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CHAPITRE 4. CINMATIQUE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

- 1 -
4.1. Gnralits sur les espaces, les vitesses et les acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 -
4.1.1. Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 1 -
4.1.2. Espace parcouru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 -
4.1.3. Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 -
4.1.4. Acclration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 2 -
4.2. Mouvements rectilignes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4 -
4.2.1. Mouvement rectiligne uniforme (MRU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 4 -
4.2.2. Cas particulier : le dbit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 5 -
4.2.3. Mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 6 -
4.2.4. Cas particulier : la chute des corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 7 -
4.3. Mouvements circulaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
4.3.1. Mouvement circulaire uniforme (MCU) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 10 -
4.3.2. Mouvement circulaire uniformment acclr (MCUA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - 12 -
CHAPITRE 4. CINMATIQUE
4.1. Gnralits sur les espaces, les vitesses et les acclrations
4.1.1. Gnralits
On dit qu'un corps est en mouvement par rapport un systme de rfrence lorsque les distances
qui le sparent d'un point quelconque de ce systme de rfrence varient avec le temps.
On entend par trajectoire d'un point mobile, la ligne qui joint, d'une manire continue, les
diffrentes positions successives prise par le mobile au cours de son dplacement.
La trajectoire peut tre plane ou gauche. Parmi les trajectoires planes, on distinguera par exemple
les trajectoires :
S rectiligne M de la courroie;
S circulaire N de la poulie;
S parabolique P du jet d'eau;
S cyclodale Q de la roue qui roule sans glisser.

Parmi les trajectoires gauches, signalons :
S la trajectoire hlicodale R de l'crou;
S la trajectoire quelconque S de la feuille morte.

Le sens du mouvement peut tre continu ou alternatif.
S Il est continu lorsque le mobile parcourt sa trajectoire toujours dans le mme sens;
S Il est alternatif lorsque la trajectoire est parcourue tantt dans un sens, tantt dans lautre.
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 1 -
4.1.2. Espace parcouru
On entend par ESPACE parcouru (e) par un mobile M, la longueur de la trajectoire parcourue. En
fait, la notion d'espace parcouru (e) doit toujours tre complte par celle du temps (espace parcouru
pendant (t) secondes). Units : le mtre (m).
4.1.3. Vitesse
Lorsquun mobile se dplace, sa position varie au
cours du temps. Le rapport entre la distance parcourue et le
temps coul constitue ce quon appelle la VITESSE MOYEN-
NE du mobile. Plus exactement, la vitesse moyenne est
gale au quotient de la variation de la position
( ) par la variation de temps ( ). e e
final initial
t t
final initial

v
M M M M
t t
e e
t t
e
t
moy
t t t t
=

=
0 0 ' '
' '
A
A
(q. 4.3)
Le fluctuations ventuelles de la vitesse ne sont
cependant pas dfinies par ce calcul. Pour connatre la
vitesse chaque instant,,il faudrait faire des mesures
beaucoup plus frquentes, cest--dire, diminuer lintervalle ( ). At
On obtient la valeur de la vitesse instantane en calculant la limite du rapport ( ) lorsque A A e t
( ) tend vers zro. At
Cette dfinition est prcisment celle de la drive dune fonction : la vitesse est la drive de la
position par rapport au temps.
et pour tre tout--fait correct, il faut crire : v
e
t
de
dt
t
= =

lim
A
A
A
0


v
de
dt
= (q. 4.8)
La vitesse est donc la variation du vecteur position pendant un certain temps.
La vitesse ( ) est un vecteur dont les caractristiques sont :

v
S origine : en M, sur la trajectoire;
S direction : tangente la trajectoire en M;
S sens : celui du mouvement;
S module : valeur de v cet instant (port l'chelle).
4.1.4. Acclration
Dune faon analogue, on dfinit lacclration moyenne dun mobile comme tant le rapport
entre laccroissement de la vitesse et lintervalle de temps pendant lequel on mesur cet accroissement.
a
v v
t t
v
t
moy
finalle initiale
final initial
=

=
A
A
(q. 4.10)
Pour connatre lacclration chaque instant, il faut rduire lintervalle ( ) la valeur la plus At
petite possible.
On obtient lacclration instantane en calculant la limite du rapport ( ) lorsque ( ) tend A A v t At
vers zro. Lacclration est la drive de la position par rapport au temps.
et pour tre tout--fait correct, il faut crire : a
v
t
dv
dt
t
= =

lim
A
A
A
0


a
dv
dt
= (q. 4.15)
Puisque dautre part, , on : v
de
dt
= a
dv
dt
d
dt
de
dt
d e
dt
= =
|
\

|
.
|
=
2
2
(q. 4.17)
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 2 -
En rsum :
S lacclration tangentielle ( ) n'existe que si la vitesse varie en grandeur;

a
t
S lacclration normale (ou centripte) ( ) n'existe que s'il y a courbure de la

a
n
trajectoire (r < 4).
Un mobile parcourt une trajectoire circulaire de 15 m de diamtre la vitesse constante de 20 m/s.
Calculez la dure dune rotation complte (priode). Calculez lacclration normale.
On montre en mcanique analytique que :
S la composante tangentielle ( ) de l'acclration repr-

a
t
sente la variation de la grandeur de la vitesse
;

a
dv
dt
tg
=
S quant la composante normale ( ) de l'acclration, elle

a
n
est reprsentative de 1a variation de la direction du
vecteur vitesse (() tant le rayon de cour-

a
v
n
=
2

bure de la trajectoire).
Application chiffre
Solution :
Dure dune rotation
La vitesse tant lespace parcouru pendant un certain temps, le temps est donc lespace divise
par la vitesse. Soit : v
e
t
t
e
v
d
v
= = = =

=
A
A
A
A t t 15
20
2 36 . s
Acclration normale :

a
v
n
= = =
2 2
20
7
571

. m/ s
2
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 3 -
Un ascenseur monte 12 tages de 3 m en 1 min 20 s. Calculez la vitesse dascension.
4.2. Mouvements rectilignes
4.2.1. Mouvement rectiligne uniforme (MRU)
C'est un mouvement dans lequel le mobile parcourt, toujours dans le mme sens, des espaces
gaux en des temps gaux, sur une trajectoire rectiligne.
La vitesse tant constante ce qui implique : ;
a
tg
= 0
La trajectoire ne prsentant pas de courbure : ; a
n
= 0
On a donc une vitesse constante quelque
soi la temps. Et de ce fait, nous avons par dfini-
tion mme de la vitesse que : et lespace v
e
t
=
parcouru (e) devient, si lon tient compte dune
position initiale (e
0
) :
e e v t = +
0 0
(q. 4.27)
avec : e
0
: position initiale de M
0
[m]
v
0
: vitesse initiale (constante) [m/s]
Reprsentation graphique
On peut videmment reprsenter le mouvement de plusieurs mobiles sur un seul jeu de
graphiques.
Application chiffre
Solution :
Mouvement rectiligne uniforme : e e v t = +
0 0
avec : et pas de position initiale e m = = 12 3 36 e
0
0 =
t s s = = 1 20 80 min
Et donc : v
e
t
m s = = =
36
80
045 . /
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 4 -
Dfinition : le dbit volumtrique (dune tuyauterie, dun transbordeur,...) est le
volume vhicul en une seconde. On le dsigne gnralement par le symbole (q
v
),
et son unit est le [m
3
/s].
Une tuyauterie de 80 mm de diamtre dbite 60 m
3
deau lheure. Calculez la vitesse de circulation.
4.2.2. Cas particulier : le dbit
q
V
t
A v
v
= = (q. 4.33)
Le dbit volume est donc un volume par unit de temps, mais aussi la surface de passage (A)
multipli par la vitesse du fluide (v).
Remarque :
Il est noter que, dans une conduite, transporteur ou autre, cest le dbit massique qui
reste constant tout au long du parcourt et non le dbit volumique. Celui-ci nest constant
que si la masse volumique reste constante tout au long du processus.
q
m
t
q
m v
= = (q. 4.34)
Application chiffre
Solution :
Dbit volumique : q A v v
q
A
v
v
= =
avec :
q
m
s
s
A
d
m
v
= =
= =

=

60
3600
4
0 08
4
0 00503
3
2 2
2
0,0167 m
3
/
.
.
t t
Et donc : v
q
A
m s
v
= = =
00167
0 00503
332
.
.
. /
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 5 -
4.2.3. Mouvement rectiligne uniformment acclr (MRUA)
A) Notion de vitesse moyenne
La vitesse moyenne est lespace total parcouru divis par le temps total pour parcourir cet espace.
Autrement dit cest la vitesse constante quaurait eu le mobile pour parcourir lespace dans le mme temps
que dans la ralit vitesse variable.
v
e
t
moy
tot
tot
=
(q. 4.38)
Dans le cas dun mouvement rectiligne uniformment vari, la vitesse moyenne est la moyenne
arithmtique entre la vitesse initiale (v
0
) et la vitesse finale (v), Soit :
et le chemin parcour aura dans ce cas lexpression suivante : v
v v
moy
=
+
0
2
e v t
v v
t
moy
t
= =
+
0
2
B) MRUA
Le mobile dcrit une trajectoire rectiligne avec une vitesse qui augmente (ou diminue) de faon
rgulire dans le temps.
La trajectoire ne prsentant pas de courbure : ; a
n
= 0
Lacclration tant constante, ce qui implique : ;
a a
tg
=
On a donc par dfinition de lacclration :

a
v
t
v v
t
= =
A
A
0
v v a t = +
0
(q. 4.44)
Si lacclration est constante, nous pouvons utiliser la notion de vitesse moyenne :
( )
v
v v
v a t v
v
a t
moy
=
+
=
+ +
= +
0
0 0
0
2 2 2
En introduisant cette dernire quation dans celle de lespace parcouru, nous obtenons :

e v t v
a t
t
moy
= = +
|
\

|
.
|
0
2
e e v t
a t
= + +
0 0
2
2
(q. 4.47)
avec : e : espace parcouru [m]
e
0
: position initiale de M
0
[m]
v : vitesse finale [m/s]
v
0
: vitesse initiale [m/s]
a : acclration constante [m/s
2
]
C) Reprsentation graphique
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 6 -
Une voiture part du repos et acclre sur une longueur de 400 m. Le temps de parcours est de 19 s.
Calculez lacclration, la vitesse finale et sa vitesse moyenne sur le parcours.
Application chiffre
Solution :
Calculons son acclration (suppose constante)
MRUA : avec : et donc : e e v t
a t
= + +
0 0
2
2
e et v
0 0
0 0 = =
e
a t
a
e
t
m s = = =

=
2
2 2
2
2
2 2 400
19
2 22 . /
La vitesse finale est :
v v a t m s ou km h = + = + =

=
0
0 2 22 19 42 2
42 2 3600
1000
152 . . /
.
/
La vitesse moyenne sur le parcours
ou dans ce cas prcis : v
e
t
m s
moy
tot
tot
= = =
400
19
211 . / v
v
m s
moy
= = =
max
.
. /
2
4218
2
211
4.2.4. Cas particulier : la chute des corps
Remarques prliminaires :
1) Les corps sont attirs vers le centre de la Terre (gravitation). Cest un cas particulier
de lattraction universelle montre par Newton
(1)
. La force dattraction est le poids des
corps.
2) La direction de la chute est verticale (droite joignant le corps au centre de la Terre).
3) Le mouvement de la chute est mouvement rectiligne (suivant la verticale)
uniformment acclr et ce mouvement, dans le vide, est identique pour tous les
corps; ni le poids, ni la forme, ni la matire n'ont d'importance.
4) Cette acclration particulire due la pesanteur ou la gravitation porte la notation
universelle g.
Approximation communment admise :
On peut admettre que les corps denses et compacts suivent la loi thorique de la chute
libre dans 1'air atmosphrique, et ce, pour les premires secondes de chute pendant
(1)
Newton Isaac : mathmaticien, physicien, astronome anglais (1642 - 1727)
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 7 -
lesquelles la rsistance de lair na pas pu encore prendre de 1'importance.
A) Calcul de 1'acclration (g)
L'exprience montre qu Paris (et en Belgique), 1'espace parcouru pendant la premire seconde
de chute est 4,905 m. Cette exprience va nous permettre de calculer facilement la valeur de (g).
En effet, le mouvement est un mouvement uniformment acclr, on crira :
e
a t
a
e
t
m s = = =

=
2
2 2
2
2
2 2 4 905
1
981
.
. /
Il arrive bien souvent que, pour la commodit, les calculs se mnent avec g . 10 m/s
2
.
B) Calcul de la vitesse larrive au sol
Calculons la vitesse larrive au sol dun corps qui tombe dune hauteur (h). Nous ne tiendrons
pas compte de la rsistance de lair.
Adaptons les formules du MRUA au cas de la chute libre. On obtient, sachant que (a = g) est
constant.
S [m/s] (1) v g t =
S [m] (2) h
g t
=
2
2
Dans le cas ou la direction du dplacement est du haut vers le bas. Et combinant les relations (1)
et (2), on obtient :
et donc :
(2)
v g t g
h
g
g h
g
= = =
2 2
2
v g h = 2 (q. 4.58)
C) Corps lanc verticalement
Considrons un corps lanc verticalement avec une vitesse initiale (v
0
). Recherchons la vitesse
et lespace parcouru aprs (t) secondes. Deux cas sont envisager :
S corps lanc de bas en haut;
S corps lanc de haut en bas.
1) Corps lanc de haut en bas
Dans ce cas la vitesse et lacclration ont le mme sens. Prenons comme sens positif, le sens
haut-bas. Dans ce cas, les quations MRUA deviennent :
S [m/s] v v g t = +
0
S [m] h v t
g t
= +
0
2
2
2) Corps lanc de bas en haut
Dans ce cas la vitesse et lacclration sont de sens contraire. Prenons comme sens positif, le
sens bas-haut. Dans ce cas, les quations MRUA deviennent :
S [m/s] v v g t =
0
(2)
Torricelli Evangelista : physicien italien (1608 - 1647)
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 8 -
Un corps lanc verticalement de bas en haut avec une vitesse de 110 m/s. Calculez sa vitesse et sa
hauteur atteinte aprs 5 s. Quelle sera son apoge ainsi que le temps dascension ?
S [m] h v t
g t
=
0
2
2
3) Cas particulier : calcul de la hauteur dascension dun corps lanc
Reprenons le cas prcdent. La hauteur maximale dascension est atteinte quand la vitesse du
mobile est nulle. En ce point on peut crire :
. Si nous remplaons celle-ci dans lquation de la hauteur, nous 0
0
0
= + = v g t t
v
g
obtenons :
h v
v
g
g v
g
h
v
g
tot
=
|
\

|
.
|

|
\

|
.
|
=
0
0 0
2
0
2
2 2
(q. 4.64)
Ayant atteint sa hauteur maximale (apoge), laissons le corps retomber. Sa vitesse larrive
au sol vaudra, suivant Torricelli : ; Remplaons (h) par la valeur trouve ci dessus, il vient : v g h = 2
; La vitesse dimpact est donc gale la vitesse de lancement et de par le fait mme v g
v
g
v =
|
\

|
.
| = 2
2
0
2
0
le temps de monte est gal au temps de descente.
Application chiffre
Solution :
Calculons sa vitesse : v v g t m s
5 0
110 9 81 5 60 95 = = = . . /
La hauteur atteinte aprs 5 s est : h v t
g t
m
5 0
2 2
2
110 5
981 5
2
427 4 = =

=
.
.
Lapoge :
h
v
g
m
tot
= =

=
0
2 2
2
110
2 9 81
616 7
.
.
Le temps dascension : t
v
g
s = = =
0
110
9 81
112
.
.
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 9 -
4.3. Mouvements circulaires
4.3.1. Mouvement circulaire uniforme (MCU)
Un point M est anim d'un mouvement circulaire
uniforme quand il parcourt, sur une circonfrence, des arcs
gaux en des temps gaux.
En raison de la dfinition, la grandeur de la vitesse ( )

v
reste constante et de ce fait lacclration tangentielle est nulle.
Par contre lacclration normale : est non nulle car

a
v
n
=
2

le vecteur vitesse change en permanence de direction. ( tant


le rayon de courbure ( = r dans le cas dun mouvement
circulaire)).
La vitesse ( ) [m/s] est dite vitesse circonfrentielle. Il ne faut pas la confondre avec la

v
vitesse angulaire () , qui reprsente l'angle balay par le rayon (r) en une seconde; () s'exprime en
[rad/s] ou [s
-1
]
La longueur d'un arc tant gale au produit de l'angle au centre (en rad) par le rayon (r), on aura :

v
e
t
r
t
r = = =
u
e (q. 4.74)
Si (n) reprsente le nombre de tours effectus par minute, on aura les relations suivantes :
S entre la vitesse angulaire () et (n) : e
t t
= =
2
60 30
n n
(q. 4.75)

avec : n : vitesse de rotation [tr/min]
S entre (v) et (n) :

v v
r n d n
= = =
2
60 60
t t
(q. 4.76)

avec : d : diamtre [m]
r : rayon (d = 2 r) [m]
S diverses expressions de lacclration normale : a r
v
r
d n
n
= = = e
t
2
2 2
2
1800
(q. 4.77)
La position de M peut tre repre,
S soit par l'espace parcouru donn par : [m] e e v t e r t = + = +
0 0 0
e (q. 4.78)
S soit par la position angulaire : [rad] u u e = +
0 0
t (q. 4.79)
avec : : angle parcouru [rad]

0
: angle initial [rad]
: vitesse angulaire finale [rad/s]
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 10 -
La roue dune turbine vapeur tourne 6000 tr/min. Calculez :
S la vitesse linaire dun point de sa priphrie sachant que le diamtre est de 850 mm;
S la vitesse angulaire de la roue;
S lacclration subie par un point de sa priphrie.

0
: vitesse angulaire initiale [rad/s]
g : acclration angulaire constante [rad/s
2
]
Application chiffre
Solution :
Vitesse linaire : v
d n
m s = =

=
t t
60
085 6000
60
267
.
/
Vitesse angulaire : e
t t
= =

=
n
rad s
30
6000
30
628 3 . /
Nous aurions pu aussi dterminer cette vitesse angulaire par :
v r
v
r
rad s = = = = e e
267
085 2
6282
.
. /
Acclration(s)
La vitesse angulaire est constante, ce qui implique que lacclration tangentielle nexiste pas.
Par contre, comme cest un mouvement circulaire, lacclration normale existe et vaut :

a
v
n
= = ~
2 2
267
085 2
800
.
167 m/ s
2
Nous aurions pu aussi dterminer cette acclration angulaire par :

a r
n
= = ~ e
2 2
6283
085
2
800 .
.
167 m/ s
2
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 11 -
Un volant tourne raison de 200 tr/min. On le freine pendant 6 s et sa vitesse tombe 120 tr/min.
Dterminez la dclration angulaire ainsi que le nombre de tours effectus pendant le freinage.
4.3.2. Mouvement circulaire uniformment acclr (MCUA)
Un mouvement est circulaire uniformment vari quand sa
vitesse (tant circonfrentielle qu'angulaire) varie de quantits gales
en des temps gaux.
On appelle acclration angulaire (g) la variation (aug-
mentation ou diminution) de la vitesse angulaire en une seconde.
(g = g
0
constant)
On en dduit par analogie avec le MRUA, sachant que :
e
v
a g
[rad/s] e e c = +
0
t (q. 4.85)
[rad] u u e
c
= + +
0 0
2
2
t
t
(q. 4.86)
avec : : angle parcouru [rad]

0
: angle initial [rad]
: vitesse angulaire finale [rad/s]

0
: vitesse angulaire initiale [rad/s]
g : acclration angulaire constante [rad/s
2
]
Remarques :
1) l'acclration tangentielle vaut : et est constante;

a a r
tg tg
= = c
2) l'acclration normale vaut : et varie donc
( )

a a r t r
n n
= = = + e e c
2
0
2
avec le temps.
Application chiffre
Solution :
MCUA quation de la vitesse angulaire :
(- car freinage)
( )
e e c c
e e
t
= + =

=

=
0
0
120 200
30
6 t
t
- 1.396 rad / s
2
MCUA quation de position angulaire :
( )
u u e
c t
u
u
t t
= + + = +

+

= =

=
0 0
2
2
2
0
200
30
6
6
2
2
1005
2
16
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t
tours
- 1.396
100.5 rad nb =
tours
.
R. Itterbeek Mcanique et Rsistance des Matriaux Cinmatique - 12 -