parametriques possibles en fonction du degre
des fonctions de forme par rapport au degre des fonctions de base :
elements isoparametriques : degre
i
= degre
i
.
elements sousparametriques : degre
i
< degre
i
.
elements surparametriques : degre
i
> degre
i
.
En pratique, on utilise surtout des elements isoparam`etriques pour lesquels fonctions de base
et fonctions de forme sont identiques (voir gure 6).
Fig. 6 Triangles isoparametriques `a trois et six noeuds
Dans la suite, nous allons montrer comment sont calculees les matrice de raideurs elementaires
pour les elements parametriques.
1.5 Calcul des deformations (2D)
1.5.1 Notations
On adopte la notation standard pour lexpression des deformations sous forme vectorielle :
[] =
_
_

xx

yy
2
xy
_
_
=
_

_
u
x
v
y
u
y
+
v
x
_

_
=
_
_
1 0 0 0
0 0 0 1
0 2 2 0
_
_
_

_
u
x
u
y
v
x
v
y
_

_
= [A]
_

_
u
x
u
y
v
x
v
y
_

_
(3)
Les deux composantes du deplacement sont :
u =
n

i=1

i
u
i
= [
t
] [u] =
_

1
.
.
.

1
_

_
t
_

_
u
1
.
.
.
u
n
_

_
(4)
v =
n

i=1

i
v
i
= [
t
] [v] (5)
UVSQ 4
1

Elements parametriques
Et les fonctions de forme permettent dobtenir la position de tout point en fonction des
positions des noeuds :
x =
n

i=1

i
x
i
= []
t
[x] (6)
y =
n

i=1

i
y
i
= []
t
[y] (7)
1.5.2 Transformation
La derivation dans lelement reel secrit :
u

=
u
x
x

+
u
y
y

(8)
u

=
u
x
x

+
u
y
y

(9)
Et le passage de lelement reel `a lelement de reference sobtient par le jacobien de la trans-
formation :
_

_
=
_
x

_
. .
[J]
_

x

y
_
(10)
Les composantes de la matrice Jacobienne [J] sont calculees comme suit :
x

=
n

i=1

x
i
= [
,
]
t
[x] (11)
x

=
n

i=1

x
i
= [
,
]
t
[x] (12)
donc, la matrice Jacobienne est :
[J] =
_
[
,
]
t
[x] [
,
]
t
[y]
[
,
]
t
[x] [
,
]
t
[y]
_
=
_
[
,
]
t
[
,
]
t
_
_
[x] [y]

(13)
et son inverse :
[J]
1
=
1
det J
_
[y]
t
[
,
] [y]
t
[
,
]
[x]
t
[
,
] [x]
t
[
,
]
_
=
1
det J
_
[y]
t
[x]
t
_
_
[
,
] [
,
]

(14)
avec
det J = [x]
t
_
[
,
] [
,
]
t
[
,
] [
,xi
]
t
_
[y]
t
(15)
UVSQ 5 L. Champaney
1

Elements parametriques
1.5.3 Deformations
Les derivees de la composante u du champ de deplacement se calcul par :
_

x

y
_
u = [J]
1
_

_
u
=
1
det J
_
[y]
t
[x]
t
_
_
[
,
] [
,
]

_
[
,
]
t
[
,
]
t
_
[u]
=
1
det J
_
[y]
t
[x]
t
_
_
[
,
] [
,
]
t
[
,
] [
,
]
t

[u]
=
1
det J
[D] [u]
(16)
Alors :
_

_
u
x
u
y
v
x
v
y
_

_
=
1
det J
_
[D] [0]
[0] [D]
_ _
[u]
[v]
_
=
1
det J
[D] [U]
(17)
Donc, le vecteur des deformations secrit :
[] =
1
det J
[A] [D] [U]
= [B] [U]
(18)
1.6 Calcul des contraintes
En utilisant la notation vectorielle adoptee dans lequation (3), le vecteur de contraintes
decrit :
[] =
_
_

xx

yy

xy
_
_
(19)
et la relation de comportement
ij
= a
ijkl

kl
devient :
[] = [A] [] (20)
lenergie de deformation locale secrit alors :
a
ijkl

ij

kl
= []
t
[A] [] (21)
1.7 Matrice de rigidite elementaire
Par denition de la matrice de rigidite elementaire, lenergie de deformation de lelement
secrit :
E
d
e
=
1
2
_
e
reel
a
ijkl

ij

kl
de
reel
=
1
2
[U]
t
[K
e
] [U]
(22)
UVSQ 6
2 Integration numerique
En appliquant les notations des paragraphes precedents, on obtient
Ed
e
=
1
2
_
e
reel
[]
t
[A] []dxdy
=
1
2
_
e
reel
[U]
t
[B]
t
[A] [B] [U] dxdy
=
1
2
[U]
t
_
_
e
reel
[B]
t
[A] [B] dxdy
_
[U]
(23)
Soit pour la matrice de rigidite elementaire :
[K
e
] =
_
e
reel
[B]
t
[A] [B] dxdy (24)
La matrice [B] secrit `a partir des fonctions de forme (
i
), des fonctions de base (
i
) et des
coordonnees de noeuds. Cest donc une fonctions de et de . Dans le cas (le plus courant)
ou les param`etres materiaux sont constants sur lelement, les termes `a integrer sont donc des
fonctions de et de seulement. Il sav`ere donc possible de calculer les termes de raideur
elementaires directement sur lelement de reference car lintegration sur lelement secrit :
_
e
reel
dxdy =
_
e
ref
(det J)dd (25)
donc :
[K
e
] =
_
e
ref
[B(,,x
i
,y
i
)]
t
[A] [B(,,x
i
,y
i
)] (det J)dd (26)
2 Integration numerique
2.1 Forme generale
Les termes `a integrer sur les elements sont des polynomes et sont le plus souvent integres
numeriquement. La methode generale dintegration numerique est la suivante :
_

ref
h(M)d =
n
p

i=1
w
i
h(M
i
)
o` u les M
i
sont des points particuliers (points dintegration) et les w
i
sont des coecients
de ponderation appeles poids dintegration.
La methode la plus utilisee dans le cadre de la methode des elements nis est celle de Gauss,
pour laquelle les positions et les poids sont determines de mani`ere `a integrer exactement un
polynome de degre le plus eleve possible. Avec n
p
points, elle permet dintegrer exactement un
polynome de degre 2n
p
1. Dans ce cas, les points dintegration sont communement appeles
points de Gauss.
UVSQ 7 L. Champaney
2 Integration numerique
2.2 En dimension un
En dimension un, lelement de reference est un segment de longueur 2 centre sur lorigine.
La forme generale dintegration est donc :
_
1
1
h()d =
n
p

i=1
w
i
h(
i
)
Les positions
i
et les poids w
i
sont choisis de mani`ere `a integrer exactement un polynome
de degre n. Cest `a dire quils sont solution du syst`eme suivant qui resulte de lintegration des
n + 1 monomes de degres 0 `a n:
_

_
_
1
1

0
d =

n
p
i=1
w
i

0
i
_
1
1
d =

n
p
i=1
w
i

i
_
1
1

2
d =

n
p
i=1
w
i

2
i
. . .
_
1
1

n
d =

n
p
i=1
w
i

n
i
La methode de Newton Cotes consiste `a xer a priori les positions des points. Le syst`eme
precedent comporte donc n
p
inconnues (les w
i
) et est lineaire. Il a une solution sil comporte
n
p
equations, soit n
p
= n + 1. La methode de Newton Cotes permet donc, avec n
p
point,
dintegrer exactement un polynome de degre n
p
1.
La methode la plus utilise en

Elements Finis est la methode de Gauss qui ne xe pas a
priori la position des points. Le syst`eme `a resoudre comporte donc 2n
p
inconnues (les w
i
et
les
i
) et est non lineaire (par rapport aux
i
). Il a une solution sil comporte 2n
p
equations,
soit 2n
p
= n+1. La methode de Gauss permet donc, avec n
p
point, dintegrer exactement un
polynome de degre 2n
p
1.
On utilise, en generale des tables (comme celle presentee dans le tableau 1 ci-apr`ess) qui
donne directement les positions et les poids pour lelement de reference 1D.
n
p

i
w
i
n
1 0 2 1
2 1/

3 1 3
3 0 8/9 5
1/
_
3/5 5/9
4 0.3399810435 0.6521451548 7
0.8611363115 0.3478548451
Tab. 1 Integration de Gauss sur un segment
2.3 En dimension deux
En dimension deux, lelement triangulaire de reference est un triangle isoc`ele cotes egaux
de longueur 1. Langle droit est `a lorigine du rep`ere. La forme generale dintegration est
donc :
_

ref
h(,)dd =
n
p

i=1
w
i
h(
i
,
i
)
UVSQ 8
3 Calcul des derivees des fonctions
Les positions
i
et les poids w
i
sont choisis de mani`ere `a integrer exactement un polynome
dordre n, cest ` a dire incluant les monomes
i

j
avec i + j n. La methode de recherche
des points et des poids dintegration est la meme quen dimension un. La table 2, ci-dessous
presente des exemples de jeux de poids et de points sur lelement de reference triangle.
n
p

i

i
w
i
n

1
1 1/3 1/3 1/2 1

1
2
3
3
1/2
0
1/2
1/2
1/2
0
1/6 2

1
2
3
3
1/6
2/3
1/6
1/6
1/6
2/3
1/6 2

1
2
3
4
4
1/3
1/5
3/5
1/5
1/3
1/5
1/5
3/5
27/96
25/96
25/96
25/96
3
Tab. 2 Integration de Gauss sur un triangle
Pour lelement de reference carre (de cote deux centre sur lorigine) on peut formuler le
probl`eme comme precedemment, soit utiliser une integration produit qui consiste dans chaque
direction comme en 1D. Cette derni`ere methode est la plus employee.
La methode dintegration de Gauss setend naturellement aux elements 3D.
3 Calcul des derivees des fonctions
Le calcul des derivees des fonctions representees se fait element par element. Les fonction
calculees sont discontinue dun element `a lautre. Se pose alors la question des points o` u
exprimer ces derivees.
Il ne semble pas judicieux dutiliser les nuds `a cause de la discontinuite entre les elements
en ces points.
La plus part des codes elements nis utilisent, par choix, les points dintegration (points
de Gauss). Ils ont lavantage detre situes `a linterieur des elements. De plus, ce choix permet
un calcul direct de quantites necessitant une integration (energies, moyennes, . . . ).
UVSQ 9 L. Champaney
4 Prise en compte des conditions sur les inconnues
4 Prise en compte des conditions sur les inconnues
4.1 Forme generale des conditions
Le methode des elements nis sappuie sur la minimisation dune energie sous des condi-
tions sur les inconnues (deplacements imposes (admissibilite cinematique), temperature im-
posee, . . . ). Nous donnons `a ces conditions la forme generale suivante :
[C][q] = [] (27)
o` u [C] contient la reduction aux zones de liaison considerees et [] les valeurs `a imposer.
Par exemple, dans le cas de la gure 7, la condition secrit sous la forme :
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
. .
[C]
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
. .
[q]
=
_
_
0
0
u
d
_
_
. .
[]
u
d
1 2 3
Fig. 7 Exemple de conditions sur les inconnues
Le probl`eme `a resoudre est donc de trouver le vecteur des inconnues [q] tel que :
[q] minimise E
p
([q]) =
1
2
[q]
t
[K][q] [q]
t
[F]
et verifie [C][q] = []
4.2 Methode de penalisation
4.2.1 Approche
Dans cette approche, on minimise la quantite :
E
p
(q
i
) +g [[C][q] []]
t
[[C][q] []]
ainsi, plus le param`etre scalaire g est grand plus la condition [C][q] = [] est assuree.
Cette approche est simple car elle ne consiste qua lajout de termes eleves dans le syst`emes
lineaire :

q
i
= 0
_
[K] + 2g[C]
t
[C]

[q] = [F] +g[C]


t
[] (28)
Ce nest pas une methode exacte car la valeur de g est limite par des probl`emes numeriques
de conditionnement de la matrice du syst`eme lineaire.
UVSQ 10
4 Prise en compte des conditions sur les inconnues
4.2.2 Exemple
Dans le cas du probl`eme de la gure 7, on a :
[K] =
_
_
k k 0
k 2k k
0 k k
_
_
k =
ES
L
[F] =
_
_
0
0
0
_
_
[C]
t
[C] =
_
_
1 0 0
0 0 0
0 0 1
_
_
et [C]
t
[] =
_
_
0
0
u
d
_
_
Lequation 28 est alors :
_
_
k +g k 0
k 2k k
0 k k +g
_
_
_
_
u
1
u
2
u
3
_
_
=
_
_
0
0
gu
d
_
_
On obtient la solution:
u
1
=
k
2(k +g)
u
d
0 u
2
=
u
d
2
u
3
=
k + 2g
2(k +g)
u
d
u
d
qui est bien proche de la solution voulue lorsque g est grand.
4.3 Methode des multiplicateurs de Lagrange
4.3.1 Approche
Dans cette approche, on cherche les extremums de :
E
p
(q
i
) + []
t
[[C][q] []]
Ces extrema correspondent `a :
E
p
q
i
= 0 [K][q] [F] + []
t
[C] = 0
E
p

i
= 0 [C][q] [] = 0
donc la condition sur les inconnues est imposee strictement.
Le syst`eme lineaire `a resoudre devient alors :
_
[K] [C]
t
[C] [0]
_ _
[q]
[]
_
=
_
[F]
[]
_
(29)
On peut montrer que les
i
sont les actions dans les liaisons servant `a imposer les conditions
sur les inconnues.
UVSQ 11 L. Champaney
5 Resolution du syst`eme lineaire
4.3.2 Exemple
Dans le cas du probl`eme de la gure 7 o` u:
[K] =
_
_
k k 0
k 2k k
0 k k
_
_
k =
ES
L
[F] =
_
_
0
0
0
_
_
Lequation 29 secrit :
_

_
k k 0 1 0
k 2k k 0 0
0 k k 0 1
1 0 0 0 0
0 0 1 0 0
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3

2
_

_
=
_

_
0
0
0
0
u
d
_

_
et la solution est :
u
1
= 0 u
2
=
u
d
2
u
3
= u
d
qui est bien la solution exacte du probl`eme. Par ailleurs, on obtient les reactions `a lencastre-
ment et au point de deplacement impose :

1
=
k
2
u
d

2
=
k
2
u
d
5 Resolution du syst`eme lineaire
Il existe deux grandes classes de methodes directes de resolution de grand syst`emes
syst`emes lineaires qui sont utilisees pour la methode des elements nis. Ces sont les methodes
de Cholesky et de Crout.
5.1 Methode de Cholesky
Cette methode est adaptee aux matrices symetriques denies positives dont les termes
diagonaux sont strictement positifs. Elle consiste `a decomposer la matrice [K] sous la forme :
[K] = [L]
t
[L]
o` u [L] est une matrice triangulaire inversible.
La resolution se fait en deux etapes de la mani`ere suivante :
[L][] = [F] (montee)
[L]
t
[] = [] (descente)
Les avantages de cette approche sont les suivants :
La matrice [L] a la meme taille que la matrice [K] assemblee et peut donc etre stockee
numeriquement `a sa place.
La methode est adaptee aux multi-resolutions (plusieurs seconds membres) qui sont
necessaires lorsquil y a changement des conditions au limites en eort ou modication
des valeurs imposees des inconnues.
UVSQ 12
6 Stockage des matrices
5.2 Methode de Crout
Cette methode est adaptee aux matrices obtenue lorsque les conditions sur les inconnues
sont traitees par la methode des multiplicateurs de Lagrange :
[A] =
_
[K] [C]
t
[C] [0]
_
o` u [K] est symetrique denie positive et [C] est rectangulaire et injective. Elle consiste `a
decomposer la matrice [A] sous la forme :
[A] = [L]
t
[D][L]
o` u [L] est une matrice triangulaire inversible `a diagonale unite et [D] est une matrice diagonale
dont les termes sont non nuls.
La resolution se fait dune mani`ere similaire `a celle de Cholesky et lapproche est aussi
adaptee aux multi-resolutions.
6 Stockage des matrices
Les matrices de rigidite utilisees par la methode sont symetriques et ont bien souvent un
prol de bande. Apr`es assemblage, il est bien evident que la totalite de la matrice nest pas
stockee. Il existe dierentes methodes pour stocker la matrice ou ses decompositions.
6.1 Stockage symetrique
On stocke les N(N + 1)/2 termes dune triangulaire :
_

_
1 2 4 6 10
3 9 1 12
6 20 2
7 9
7
_

_
1
.
.
.
7
_

_
6.2 Stockage symetrique bande
On stocke toutes les bandes :
_

_
1 2 4
3 9 0
6 20 2
7 9
7
_

_
1
.
.
.
7
_

_
UVSQ 13 L. Champaney
6 Stockage des matrices
6.3 Stockage symetrique prol (skyline)
On stocke les termes des bandes ainsi que la position des termes diagonaux:
_

_
1 2 6
3 4 7
5 8
9 10
11
_

_
1
.
.
.
11
_

_
et
_

_
1
3
5
9
11
_

_
UVSQ 14